lhjcsubupt的博客

原创 第二十一篇 [IMU+RTK+WHEEL]组合定位18维状态设计

b: 载体坐标系i: 惯性坐标系o:odometer坐标系n:导航坐标系(东北天坐标系)m:IMU坐标系Cbn​:表示b到n旋转矩阵或者是姿态矩阵qbn​:表示b到n旋转四元素wnbb​:表示b系相对n系的旋转在b系中的表达。

原创 第十九篇 正则化后求解优化问题

在求解最优化问题时，往往引入正则化的概念，用来防止在数据样本不够时产生过拟合问题。

原创 第十三篇 惯性定位计算基础公式

V​0v3−v2​−v30v1​v2−v10​​反对称矩阵乘以向量等于向量叉乘V∗bV×b。

原创 组合导航ESKF关键知识点：姿态计算&观测校正

方法： 等效旋转矢量为小量时才可以使用加减法；四元数和姿态阵采用乘法；欧拉角只有物理意义不直接用于计算。

原创 vector 常见函数

vector 常用函数

原创 第十四篇 卡尔曼滤波三部曲建模、线性化、离散化

原创 matlab cell写法区别

1，创建cellC = {‘2017-08-16’,[56 67 78]}2，第一种获取获取方法 c(1),得到的结果仍然是cell，维度是1.3,第二种获取方法c{1},得到的结果是cell向量中，第一个cell的内容。维度是字符串的长度。...

原创 matlab 制表操作

1，创建表1> CSVdata= table(var1,…,varN),利用N个数据创建表。2> CSVdata= table 先创建空表，再建立表头。CSVdata.file = zeros(0);CSVdata.rtklocX = zeros(0);CSVdata.rtklocY = zeros(0);CSVdata.rtklocZ = zeros(0);2，存储表w...

原创 matlab 随机数产生

1，randn(n,m) 产生标准正态分布随机变量res = arandn(n,m)+b产生标准差是|a|，均值为b的正太分布的随机变量。2，rand(n,m) 产生[0,1]上均匀分布的随机变量。res = 2randn(n,m)-1产生[-1,1]上均匀分布的随机变量。...

原创 matlab 时序对象使用

1，创建时序对象采用timeseries()ts = timeseries(datavals,timevals,‘Name’,tsname)参数说明：datavals 时序对象数据域；timevals 时序对象时间域；tsname 指定的时序对象名字。2，举例说明time = [1 2 3]；ata = [1.1 1.2 1.3]；ts = timeseries(data,time,‘...

原创 梯度概念

1，定义：梯度的本意是一个向量（矢量），表示某一函数在该点处的方向导数沿着该方向取得最大值，即函数在该点处沿着该方向（此梯度的方向）变化最快，变化率最大（为该梯度的模）。2，梯度与导数：梯度是矢量，导数是标量。3，证明：梯度方向下降（上升最快）4，函数沿任意方向的斜率：方向为I ，（cosA，sinA）。等于梯度与该方向的内积。...