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RSS订阅原创 R2LIVE安装与测试
文章目录R2LIVE安装依赖Ubuntu和ROSCeres Solverlivox_ros_driver编译R2LIVE运行示例R2LIVER2LIVE 是一个强大的、实时的、紧密耦合的多传感器融合框架，它融合了来自 LiDAR、惯性传感器、视觉相机的测量结果，以实现稳健、准确的状态估计。利用所有单个传感器的测量结果，我们的算法对各种视觉故障、LiDAR 退化场景具有足够的鲁棒性，并且能够在机载计算平台上实时运行，如在室内、室外进行的大量实验所示，以及不同规模的混合环境。系统架构：建图效果：相
2021-06-23 13:43:21
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原创 在Ubuntu 18.04上安装Apollo 6.0
文章目录1 前期准备1.1 安装Ubuntu1.2 安装NVIDIA GPU驱动1.3 安装Docker Engine1.4 安装NVIDIA Container Toolkit2 下载Apollo源文件3 启动Docker容器4 进入Apollo的Docker容器5 在容器内构建Apollo6 运行Apollo6.1 启动Apollo6.2 访问Dreamview Web UI1 前期准备1.1 安装Ubuntu建议使用 Ubuntu 18.04.5+（包括 Ubuntu 20.04）作为主机系统。
2021-06-16 09:52:54
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原创 LVI-SAM安装与测试
1 介绍就在昨天，LVI-SAM开源了，它是一个lidar-visual-inertial里程计和建图系统，在系统级别结合了LIO-SAM和Vins-Mono的优势。作者之前还开源了LeGO-LOAM和LIO-SAM，膜拜并致敬。Github：https://github.com/TixiaoShan/LVI-SAM论文：https://arxiv.org/abs/2104.10831Demo：PS：上传这个gif真不容易，原始文件大小为12.5MB，经过一系列的裁剪，缩放，压缩操作，变成4.7
2021-04-23 13:45:24
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原创 Doxygen——根据代码注释生成文档的工具
文章目录1 简介2 安装3 使用3.1 注释代码3.2 使用doxywizard生成文档4 用例4.1 OpenCV4.2 Apollo5 参考1 简介Doxygen是一个可以根据代码注释生成文档的工具，支持HTML、CHM、LaTex等格式。主要支持C语言、Python语言，还支持C++、Java、C#等语言。通常我们在写程序时，或多或少都会写上注释，但是对于其它人而言，要直接探索程序里的注释会比较麻烦。大部分有用的注释都是属于对函数、类型等的说明。所以，如果能依据程序本身的结构，将注释经过处理重新
2021-02-04 11:16:18
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原创 解决Ubuntu不能挂载移动硬盘的问题
1 问题描述Ubuntu不能挂载移动硬盘。2 问题来源一般是在使用时，将移动硬盘异常拔出。比如，在复制文件过程中，误操作把移动硬盘拔了出来，再插入时，就提示不能挂载。3 解决办法先把移动硬盘插入电脑USB接口，要求电脑系统为Ubuntu，打开终端，输入：sudo fdisk -l查看分区挂载情况，最后面那一行就是出错的移动硬盘分区。修复挂载错误的分区，打开终端，输入：sudo ntfsfix /dev/sdb1修复完成后，安全拔出再重新插入即可正常使用移动硬盘。4 参考htt
2020-12-30 15:26:01
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原创 安装与Python 3.5适配的numba
文章目录1 环境2 安装numba3 Numba简介3.1 加速Python函数3.2 为科学计算而构建3.3 并行化你的算法3.4 可移植编译4 参考1 环境操作系统：Ubuntu 16.04Python版本：Python 3.52 安装numbapip3 install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple numba但是报错，终端部分输出为：Looking in indexes: https://pypi.tuna.tsinghua.e
2020-12-30 13:42:25
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翻译 Bazel概述
什么是Bazel？Bazel是类似于Make，Maven和Gradle的开源构建和测试工具。它使用人类可读的高级构建语言。 Bazel支持多种语言的项目，并为多种平台构建输出。 Bazel支持跨多个存储库的大型代码库以及大量用户。为什么要使用Bazel？Bazel具有以下优点：高级构建语言。 Bazel使用一种抽象的，人类可读的语言以较高的语义级别描述了项目的构建属性。与其他工具不同，Bazel在库，二进制文件，脚本和数据集的概念上进行操作，从而使您免于编写对诸如编译器和链接器之类的工具的单独调用
2020-12-07 15:40:16
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翻译 在Ubuntu上安装Bazel
支持的Ubuntu Linux平台：18.04 (LTS)16.04 (LTS)Bazel可能会在其他Ubuntu版本和Debian stretch及以上版本上正常运行，但是我们目前尚未在Bazel的CI上对其进行测试，因此无法保证。使用以下方法之一在Ubuntu上安装Bazel：使用Bazelisk（推荐）使用我们的自定义APT存储库使用二进制安装程序从源代码编译BazelBazel带有两个补全脚本。安装Bazel之后，您可以：访问bash补全脚本安装zsh补全脚本文章
2020-12-07 15:36:26
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翻译 Bazel简介：常见的C++构建用例
在这里，您将找到一些使用Bazel构建C++项目的最常用用例。如果尚未执行此操作，请完成教程Bazel简介：构建C++项目，开始使用Bazel构建C++项目。目录1 在target中包含多个文件2 使用transitive includes3 添加include路径3 包括外部库4 编写和运行C++测试5 添加对预编译库的依赖1 在target中包含多个文件您可以在具有glob的单个target中包含多个文件。例如：cc_library( name = "build-all-the-file
2020-12-06 19:26:07
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翻译 使用Bazel构建C++项目
在本教程中，您将学习使用Bazel构建C++应用程序的基础知识。您将设置工作区并构建一个简单的C ++项目，该项目说明了Bazel的关键概念，例如targets和BUILD文件。完成本教程后，请查看Common C ++ Build Use Cases，以获取有关更高级概念（如编写和运行C++测试）的信息。预计完成时间：30分钟。文章目录1 您将学到什么2 在你开始之前3 使用Bazel构建3.1 设置workspace3.2 了解BUILD文件3.3 构建项目3.4 查看依赖关系图4 优化Bazel构
2020-12-03 20:56:49
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翻译 PyTorch到Tensorflow的模型转换
文章目录1 结果相同，使用ONNX的不同框架2 PyTorch模型转换pipeline3 转移模型结果在本文中，我们将学习如何将PyTorch模型转换为TensorFlow。如果您是深度学习的新手，那么使用哪种框架可能会让您不知所措。我们个人认为++PyTorch是您应该学习的第一个框架++，但它可能不是您想要学习的唯一框架。好消息是您不需要嫁给框架。您可以在PyTorch中训练模型，然后将其轻松转换为Tensorflow，只要使用标准图层即可。实现此转换的最佳方法是先将PyTorch模型转换为ONN
2020-10-30 17:29:43
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原创 Ubuntu16.04安装Java
1.下载Java安装包使用浏览器打开以下网址：https://www.oracle.com/java/technologies/javase/javase-jdk8-downloads.html然后，下载jdk-8u261-linux-x64.tar.gz。2.解压jdk-8u261-linux-x64.tar.gzcd ~/Downloadstar -zxvf jdk-8u261-linux-x64.tar.gz3.将解压后的jdk1.8.0_261移动到/optsudo mv jd
2020-08-06 18:26:51
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原创 使用小觅相机录制数据集
文章目录1 目的2 方法2.1 SDK2.2 ROS bag2.2.1 录制bag2.2.2 从bag文件中提取数据2.2.2.1 提取图像2.2.2.2 提取IMU数据3 相关核心代码3.1 record.cc3.2 dataset.h3.3 dataset.cc4 参考1 目的在不同场景录制不同条件的数据集，主要是为了方便进行系统的测试，相当于一个benchmark，给不同的算法提供一个相同的测试环境。2 方法2.1 SDK首先，安装好小觅相机的SDK。然后，使用SDK中提供的样例程序，录制
2020-08-06 14:31:27
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原创 激光雷达数学模型和运动畸变去除
文章目录1 概念介绍1.1 激光雷达传感器1.2 激光雷达数学模型1.3 运动畸变2 畸变去除2.1 纯估计方法2.2 里程计辅助方法2.3 融合方法3 实现一个激光雷达运动畸变去除模块3.1 自定义激光雷达消息3.2 编译激光雷达运动畸变去除包3.3 播放bag3.4 效果3.5 代码解析3.5.1 头文件3.5.2 主函数3.5.3 定义LidarMotionCalibrator类3.5.4 构造函数LidarMotionCalibrator3.5.5 回调函数ScanCallBack3.5.6 获取机
2020-08-04 11:07:37
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原创 里程计运动模型及标定
文章目录1 里程计运动模型1.1 两轮差分底盘的运动模型1.2 三轮全向底盘的运动学模型1.3 航迹推算（Dead Reckoning）2 里程计标定2.1 线性最小二乘的基本原理2.2 最小二乘的直线拟合2.3 最小二乘在里程计标定中的应用3 实现一个直接线性方法的里程计标定模块3.1 安装3.2 运行3.2.1 启动launch文件3.2.2 打开rviz3.2.3 播放bag3.2.4 矫正里程计3.2.5 结果3.3 解析3.3.1 构建超定方程组Ax=b3.3.2 求解超定方程组3.3.3 计算两
2020-08-03 15:12:06
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翻译 高效的图像加载
文章目录1 安装2 加载图像的方式2.1 Structure2.2 OpenCV2.3 Pillow2.4 Pillow-SIMD2.5 TurboJpeg2.6 LMDB2.7 TFRecords3 加载时间比较4 总结在编写优化代码时，图像加载在计算机视觉中起着重要作用。此过程可能是许多CV任务的瓶颈，并且通常可能是导致性能不佳的罪魁祸首。我们需要尽可能快地从磁盘获取图像。这项任务的重要性最明显的例子是在任何CNN训练框架中实现Dataloader类。快速加载图像至关重要。如果不是这样，训练过程将受
2020-06-24 10:53:10
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原创 基于Cartographer的3D SLAM（Lidar+IMU）
1 系统要求虽然 Cartographer 可以在其他系统上运行，但已确认可以在满足以下要求的系统上运行：64-bit, modern CPU (e.g. 3rd generation i7)16 GB RAMUbuntu 14.04 (Trusty) and 16.04 (Xenial)gcc version 4.8.4 and 5.4.0目前支持以下ROS发行版：Indig...
2020-03-28 13:51:35
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8
原创 使用FlyMCU往STM32中烧写程序
0 软硬件环境1.操作系统：Windows2.软件：KeilFlyMcu3.硬件：PCSTM32最小系统开发板USB转TTL CH340G1 生成hex文件编写好要烧写的程序后，点击菜单栏的【Flash】，选择【Config Flash Tools】。首先，在【Device】页面中选择设备类型，这里是STM32F103C8。然后，切换到【Output】页面，勾选【C...
2020-03-28 10:28:27
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原创 使用AMCap调整相机参数
1 介绍AMCap捕获网络摄像头录制的视频源，并将其立即保存到硬盘驱动器中。使用AMCap，您可以将视频轻松地以MPEG2或AVI格式录制到硬盘中，前提是您具有必要的编解码器。它具有一些其他有趣的选项，例如拍摄屏幕快照或为图像添加特殊效果的功能（图形叠加，alpha混合，透明度等）。也就是说，我们发现AMCap有点欺骗。也许我们还期望有其他东西：网络摄像头监控工具或类似工具。但老实说，我们认...
2020-03-28 10:07:57
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原创 VSLAM(VINS)+EKF+MPC=停车场无限循环
1 背景很奇妙，从一个群里看到一个人的朋友圈，搞定了【VSLAM(VINS)+EKF+MPC=停车场无限循环】，挺感兴趣的，在这里简单分析一下。视频截图：2 分析2.1 VSLAM根据经验，电脑屏幕上显示的是rviz，VSLAM具体是VINS，但不确定是VINS-mono，还是VINS-fusion，也不确定是单目+IMU，还是双目+IMU。问题：VINS是用的在线的定位模式还是...
2020-03-28 09:51:20
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翻译 自动驾驶模拟器——CARLA
1 CARLA模拟器1.1 介绍CARLA是用于自动驾驶研究的开源模拟器。CARLA是从零开始开发的，旨在支持自动驾驶系统的开发，训练和验证。除了开源代码和协议，CARLA还提供了为此目的而创建且可以免费使用的开放数字资产（城市布局，建筑物，车辆）。该仿真平台支持传感器套件的灵活规范，环境条件，对所有静态和动态参与者的完全控制，地图生成等等。如果您希望在与我们的CoRL’17论文相同的条件下...
2020-03-28 09:05:37
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原创 Linux系统杀死进程
1 找到进程的ID（PID）显示所有进程信息ps -A部分输出如下：PID TTY TIME CMD 1 ? 00:00:12 systemd 2 ? 00:00:00 kthreadd 4 ? 00:00:00 kworker/0:0H 6 ? 00:00:00 mm_percpu_wq 7 ...
2019-12-17 19:46:36
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原创 安装并运行PyTorch-YOLOv3
1 安装1.0 环境不说环境，都是耍流氓。Ubuntu 16.04Python 3.5.2（强烈建议安装Python 3.6+）PyTorch 1.3.11.1 下载代码$ git clone https://github.com/eriklindernoren/PyTorch-YOLOv31.2 安装依赖$ cd PyTorch-YOLOv3/$ sudo pip3 i...
2019-12-16 22:56:46
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原创 在Ubuntu 16.04系统上安装PyTorch
1 安装1.1 环境软硬件环境很重要：操作系统：Ubuntu 16.04x86-64处理器，无GPU1.2 安装最权威的安装方式，当然是安装官网提供的教程。说明：PyTorch版本：稳定版和预览版本（未经全面测试和支持）操作系统：Linux，Mac，Windows包：Conda，Pip，LibTorch，Source，建议使用Conda编程语言：Python2.7, ...
2019-12-16 22:46:29
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原创 在Ubuntu16.04系统上安装并配置PyCharm
1 安装1.1 下载首先，去官网下载Pycharm。Pycharm可以在Windows，Mac和Linux系统上使用，并且有专业版和社区版之分。专业版和社区版的定位和区别：专业版：适用于科学和Web Python开发；具有HTML，JS和SQL支持；收费（当然也可以通过某种方式激活，有经济条件的还是支持一下好软件吧～）社区版：适用于纯Python开发；免费，不需要激活，开箱即用...
2019-12-15 00:02:05
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原创 C++中substr函数的用法
1 substr函数/*** @brief Get a substring.* @param __pos Index of first character (default 0).* @param __n Number of characters in substring (default remainder).* @return The new string.* @...
2019-12-13 10:48:33
1306
原创 C++ string中find,find_first_of和find_last_of的用法
1 str.find(str1)size_t find (const string& str, size_t pos = 0)说明：从pos(默认是0，即从头开始查找)开始查找，找到第一个和str1相匹配的子串，返回该子串的起始索引位置；如果没有找到则返回string::npos。str1.find(str2); // 从串str1中查找时str2，返回str2中...
2019-12-13 10:42:04
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原创 用于串口通信的serial
1 介绍This is a cross-platform library for interfacing with rs-232 serial like ports written in C++. It provides a modern C++ interface with a workflow designed to look and feel like PySerial, but wit...
2019-12-13 10:36:14
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1
转载 c++中的c_str()用法
1.标准库中的string类提供了3个成员函数来从一个string得到c类型的字符数组：c_str()data()copy(p,n)2.c_str()是Borland封装的String类中的一个函数，它返回当前字符串的首字符地址。换种说法，c_str()函数返回一个指向正规C字符串的指针常量，内容与本string串相同。这是为了与C语言兼容，在C语言中没有string类型，故必须通过s...
2019-12-13 10:32:36
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原创 使用OpenCV实现透视变换
1 透视变换透视变换(Perspective Transformation)是将成像投影到一个新的视平面(Viewing Plane)，也称作投影映射(Projective Mapping)。如下图所示，通过透视变换ABC变换到A’B’C’。2 使用OpenCV实现透视变换2.1 getPerspectiveTransform由四对点计算透射变换，返回由源图像中矩形到目标图像矩形变换的矩...
2019-12-13 10:27:42
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翻译 使用OpenCV确定图像中物体的颜色
1 前言这是我们关于形状检测和分析的三部分系列的最后一篇文章。以前，我们学习了如何：计算轮廓的中心执行形状检测和识别今天，我们将对图像中的对象执行形状检测和颜色标记。在这一点上，我们理解图像的区域可以通过颜色直方图和基本颜色通道统计信息（例如均值和标准差）来表征。但是，尽管我们可以计算这些统计数据，但它们无法为我们提供实际的标签，例如将区域标记为包含特定颜色的“红色”，“绿色”...
2019-12-13 10:12:06
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翻译 使用OpenCV和Python实现图像的颜色检测
1 背景所以，我在这里。乘坐Amtrak 158火车，经过长途旅行后回家。很热。AC几乎无法工作。婴儿在我旁边尖叫，而陪伴的母亲却孤注一掷地看着窗外，清楚地质疑生孩子是否是正确的人生决定。最重要的是，Wi-Fi无法正常工作。幸运的是，我带来了Game Boy和Pokemon游戏系列。当我将可信赖的Blue版本滑入我的Game Boy时，我想：也许我可以做一点计算机视觉相关的工作，而不是...
2019-12-10 19:54:41
8186
3
原创 GPS坐标与UTM坐标的转换
需要注意的变化之一是，在Ubuntu 16.04中的libgps版本中，STATUS_DGPS_FIX标志已被删除，因此gpsd_client软件包将无法指示是否在修复程序中使用了DGPS。否则，API不变。参见：http://wiki.ros.org/gps_common 。CMake Error at /usr/share/cmake-3.5/Modules/FindPkgConfig....
2019-12-03 11:35:28
7927
16
原创 在ROS中创建自定义消息
1 问题在ROS中创建自定义消息，参考ros wiki的教程，但是没有成功。2 可行的方法1.创建工作空间mkdir -p ~/generate_my_msgs_ws/src2.创建packagecd ~/generate_my_msgs_ws/srccatkin_create_pkg generate_my_msgs roscpp nav_msgs std_msgs geomet...
2019-12-02 20:52:38
1235
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原创 make[2]: 警告：检测到时钟错误。您的创建可能是不完整的
1 问题今天使用make编译程序时，提示以下信息：make[2]: Warning: File ‘1.txt’ has modification time 22152 s in the futuremake[2]: 警告：检测到时钟错误。您的创建可能是不完整的。虽然只是警告，但看着不爽，也不确定会有什么问题。2 寻找原因在当前目录下，运行以下命令：ll -lh输出：drw...
2019-12-02 19:42:39
2175
翻译 robot_localization(3)：配置
将传感器数据合并到robot_localization的任何状态估计节点的位置估计中时，重要的是要提取尽可能多的信息。本教程详细介绍了传感器集成的最佳实践。有关更多信息，建议用户观看ROSCon 2015的演示文稿。1 传感器配置即使所讨论的消息类型在配置向量中不包含某些变量（例如，虽然<<MsgLink(geometry_msgs/TwistWithCovarianceStam...
2019-12-02 13:21:13
4425
7
翻译 robot_localization(2)：准备数据
在使用robot_localization中的状态估计节点开始之前，用户必须确保其传感器数据格式正确，这一点很重要。每种类型的传感器数据都有各种注意事项，建议用户在尝试使用robot_localization之前完整阅读本教程。有关更多信息，建议用户观看ROSCon 2015的演示文稿。1 遵守ROS标准要考虑的两个最重要的ROS REP是：REP-103（标准计量单位和坐标约定）RE...
2019-12-02 12:30:56
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翻译 robot_localization(1)：介绍，安装和状态估计节点
1 robot_localizationrobot_localization是状态估计节点的集合，每个节点都是非线性状态估计器的一种实现，用于在3D空间中移动的机器人。它包括两个状态估计节点ekf_localization_node和ukf_localization_node。另外，robot_localization提供navsat_transform_node，它有助于集成GPS数据。Gi...
2019-12-02 12:23:25
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原创 在NVIDIA Jetson TX2上安装CH341和CP210x驱动
1 前言NVIDIA Jetson TX2的Ubuntu 16.04系统上没有安装CH341和CP210x驱动，开始我并没有意识到这个问题。明明用lsusb识别到了设备，为什么没有ttyUSB*？为什么在x86的PC上就有？后来才发现原来没有驱动！经验就是不断踩坑积累的，都得经历这些，才能成长。虽然NVIDIA Jetson TX2对开发者已经很友好了，但还是希望将来系统能够预装CH341...
2019-11-29 21:14:40
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翻译 ROS中的标准计量单位和坐标约定
1 摘要该REP为ROS中使用的单位和坐标约定提供了参考。2 基本原理单位和约定不一致是开发人员常见的集成问题来源，也可能导致软件错误。由于数据转换，它还会创建不必要的计算。该REP记录了ROS的标准约定，以减少这些问题。3 例外情况潜在的机器人软件的范围太广，无法要求所有ROS软件都遵循本REP的准则。但是，选择不同的约定应该有充分的理由并有据可查。4 单位我们选择对国际单位制进行...
2019-11-28 17:56:58
1601
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