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RSS订阅原创 evo安装与使用教程--完整版
evo_res可用于比较来自同样指标的多个结果文件, 包括打印信息和统计信息（默认），绘制结果，将统计信息保存在表中。是画出图像，也可以使用==–plot_mode {xy,xz,yx,yz,zx,zy,xyz}==来选择单独绘制某个平面的信息（可省）表示采用SE(3) Umeyama对齐只处理平移、旋转，不加-s表示默认尺度对齐参数为1.0，即不进行尺度对齐（可省）表示同时考虑旋转和平移误差得到的误差,无单位（unit-less）表示考虑旋转部分得到的误差，无单位（unit-less）
2023-11-03 13:26:22
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原创 KITTI数据集下载以及转化为rosbag包，kitti2bag使用教程（完整版）
首先新建KITTI文件夹，在新建的KITTI文件夹新建01文件夹，将下载好的2011_10_03_drive_0042_sync.zip数据集解压到01文件夹下。2.前期准备，文件夹的放置（这里以序列号01，2011_10_03_drive_0042_sync.zip数据集举例说明）路径：/home/yjf/KITTI/01/2011_10_03_drive_0042_sync/2011_10_03。路径：/home/yjf/KITTI/01/2011_10_03_drive_0042_sync。
2023-08-29 10:41:50
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原创 ubuntu18.04在carla中导入Roadrunner自建的地图
进入Carla根目录下的Import文件夹在Import文件夹下面新建一个文件夹 这里我取名为RoadA进入新建的文件夹，创建json文件，json文件的名字与文件夹名字相同再将从RoadRunner中导出的地图文件夹（map）放入新建的文件夹目录下重点关注.fbx和.xodr文件然后打开新建的json文件添加并修改如下代码name为RoadRunner中导出的地图文件夹名字。
2023-08-01 17:56:00
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原创 /usr/include/pcl-1.10/pcl/filters/voxel_grid.h:for (Eigen::Index ni = 0； ni ＜ relative_coordinates.c
在github上找到了解决方法。根据提示的路径找到文件。将340和669行的。将383和468行的。
2023-07-27 01:52:34
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原创 error: ‘ScalarBinaryOpTraits’ is not a class template
问题：在编译过程中出现error: ‘ScalarBinaryOpTraits’ is not a class template。解决方法：将Ceres版本换成1.14，经亲测，1.14版本是最兼容的。（我原来的是Ceres2.1.0）原因：安装编译Ceres时的Eigen版本和当前系统中的Eigen版本不一致。
2023-07-27 01:11:59
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原创 ubuntu与windows双系统时间同步
windows使用当地时间，ubuntu使用UTC时间，两者之间时差为8h。重启之后，双系统时间就同步啦！
2023-07-21 14:23:28
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原创 键盘中文输入法短暂失灵、延迟，但是英文输入法可以正常使用（已解决）
问题：电脑中文输入法突然失灵、输入延迟，但是鼠标和英文输入法是正常的，要等几分钟才好。二、鼠标右上角手动切换输入法。此方法有时能解决有时不行。
2023-07-19 11:40:13
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原创 ubuntu18.04中用罗技G29方向盘通过ros控制carla
在消息类型的文件夹中拷入carla_ros_bridge中的carla_msgs中的CarlaEgoVehicleControl.msg文件。然后启动carla二进制以及carla_ros_bridge_with_example_ego_vehicle.launch文件。这里把命名空间改为G29,这是由于我们还需要使用手柄式的遥控器（也是用的Joy包），这里主要是为了避免冲突。2.创建一个launch文件，命名为g29.launch，写入以下内容。将此launch文件和g29.launch文件放在一起。
2023-07-19 11:31:54
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原创 罗技G29+Carla+实车twist三者互相控制以及三者联调
话题名称：/carla/ego_vehicle/vehicle_control_cmd。（1）车反馈的速度Twist_feedbac_cmd转化为Carla的速度信息。（1）力馈节点：将Carla的状态信息转化为罗技的方向盘信息。（1）力馈节点：将实车的Twist速度转化为罗技的方向盘信息。话题名称：/twist_cmd_feedback。节点名称：twist_to_control。节点名称：twist_to_control。节点名称：joy_to_control。节点名称：cmd_vel_to_can。
2023-07-16 17:11:21
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原创 固定Carla中车辆的初始位姿，并修改初始地图为town01，解决默认地图town10偶尔闪退的问题。
默认地图为town10，渲染程度太高，易产生闪退问题，修改为town01，并修改车辆出生点。有两种方法，第一种是在终端启动时加参数；第二种是在launch文件中传递参数。可以看到，车辆位姿已经固定。修改launch文件。
2023-07-09 16:48:03
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原创 Carla中PythonAPI的学习与使用
执行文件为/home/car/CARLA_0.9.13/PythonAPI/examples路径下的manual_control_steeringwheel.py文件。执行文件为/home/car/CARLA_0.9.13/PythonAPI/examples路径下的visualize_multiple_sensors.py文件。执行文件为/home/car/CARLA_0.9.13/PythonAPI/examples路径下的client_bounding_boxes.py文件。
2023-07-09 16:40:52
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原创 Ubuntu18.04 autoware用open_planner路径规划与避障和carla联调，联合运行
前提：安装carla，carla-ros-bridge与autoware可参考我之前写的博文。
2023-07-05 22:51:11
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原创 Ubuntu18.04通过ros通信联调Carla0.9.13+罗技G29 ros_g29控制实车vehicle_status话题的转发与消息类型的转换twist——cmd并写入同一个launch
前提：安装完carla，参考链接：可以安装二进制发布版本，这样启动方便很多。
2023-06-29 13:19:46
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原创 carla-ros-bridge的相关报错与使用 carla_ad_demo的运行与分解使用
1.添加carla-ros-bridge的全局环境变量2.用二进制版本打开carla0.9.133.运行carla_ad_demo.launch文件在~/carla/ros_ws目录下打开终端，查看rviz4.运行carla_ad_demo_with_scenario.launch文件将export SCENARIO_RUNNER_PATH=/home/car/carla/scenario_runner添加到全局。
2023-06-21 17:31:44
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原创 ubuntu18.04 ros melodic Autoware1.14源码编译安装（完整版，全过程）
查看推荐显卡找到recommended推荐的版本本机是470版本如果安装失败，需要在安装之前进行指令。
2023-06-15 17:23:59
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原创 ubuntu18.04源码编译安装carla0.9.13,关联UE4.26虚幻引擎账号
注意：UE4的Carla分支git下来大约1.7g，但是编译中会继续下载依赖，./Setup.sh大约会下载11-12G资源。将~/carla/Update.sh中的rm Content.tar.gz屏蔽，保留下来，用于以后使用。这个语句执行后会让你输github的账号密码，但是这个密码不是你登陆的密码，是需要生成token！等命令行不再刷新，界面不再变化，就是UE4编译完成，可以关闭界面，进行下一步了。点击网址，登录GitHub后，网页顶端会有一个要求提示，同意即可。如果安装失败，需要在安装之前进行。
2023-06-14 10:14:41
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空空如也
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