- 博客(9)
- 资源 (2)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 ROS中功能包二进制安装改为源码安装
在学习XTDrone的二维路径规划时需要使用navigation功能包，使用文档安装方式为二进制安装。sudo apt install -y ros-melodic-move-base \ros-melodic-costmap-2d \ros-melodic-dwa-local-planner \ros-melodic-global-planner二进制包：里面包括了已经编译完成，可以直接运行的程序。这种方式简单快捷，适合比较固定、无需改动的程序。查看是否是二进制安装，在终端输入rospac
2022-05-10 02:12:15
1285
原创 XTDrone仿真平台与Prometheus仿真平台
常见的无人机仿真平台大都是用于对底层飞控算法的仿真与调试，XTDrone仿真平台与Prometheus仿真平台可以针对无人机上层算法进行仿真或者进行编队仿真，这两者都采用ROS+PX4+Gazebo开源平台，两者非常相似，其中XTDrone平台更侧重于仿真，Prometheus平台更侧重于真实无人机的实现。XTDrone开源程序XTDrone开发文档Prometheus开源程序Prometheus开发文档Prometheus项目框架代码框架代码目录功能Modules各模块
2022-05-05 20:31:28
2728
原创 无人机仿真XTDrone学习七：XTDrone键盘控制无人机 multirotor_keyboard_control.py程序分析四
multirotor_keyboard_control.py该程序可以通过键盘对一个或者多个无人机进行速度或者加速度的控制并更改无人机或领导者无人机飞行状态。这个脚本通过发布状态命令和速度命令话题与通讯脚本进行通讯，通讯脚本进而控制无人机飞行。import rospyfrom geometry_msgs.msg import Twistimport sys, select, osimport tty, termiosfrom std_msgs.msg import StringMAX_LI
2022-05-03 20:41:30
1994
原创 无人机仿真XTDrone学习六：XTDrone键盘控制无人机multirotor_communication.py程序分析三
multirotor_communication.py程序这个程序是实现对无人机控制的主要程序，需要重点分析。可以实现对无人机的位置，速度，加速度的控制。import rospyfrom mavros_msgs.msg import PositionTargetfrom mavros_msgs.srv import CommandBool, SetModefrom geometry_msgs.msg import PoseStamped, Pose, Twistfrom std_msgs.msg
2022-05-03 02:45:23
3178
6
原创 无人机仿真XTDrone学习五：XTDrone键盘控制无人机indoor1.launch程序分析二
launch程序如下这个文件启动了Gazebo仿真环境，配置MAVROS功能包和PX4 SITL功能包。<?xml version="1.0"?><launch> <!-- MAVROS posix SITL environment launch script --> <!-- launches Gazebo environment and 2x: MAVROS, PX4 SITL, and spawns vehicle -->
2022-05-03 01:13:12
1476
原创 无人机仿真XTDrone学习四：XTDrone键盘控制无人机程序分析（MAVRos）一
在XTDrone安装完成后，运行一个键盘控制无人机程序测试XTDrone安装是否存在问题。通过分析该例程，理解ROS对无人机的控制方法与控制过程。XTDrone键盘控制无人机例程仿真XTDrone键盘控制无人机例程CSDN学习与转载仿真用键盘控制无人机飞行在一个终端运行（启动gazebo，出现了场景和飞机）cd ~/PX4_Firmwareroslaunch px4 indoor1.launchGazebo启动后，在另一个终端运行（启动通信脚本，iris代表子机型，0代表飞机的编号，与0
2022-05-01 21:00:25
3140
8
原创 无人机仿真XTDrone学习三：MAVRos功能包在offboard模式控制例程
本教程介绍了使用 Gazbo/SITL 中模拟的四轴飞行器 Offboard 控制缓慢起飞到2米的高度。==注意：==使用 Offboard 模式来控制无人机有危险性的。 如果你是在一个真正的实物平台上进行试验，请保证你已经设置了切换回手动的开关来防止紧急情况的发生。PX4官方开发手册例程PX4中文版开发手册例程CSDN参考转载代码在 ROS 包中创建 offb_node.cpp 文件（还可以将其添加到 CMakeList.txt 以便对其进行编译），并在其中粘贴以下内容：#include &
2022-05-01 01:22:16
1724
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人