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原创 《从0开始搭建实现apollo9.0》系列二 从CAN协议到代码
从CAN协议的解读 -> DBC制作 -> CanBus模块构建 -> Control模块构建 -> Planning模块构建 -> Prediction构建 ->Map构建 -> 感知构建。
2024-02-28 09:35:26 438 2
原创 《从0开始搭建实现apollo9.0》系列五 Control模块解读
control模块作为自动驾驶软件系统的最下游,根据环境感知模块和路径规划模块提供的信息,对车辆的油门、刹车和方向盘进行控制,以确保车辆能够安全、稳定地行驶。它通过接收来自这些模块的实时数据,计算出合适的控制指令,并发送给车辆的执行机构,从而实现对车辆的精确控制。也是无人驾驶车辆设计过程中最底层、最重要的环节,对于车辆的安全行驶和性能表现具有决定性的影响。
2024-03-25 10:22:14 150
原创 《从0开始搭建实现apollo9.0》系列四 CANBUS模块调用自己的车型
参考案例如上图,其中ge3_controller为之前讲述的canbus/vehicle调用的实例车型的最终函数侧,protocol内为报文的接口函数侧。canbus相关的代码有三个文件夹,分别是canbus(主程序)、canbus_vehicle(车辆类型工厂)、drivers/canbus(硬件驱动)chassis函数为,解析底盘反馈报文,赋值至chassis节点,其中的赋值内容根据chassis的内容定义和报文内的定义进行匹配转换赋值,以上为canbus模块所修改的地方。
2024-03-02 09:22:01 443
原创 《从0开始搭建实现apollo9.0》系列三 CANBUS模块解读
收到控制指令后调用回调函数,将控制指令中的油门、刹车、档位、灯光等指令,转换成对应的报文下发至底盘。| 车辆底盘详细信息,展示发送和接收底盘报文解析数据 |其中canbus文件夹是canbus模块的主程序入口,构造函数为周期触发的函数,周期执行。| 车辆底盘信息接口数据,包括车辆速度、方向盘转角、档位、底盘状态等信息 |更新控制指令,赋值自动驾驶模式,并对对加速度、减速度、档位等进行赋值。输入:apollo::control::ControlCommand。
2024-03-02 09:19:56 323
原创 python的Numpy
np.radians()radians() 方法将角度转换为弧度。np.dotnp.dot(x, y)Numpy中dot()函数主要功能有两个:向量点积和矩阵乘法。格式:x.dot(y) 等价于 np.dot(x,y) ———x是mn 矩阵 ,y是nm矩阵,则x.dot(y) 得到m*m矩阵。np.clipnumpy.clip(a, a_min, a_max, out=None)...
2019-11-19 15:34:47 401
原创 无人驾驶控制的代码
syntax = “proto2”;package apollo.control;import “modules/canbus/proto/chassis.proto”;import “modules/common/proto/header.proto”;import “modules/common/proto/vehicle_signal.proto”;import “modules/...
2019-06-26 14:11:20 2683
原创 无人驾驶控制学习
最主要的控制命令输出1、串口2、油门3、刹车4、转向速率5、转向角度6、停车制动7、目标速度8、目标加速度9、模型重置10、发动机开关11、轨迹部分12、驾驶方式13、齿轮位置14、调试模式15、延时统计16、平板信息?17、engage_advice18、安全模式19、左转20、右转21、远光灯22、近光灯23、喇叭24、转向信号灯// next...
2019-06-26 10:32:59 510
原创 arduino的智能小车的功能3:蓝牙遥控
arduino的智能小车的功能3:蓝牙遥控 arduino智能小车小车的蓝牙遥控 材料清单: HC-05的蓝牙模块; arduino的智能小车一台; 杜邦线若干: 首先我们需要在电脑上下载串口调试软件,并进行蓝牙的调试,确保蓝牙模块可以正常使用和可以进行通信,手机端下载SPP蓝牙串口,可以进行信息的传送还有终端的接收显示,还可以进行按键和开关的编辑。 下面是串口调试软件,在上面进行正...
2018-08-19 20:59:35 6690
原创 arduino的智能小车的功能2:巡线功能
arduino的智能小车的功能:巡线功能 材料清单: 上文提到的小车一台; 光电对管两个(也可以多个); 杜邦线若干; 我们设定的是当光电对管检测到黑线的时候做出动作。 当左侧传感器检测到黑线时,小车左转;当右侧传感器检测到黑线时,小车右转;当两个传感器都检测到黑线时,小车停止。#include <Servo.h>int mL1=6;//左1int mL...
2018-08-07 19:29:12 9885 8
原创 arduino的功能1:避障功能
arduinod的功能1:避障功能 我现在使用arduino板子来进行一些功能的实现,首先我选择的是板子是arduino UNO r3。这也是在老师的要求下进行制作的,属于应付任务,以后有机会的话会对程序进行优化。 材料清单: arduino板子一块; 舵机一个; 超声波模块一个; L2998N驱动板一块; 电机四个(左右两个电机分别并联); 稳压模块一块; 开关一...
2018-08-07 16:20:03 2880
原创 arduino小车的功能5:无缘蜂鸣器播放歌曲
利用arduino和无缘蜂鸣器播放歌曲,我放的是孙燕姿的遇见 第一步,利用无缘蜂鸣器播放歌曲,首先得了解蜂鸣器的音符音频对应,这里我给出了无源蜂鸣器的音符音频对应表。一首乐曲有若干音符组成,一个音符对应一个频率。我们知道到相对应的频率,让arduino输出到蜂鸣器 蜂鸣器就会放出相应的声音。 第二步,控制节拍,每个音符都会播放一定的时间。音符节奏分为一拍、半拍、1/...
2018-08-02 21:46:48 9086 6
空空如也
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