cxmsmgr-CSDN博客

原创四元素进行多次运算操作后需要规范化

最近被一个问题困扰了几天，刚才终得解决，在此纪录一下：问题表现：我的AR算法计算出的矩阵转换成四元数在unity里面使用时，会在某些角度出现大幅度不规律的飘、闪动问题思路：刚开始以为ICP运算时点的变化太大，导致旋转矩阵变化太大，把点值变化和矩阵变化都输入查看后，发现变化都在很小的范围 0.000X，绝对不足以造成这么大的波动。于是把问题锁定在旋转矩阵转四元素的计算方法上出了问题，但查了很...

2018-11-29 15:35:56 932

原创旋转矩阵的乘法

这个高数里学过，就是左行分别乘右列，然后相加。void mtxMultMatrixf(float M[3][3], float T[3][3]){ float M0[3][3]; for (int j = 0; j < 3; j++){ for (int i = 0; i < 3; i++){ M0[j][i] = T...

2018-04-23 12:06:06 3616

原创四元素与点的乘法－得到的是空间点做旋转后的点的坐标－AR开发常用

SCNVector3 QuaternionMultVector(SCNQuaternion rotation, SCNVector3 point){ float num = rotation.x * 2; float num2 = rotation.y * 2; float num3 = rotation.z * 2; float num4 = rotation....

2018-04-23 12:03:08 539

原创四元素的乘法－注意左乘和右乘是有区别的

SCNQuaternion QuaternionMult(SCNQuaternion lhs,SCNQuaternion rhs){ SCNQuaternion v = {lhs.w * rhs.x + lhs.x * rhs.w + lhs.y * rhs.z - lhs.z * rhs.y, lhs.w * rhs.y + lhs.y * rhs.w + lhs.z * rhs.x ...

2018-04-23 12:01:29 5357

原创四元素取逆－Quaternion Inverse - 已验证

四元素取逆其实就是xyz的值分别取反q = {x,y,z,w}q_inverse = {-x,-y,-z ,w}同时旋转矩阵取逆的方法如下：// float mat[3][3] = { 00 01 02// 10 11 12// 20 21 22// }float m3_de...

2018-04-23 11:58:39 6566 1

原创矩阵转四元素的方法-已验证

//矩阵转四元素的方法// float mat[3][4] = { 00 01 02// 10 11 12// 20 21 22// }Quaternion convert3x3MatrixToQuaternion2(float mat[3][3]){ floa...

2018-04-23 11:51:56 1092

原创 Vuforia AR 填坑纪录

这篇文章将纪录我做Vuforia AR时遇到的所有的坑，原因（猜想）和解决办法。2016-10-11更新坑1:切换到前置摄像头后画面发生变形原因（猜想）：Camera Device Mode 设置为MODE_OPTIMIZE_SPEED 时，切换到前置摄像头，由于前置摄像头没有相应的分辨率的输出，导致画面变形。解决办法：Camera Device Mode 设置为 MODE_DE

2016-10-11 20:08:50 1085

原创 BGRA转灰度数据

使用neon优化，iPhone4s 上测试时间在3ms，直接上代码，需要的朋友拿去#include void neon_asm_convert_BGRA_to_gray(uint8_t * __restrict dest, uint8_t * __restrict src, int numPixels){ #if defined(__arm64__) //64

2016-07-04 14:12:40 478

原创控制台打包unity C#代码为dll

工具：mcsMac 上路径一般为： /Applications/Unity/MonoDevelop.app/Contents/Frameworks/Mono.framework/Versions/2.10.12/bin/mcs-out: 输出路径如果不指定则和打包文件同级目录-r: 引用到的库或文件，如果是打包unity代码的话至少会引用到 UnityEngine.

2016-05-16 10:20:00 657

原创 unity中使用WWW类动态加载pvr格式纹理

unity中使用www加载网络图片为纹理时，通常会遇到内存占用太高问题。一般我们会用pvr纹理打包成unity3d格式文件，然后使用www动态加载。Texture2D.LoadImage 只支持png 或 jpg格式的图片。如果想直接下载并load pvr格式的文件呢？使用 Texture2D.LoadRawTextureData 但是不能直接 LoadRawTextureDa

2016-05-02 18:13:49 1885

原创抖动算法处理 RGBA4444 产生的色阶问题

class TextureCompress: AssetPostprocessor{ void OnPreprocessTexture() { var importer = (assetImporter as TextureImporter); importer.textureFormat = TextureImporterFormat.

2016-04-19 20:08:54 2839

原创 Matrix 转四元数已验证

方法一：float qw,qx,qy,qz;float tr = pose[0] + pose[5] + pose[10]; if (tr > 0) { float S = sqrt(tr+1.0) * 2; // S=4*qw qw = 0.25 * S;

2016-01-20 11:54:26 412

转载图像处理（黑白，模糊，浮雕，圆角，镜像，底片，油画，灰白，加旧，哈哈镜，放大镜）

http://www.devba.com/index.php/archives/5523.html

2015-09-28 11:57:47 471

Again的 Coding 生涯