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RSS订阅原创 loam中imu消除重力加速度的数学推导
最近在看loam的源码发现里面有一段关于imu消除重力加速度的源码，刚开始看不明白后来终于搞清楚了，欢迎大家批评指正。要理解这个问题首先得明白欧拉角到旋转矩阵的变换。。先上图此图描述的是先绕X，再绕Y，再绕Z的欧拉角到旋转矩阵R的变换，请注意R是正交矩阵，即R乘R的转置为 E。设重力加速度的坐标在原世界坐标系下的坐标为[0,0,-9.8],则根据坐标变换可知，[0,0,-9.8]=R*[x,y,z],则重力加速度在imu坐标系下的坐标为...
2020-12-21 09:12:44
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原创 loam中激光里程计部分对欧拉角以及平移分量的求导的数学推导
首先我们看一下论文关于这部分的描述：通过上面这个公式把之前通过点到线的距离以及点到面的距离构建的误差函数转化成关于Tk+1的函数，即源码中的transform[i]数组，这部分和建图部分求导不同在于transform数组表示的是当前帧的起始点相对于终点的位姿，欧拉角表示的是Y，X，Z的旋转，旋转矩阵对应上式的R矩阵，通过链式法则求导，计算过程如下：la,lb,lc代表距离对起始点的偏导，在前面已经计算过了即源码对应的coeff.x，coeff.y,coeff.z计算出来的arx和源码一模一样，依
2020-05-28 21:09:53
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原创 loam中激光里程计部分accumulateRotation()函数， PluginIMURotation函数以及误差函数对欧拉角偏导的数学推导
函数如下：AccumulateRotation(transformSum[0], transformSum[1], transformSum[2], -transform[0], -transform[1] * 1.05, -transform[2], rx, ry, rz);//transformSum代表的是当前帧的起始点到世界坐标系的位姿//transform表示起始点到当前点的位姿，不是当前点相对于起始点的位姿，这也是为什么参数里面transform要用负号的原因//AccumulateR
2020-05-28 10:04:19
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空空如也
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