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机器人学-智能机器人传感技术(张福学) 关于在机器人上用的传感器技术，介绍各类传感器类型，传感器的制作等等； 没有目录。。。。

论文摘要 近年来，随着虚拟仪器技术、网络通讯技术的显著进步以及Intemet的迅速 普及，将网络技术应用到虚拟仪器，使信号采集、传输和处理分析一体化，已 成为一种趋势。这一方面可以使许多昂贵的硬件资源得以共享，另一方面还便 于系统的扩展和效率的提高。它通过应用程序与各功能化模块的有机结合，用 户利用友好的图形界面来控制计算机，完成对仪器控制、数据采集、分析、存 储及显示等功能。 本文针对数据采集与监控系统的开发需求，设计并实现了一种基于虚拟仪 器平台的数据采集与监控系统。系统采用的是一个虚拟仪器的构造形式，由数 据采集卡、工业控制计算机和信号调理电路构成硬件系统。系统软件开发平台 为LabWindow托VI，应用软件完成数据采集、处理、存储和显示等功能。 论文的主要研究工作如下： (1)根据数据采集与监控系统的功能需求，提出了系统软件的总体设计方 案，并对虚拟仪器的体系结构和软件开发两方面进行了深入的研究； (2)设计并实现了数据采集和处理模块。利用基于线程池的多线程技术和 基于线程安全队列的数据保护机制，改善数据吞吐量，提高程序响应速度和更 有效的后台数据处理； (3)设计并实现了通信模块。制定串口通信协议，确保数据传输的可靠性 和高速率，有效解决了数据传输与远程监控的问题； (4)设计并实现了数据库模块。实现了详细数据查询、报警信息查询、数 据报表管理、交接班管理、用户登录与权限管理等功能。

论文：VC_多线程在生物电波数据采集中的设计及实现_陈英

硕士论文《基于图像的运动物体六自由度参数测量方法研究_付亮》 摘 要 本文针对实际项目的具体需求，研究了一种基于图像测量技术的运动物 体六自由度测量方法。 首先，本文根据项目的技术指标选取了一些相关产品，并利用光纤通道 技术及 RAID 技术对这些产品进行了配置，搭建出了一套图像采集存储系 统，解决了双摄像机同步工作、高分辨率图像的高速采集和海量数据实时存 储的问题。这套图像采集存储系统性能优良，稳定性好，可靠性高，在交汇 测量领域具有很大的实用价值。 然后，介绍了本测量系统的基本工作原理。本系统以交汇测量原理为基 础。测量前，在待测空间运动物体上安装 3 个特征点，并采用两个性能相 同、位置固定的摄像机从不同角度对被测运动物体上的特征点进行同步拍 摄，并将采集到的图像存储到相应的高速存储设备中，以便进行事后处理。 接着，重点介绍了运动物体六自由度的解算方法。首先，对采集到的图 像去除噪声，分割特征点与背景，提取特征点轮廓，利用中心定位算法获得 特征点的二维图像坐标。然后，再根据标定得到的摄像机内、外参数，计算 经过特征点和相应摄像机光心的两条空间直线的方程，两条直线的交点坐标 即为特征点的三维世界坐标。考虑到由于实际计算时存在各种误差，两条直 线很有可能并不相交，因此利用最小二乘法对以上的方程组进行求解。最 后，将同一时刻下 3 个特征点的动体坐标和世界坐标带入到相应的数学模型 中，求出动体坐标系与世界坐标系之间的转换矩阵，进一步解算便可以得到 运动物体的六自由度参数。 本文还研究了特征点的跟踪算法。根据前三个采样时刻特征点在图像平 面上的位置，估计当前采样时刻特征点在图像平面上的位置，然后在图像上 特征点的预测位置处设置感兴趣区域，使得程序可以只对感兴趣区域进行处 理，大大减少了数据处理量，缩短了程序的运行时间。另外，通过对特征点 进行跟踪，也解决了不同图像平面上相应特征点的匹配问题。 最后，在 VC++ 6.0 编译环境下，采用 Intel 公司开发的图像处理和计算 机视觉函数库 OpenCV，开发出了一套完整的处理软件。这套软件由 3 个具 有不同功能的独立软件组成。查找丢帧软件主要用来判断两台摄像机采集的 图像是否有丢帧，若某一时刻某台摄像机所拍摄的图像有丢失，则将同一时 刻下另一台摄像机采集的图像删除掉。标定摄像机软件主要用来标定摄像机 的内、外参数。六自由度解算软件主要用来计算运动物体的六个自由度参 数。 本文还对六自由度解算方法进行了计算机仿真实验。在对整个测量系统 搭建、调试成功后，又做了真实图像实验，并对实验数据进行了详细的分 析。实验数据表明这套系统测量精度相对较高，完全可满足一般的非实时测 量要求。

硕士论文《基于偏微分方程的图像滤波算法研究》 摘要 图像在获取、传输或变换过程中，限于硬件、环境、人为等因素，势必 会受到噪声的干扰，使其质量变差。为有效减少噪声，改善图像质量，以更好满足后续图像处理和应用的要求，图像滤波已成为图像预处理的一个重要环节。由于在较好平滑图像噪声的同时保持边缘细节特征，基于各向异性扩散的偏微分方程滤波理论得到了深入的研究和广泛的应用。本文主要研究各向异性扩散方程及其改进的扩散模型在图像滤波领域的应用，主要工作和贡献如下: 1.在阐述各向异性扩散方程基本理论的基础上，分析了其扩散机理及 存在的优缺点。同时，介绍了选择性各向异性扩散方程、鲁棒性各向异性扩散方程以及四阶偏微分方程。特别深入分析了鲁棒性各向异性扩散方程中的三种典型的误差范数:Lorenzian, Huber及Tukey，并分析比较它们三者的性能。 2.针对上述介绍的扩散滤波方程主要考虑扩散方程本身，并没有全面 考虑图像的特征信息。本文在分析图像局部灰度方差特性的基础上，提出了一种基于图像局部特征的自适应各向异性扩散方程。另外，迭代次数对滤波效果有非常大的影响，迭代次数少，噪声去除不够理想，反之，图像的边缘细节丢失。介绍了一种Q矩阵理论，并将其用于确定本文提出的自适应各向异性扩散方程的迭代次数。 3.在低信噪比图像滤波中，各向异性扩散方程中梯度区分边缘和噪声 不够理想。通过把输入空间中非线性不可分的数据，通过非线性映射到高维特征空间中，然后在特征空间区分边缘和噪声。本文在认真分析核各向异性扩散方程的基础上，根据Mercer理论，将线性核函数的全局特性与径向基核函数的局部特性相结合，提出了一种基于组合核函数的各向异性扩散方程。该算法很好的解决了强噪声下的图像滤波问题。

硕士论文《基于模糊集理论的图像滤波的研究》 摘 要 图像滤波是图像处理领域里的一个重要分支，是图像分割、纹理特征和形状特征提 取等图像分析的重要基础。大量有关这个主题的论文都集中在讨论图像滤波的数学模 型，但是，许多基于数学模型的图像滤波算法只能针对某一类噪声有效，例如，中值滤波主要用于去除脉冲噪声，而均值滤波则可以有效的消除高斯噪声。图像滤波的重点在于图像噪声点和信号点的区分，图像噪声点信息的检测过程是个不确定性的问题，模糊逻辑在处理这个不确定问题上表现出了很大的优越性，同时当一幅图像的信息未知时，某些数学模型里的参数是很难确定的，由于一些人类知识可以用语言规则来表示，用模糊逻辑来表示很合适，所以运用模糊算法越来越成为当今图像处理的重要方法。基于模糊集理论的方法是把模糊逻辑应用于专家系统的思想，其中用 If…Then 规则来表示人类知识，使用模糊集理论的模糊滤波方法是一种很有前途的领域。 本文的研究目的是为了探索新的图像滤波方法，提出一种新的基于模糊集理论的噪 声滤除算法。文中首先阐述了模糊集的基本理论，然后介绍了一些经典的图像滤波算法，在此基础上研究了将模糊集理论应用于图像滤波的相关算法。本论文重点是：（一）研究了一种基于物理模型的噪声检测算法，详细阐述了改进的弹簧质点模型这一物理模型，并将平面汇交力系的平衡条件作为判断像素点是否是噪声点的标准，进而结合迭代中值滤波技术对灰度图像的噪声点进行处理；（二）在改进的弹簧质点模型的基础上，将该物理模型与模糊集理论相结合，充分考虑彩色图像中的颜色信息，从而建立新的模糊规则进行彩色图像中噪声点的检测和滤除，文中不仅将常见的椒盐脉冲噪声作为研究对象，同时也对均匀分布的随机脉冲噪声进行了滤除实验。论文不仅对算法的理论基础和滤波原理作了较详细的论述，而且对不同的算法均使用 MATLAB 语言设计相关的程序对标准图像进行验证，大量的实验结果表明，本文提出的方法是有效的、可行的，并且对脉冲噪声具有很好的细节保护与噪声滤波能力，特别是在噪声感染率较高情况下，算法性能优于其他的一些算法。

博士论文《光干涉图像的滤波和骨架化算法研究.kdh》 摘 要 随着激光技术和计算机技术的快速发展，现代光学测量技术已经广泛应用于 微位移测量、波面复原及物体表面形貌重构等科研和和工程领域。与传统的光学 测量技术相比，现代光学测量技术有很多优点，比如高精度、高灵敏度、数据处 理灵活。因此，吸引了大量的实验和理论研究，实验研究主要体现在测试方法多 种多样，诸如激光全息干涉法、电子散斑干涉法、云纹干涉法等，虽然各种测量 技术的具体方法有所差别，但现代光学测量技术总是通过光干涉图像的形式表征 测量场的物理属性，对光干涉图像的数据处理模型和算法理论进行研究是现代光 学测量技术中的必备环节。在本论文中，作者主要开展光测条纹的数据处理模型 和算法研究，在图像建模的基础上，提出了几种光干涉图像的滤波算法和骨架化 算法，并通过对具体干涉图分析说明了算法的性能，主要研究工作概述如下： 提出了基于离散拓扑分析的干涉图滤波算法。作者通过分析基于拓扑梯度滤 波模型的原理和特性，发现该模型的滤波算法计算时间长、后续处理复杂。基于 此，作者基于拓扑渐进展开理论，将传统拓扑梯度滤波模型中按照像素扰动的思 想转换为根据像素边界进行扰动的思想，将拓扑分析滤波的方法应用在干涉图去 噪问题上。数值实验和实际干涉图分析表明：该模型和算法可以应用于快速的干 涉图像滤波处理和噪声不太大的干涉图滤波处理。 提出了基于贝叶斯估计和复值马尔科夫随机场 (Complex-valued Markov Random Field, CMRF)模型的包裹相位图滤波算法。作者通过分析传统的基于贝叶 斯估计和 CMRF 滤波模型的特点，发现其各向同性模型对条纹密集分布的包裹相 位图滤波时，在条纹密集分布处会出现模糊的现象。考虑到这一点，作者结合包 裹相位图的自身特征，基于贝叶斯估计滤波的原理和修改的 CMRF 模型，利用干 涉数据中处理像素与其邻域像素间的局部交互信息实现包裹相位图的滤波，并通 过数值实验和实际干涉图处理结果对算法的性能进行了分析。该算法既可以应用 于噪声污染严重和条纹密集分布的包裹相位图滤波处理，也可以应用于条纹稀疏 分布的包裹相位图滤波处理。 提出了两种基于灰度图像的干涉图骨架化算法。首先，作者通过研究传统峰 值追踪法(Peaking Tracking Method, PTM)的特点，提出了改进的 PTM，该算法初衷 是以圆形干涉条纹的初始骨架点探测为分析目标，但也可以用于条纹复杂分布的 干涉图骨架点探测。其次，提出了基于定位梯度矢量流场(Gradient Vector Flow Fields, GVF)模型的干涉图骨架化算法，干涉条纹的方位角作为了一个有力的援助 工具辅助骨架线的探测，实验表明：该模型和算法可以应用于密集条纹分布的干涉图骨架线探测。 研究了骨架化算法在包裹相位图骨架线探测中的应用，并设计和搭建了一套 干涉图数据采集装置。作者应用上述两种骨架化算法对采集的干涉图进行了骨架 化分析应用，利用具体实验说明了两种干涉图骨架线提取算法的可行性和性能比 较，并将定位 GVF 的骨架化算法与圆拟合方法相结合实现了圆形条纹分布的干涉 图的实时跟踪。

论文《超声血管图像滤波和分割方法研究》 摘 要 医学超声成像术与计算机断层成像术、磁共振成像术、正电子成像术并称为现 代四大医学影像技术，其中医学超声成像术由于独具的无创伤、无痛、无电离辐射， 以及廉价、能实时成像的优势，使其成为疾病普查的首选和疾病诊断的重要方式。 同时，由于人们生活水平的提高，心血管疾病已经成为影响身体健康、导致死亡最 主要的疾病。把医学超声应用于心血管疾病的诊断将具有重要意义。本文的主要任 务就是从含血管的超声图像中分割出血管。因此，本文的研究不仅具有其理论价值， 也具有广阔的应用前景。 由于超声图像固有的斑点噪声的影响，直接分割比较困难。在研究和总结前人 方法的基础上，本文采用了先滤波后分割的方法。 本文首先对超声图像滤波的方法进行了综述，接着着重分析了基于各向异性扩 散滤波的方法，对其中的 CLMC 模型和 J.Weickert 模型进行了改进，并在此基础上 提出了一种新的综合的滤波方法。 然后使用模拟数据和实际数据进行了实验，并采 用主观和客观的评价指标进行了评价。结果都表明，本文的方法较所述的其它方法 有更好的效果。 本文接着根据超声血管图像滤波后可以按照灰度分成多个类来描述的特点，采 用了多种多阈值和聚类的分割方法像进行了分割，并将滤波前和滤波后的效果进行 了对比。结果表明，此时采用简单的分割方法就能得到很好的分割效果，而且滤波 后的分割效果要明显好于滤波前的分割效果。 本文最后对整篇论文进行了总结，并对后续的研究提出了展望。

rose软件破解补丁，适用于XP系统 Rationnal rose2003 安装小结 首先请自备 企业版.大概300多M.然后下载这个破解文件:rose2003crack.rar 依次如下. １、安装Rational Rose2003时，在需选择安装项的时候，只选择Rational Rose EnterPrise Edition即可，不需选择其他项。 ２、安装好Rational Rose Enterprise Editon后，打开rose2003crack.rar压缩包， 里面有四个文件，分别为flexlm.cpl、license.dat、lmgrd.exe、rational.exe。 ３、用记事本或者是EditPlus打开license.dat文件，大约在文件的中间位置有： SERVER Microsoft ANY DAEMON rational “C:\Program Files\Rational\common\rational.exe”　　 将其修改为：SERVER 计算机名　ANY DAEMON rational “自己安装的目录\rational.exe”后，保存 注：若是按默认目录安装，则只需修改计算机名即可。 ４、将license.dat、 lmgrd.exe 、rational.exe三个文件一起拷贝到：安装目录\rational\common\ 下面。 　　如：若为默认则为：C:\Program Files\Rational\common\目录。 ５、将flexlm.cpl拷贝到system32目录下。如win2000系统中为C:\WINNT\system32目录。 ６、进入控制面板，则在控制面板的上方会增加了一个图标，即FLEXlm License Manager， 将其打开，在Setup页中lmgrd.exe右侧目录写为：C:\Program Files\Rational\Common\lmgrd.exe（若为默认安装目录） License File右侧目录写为：C:\Program Files\Rational\Common\license.dat ７、回到Control页，点击Start，若出现”Server Started”，则表示已经成功，可以点击Status,若状态为： 计算机名：license server UP(MASTER)则成功。

计算机组成原理(全本)1995年半 计算机组成原理(全本) 计算机组成原理(全本) 计算机组成原理(全本)

经典的LINUX设备驱动程序教程 第二版 作者简介 Alessandro Rubini 在他获得电子工程师职称后不久，就安装了 Linux 0.99.14 版本。后来，他 在 Pavia 大学获得了计算机科学博士学位。但很快他就离开了大学，因为他实在不想写很多的论 文。现在，他是一名自由撰稿人，编写和设备驱动程序相关的文章和论文（很有讽刺意味）。在他 的小孩出世之前，他曾是一名年轻的黑客；而现在则是一名年老的、偏爱非 PC 计算机平台开发 的自由软件鼓吹者。 Jonathan Corbet 早在 1981 年就接触了 BSD Unix 的源代码。那时，科罗拉多大学的一名教 员让他“修正”其中的分页算法。从那时起直到现在，他深入研究了他所遇到的每一个系统，其中 包括 VAX、Sun、Ardent 以及 x86 系统的驱动程序。他在 1993 年第一次接触 Linux 系统，从 此以后一直从事 Linux 的开发。Corbet 先生是 Linux Weekly News (http://LWN.net) 的奠基人和执行主编；他和妻子及两个孩子生活在科罗拉多州巨石市。