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原创 CAN报文的离线分析：X-CAN离线分析平台
X-CAN离线分析平台前言X-CAN使用说明软件功能1 解析CAN通讯协议DBC2 加载CAN离线数据信号绘图前言CAN是控制器局域网络(Controller Area Network, CAN)的简称，是ISO国际标准化的串行通信协议。1986 年德国博世公司开发出面向汽车的CAN 通信协议。此后，CAN 通过ISO11898 及ISO11519 进行了标准化，目前已是汽车网络的标准协议。C...
2019-05-09 16:26:38
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原创 老打印机USB改无线连接
最近有打印需求，但无奈屋里只有USB接口的老款打印机。屋里多台电脑都有打印需求，而且有台式机有笔记本。显然，搬来搬去地折腾、费力。让打印机固定位置，也可以打印。按以往的方法，可以常开一台台式机，然后以共享的方式将打印机共享给其他电脑。但是这样子无疑会浪费电，且缩短那台台式电脑的寿命。所以，准备将老打印机改造改造，让屋里所有连网的电脑都可以自由打印。于是，瞄上了“打印服务器”/“打印共享服务器”。所谓的打印服务器无非就是个具有USB接口和网络接口/Wifi的设备，大致拓扑图如下所示。现在有很多DIY者
2020-12-27 19:24:55
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原创 快速修改VESC的源代码中的配置参数
VESC确实是个好东西，其开源代码也提供了多种使用方式，本杰明大神提供的VESC_Tools也是个大杀器，参数识别和调参都特别的方便。VESC配合VESC_Tool调起参数来特别方便，在电脑端动动手，就可以识别出电机的参数，并可以直接将识别出来或者修改的参数写进单片机的Flash里保存。我们在使用VESC的时候，也可能会有直接修改源代码的情况，比如我这边对它的通讯控制方式和指令格式都作了修改，将其按我的意思变成通过CAN总线接收指令和反馈状态的电机驱动器。当电机是完全自由（啥都没接）的情况下，那修改完
2020-10-27 16:47:26
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原创 通过CAN总线控制VESC驱动直流无刷电机
最近在驱动一个直流无刷电机，驱动这一块不是我的研究重点，只是拿来用。但系统上用到CAN总线，找来找去找到了VESC这种神级物品，自然是拿一块来玩玩。拿到我手上的VESC是国内某工作室的改版VESC V6.0。硬件方案是STM32F405+DRV8301+NVMFS5C628，带有CAN口、PPM口、USB口。一个完全不知道参数的星型直流无刷电机，就这么1分钟就能转动。不得不说，本杰明大神的VESC Tool真是个神器，傻瓜式的一键调参。但是，本人的需求并不是通过VESC Tool让电机转速来，而是通过
2020-10-10 19:27:20
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原创 STM32F4+CubeMX+Hal库下使能FPU
STM32F4相比于F103系列的一个巨大优势是带硬件浮点单元FPU。我看网上有非常多关于在STM32CubeMX进行配置后使能FPU的一些操作方法，但是总感觉说的不到位。 我们的原则是： 尽量不破坏CubeMX自动生成的代码！也就是下次再次使用CubeMX生成代码时不需要再次瞎捣鼓一番来使能FPU！在这里，重新帮大家捋一遍。在STM32CubeMX生成工程后，在Keil中打开工程，首先确认配置界面Target选项卡中的Floating Point Hardware为Single Prec
2020-10-05 15:27:56
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7
原创 STM32进不了外部中断的一个可能原因
近期在使用一块STM32的板子的时候，用库函数和外部中断来接收霍尔传感器信号，配置了很久，就是进不去外部中断。IO口的初始化函数如下：void Hall_GPIO_Init(void){ GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure; NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_G
2020-09-28 21:54:26
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原创 解决NXP MBDT自动代码在S32DS中编译出现fatal error: can_message.h: No such file or directory问题
NXP的官方开发板很便宜，比如下图这个MPC5744p的开发板，才300块RMB，而且还提供免费的Simulink自动代码生成工具NXP MBDT（Model-based design toolbox），这点非常友好。但是也存在着如下的问题：1、板载了OpenSDA调试器，在Simulink中编译后可直接下载进开发板中，但是要想把这个OpenSDA调试器移植到自己设计的控制板中，那是相当难的——据我所知，面向PowerPC的OpenSDA固件并不免费提供。2、那我们自己设计控制板，又想要使用NXP
2020-09-09 11:07:07
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原创 将不可复制、不可打印的电子书批量截图生成PDF
首先感谢作者mainIdear的博文《当当·亚马逊·京东等加密的电子书转为PDF》为我搞定加密电子书转PDF提供帮助。我准备搞的电子书就是下图这个，文字不能复制，也无法打印，无下一页按钮。更为可恶的是，这个加密电子书必需插着大块头加密电路板才能打开。是可忍熟不可忍。。。盘它！所需工具1、截图工具：SnagIt102、自动执行工具：按键精灵（官网下载）3、图片合成PDF工具（这个太多了，Adobe AcrobatDC、万彩办公大师等等都可以）以上截图工具和按键精灵打包下载地址：直达CSDN
2020-06-28 11:03:19
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2
原创 [Matlab]使用suptitle或sgtitle为SubPlot的Figure添加一个总标题
在使用Maltab画图时，subplot是非常常用的画图指令，它可以让我们将多个图像同时显示在一个figure中。但是，当我们想为这个figure添加一个总的标题时，则显得有点难搞。Matlab为大家提供了suptitle和sgtitle等指令来实现为一个多subplots的figure添加一个总标题。suptitle和sgtitle在使用上用法相似，但功能上有较大区别。suptitle及其用...
2020-03-27 15:37:22
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原创 解决AMESIM的NMAKE : fatal error U1077 : “call”：return code “0x1” Stop.错误
AMESIM软件对unicode字符的支持并不怎么好，导致AMESIM在与其他软件进行联合仿真有可能报NMAKE : fatal error U1077 系列的错误：这里的解决方法是：打开 控制面板-时钟和区域-区域-管理-更改系统区域设置，勾选Beta版：使用 Unicode UTF-8提供全球语言支持（U）这样就可以消除NMAKE : fatal error U1077 : “cal...
2020-03-02 12:52:33
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原创 Simcenter Amesim 2019.2与Matlab 2019b联合仿真-环境配置与例程联合仿真
以前的LMS AMEsim被西门子收购后已经改叫Siemens Simcenter Amesim了。在本人博客中，已详细介绍了Simcenter Amesim 2019.1与Matlab 2017b联合仿真详细配置过程：点击查看。本篇博文将继续介绍最新版本的Simcenter Amesim 2019.2与最新版本的Matlab 2019b进行联合仿真的配置过程。1.编译器要想进行Amesim...
2020-03-02 12:47:21
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原创 关于Visual Studio安装时一闪而过的解决方案
【电脑环境】：win10 64bit 家庭版【安装目标】：Visual Studio 2019 community【问题描述】：双击vs_community__xxxxxxxxxx.xxxxxxxxxx.exe进行安装时，安装界面一闪而过，然后就消失了。【解决方案】：当系统语言和区域设置不一致时，极可能出现这种情况。解决方法如下：1.打开“控制面板-时钟和区域-区域”；2.点击“...
2020-03-01 13:36:55
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2
原创 STM32与Futaba遥控器进行S.Bus的通讯程序
Futaba（日本双叶电子工业，戏称“扶他爸”）的遥控器用航模中使用较为广泛的遥控器。S.Bus则是Futaba公司提出的舵机控制总线。本篇博文主要以T6K为对象，介绍STM32与S.Bus协议的遥控器进行通讯的实例。图1 Futaba T6K-V21、硬件电路硬件上，它基于RS232协议，但高位取反（低电平表示1；高电平表示0），即信号反相。SBUS采用负逻辑，所以无论接收还是发送都要进...
2020-01-11 16:52:59
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7
原创 拉格朗日方程的三种推导方法之基于欧拉-拉格朗日方程推导
拉格朗日方程是分析力学中的重要方程，其地位相当于牛顿第二定律之于牛顿力学。欧拉-拉格朗日方程可以表述为：设有函数 y(x)\mathbf{y}(x)y(x)和 f(y,y˙,x)f(\mathbf{y},\mathbf{\dot{y}},x)f(y,y˙,x)：y(x)=(y1(x),y2(x),…,yN(x))(1)\mathbf{y}(x)=\left( {{y}_{1}}(x),{{...
2020-01-09 16:13:25
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原创 拉格朗日方程的三种推导方法之基于达朗贝尔原理推导
拉格朗日方程是分析力学中的重要方程，其地位相当于牛顿第二定律之于牛顿力学。达朗贝尔原理由法国物理学家与数学家让•达朗贝尔发现并以其命名。达朗贝尔原理表明：对于任意物理系统，所有惯性力或施加的外力，经过符合约束条件的虚位移，所作的虚功的总合为零。即：δW=∑i(Fi+Ii)⋅δri=0(1)\delta W=\sum\limits_{i}{\left( {{\mathbf{F}}_{i}}+{{...
2020-01-09 16:02:25
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原创 拉格朗日方程的三种推导方法之基于汉密顿原理推导
拉格朗日方程是分析力学中的重要方程，其地位相当于牛顿第二定律之于牛顿力学。哈密顿原理可数学表述为：δ∫t1t2Ldt=0(1)\delta \int_{{{t}_{1}}}^{{{t}_{2}}}{Ldt=0}\tag{1}δ∫t1t2Ldt=0(1)在等时变分情况下，有：δq∙ =ddt(δq)(2)\delta \overset{\bullet }{\mathop{q}}\,=\...
2020-01-09 15:35:53
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原创 内置式永磁同步电机PMSM的矢量控制
永磁同步电机控制系统是多变量、强耦合的时变非线性系统，要进行高性能控制，获得良好的动态稳态特性，常用的方法是矢量控制。永磁同步电机矢量控制是通过坐标变换的方式将三相电流解耦，以控制其中一项来达到控制电机转矩的目的，解耦后的电机特性与直流电机相似，所以控制实现容易。目前常用的方法包括：id=0{{i}_{d}}\text{=}0id=0控制功率因数cosφ=1\cos \varphi =...
2020-01-06 22:44:14
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原创 内置式永磁同步电机IPMSM数学模型
1、永磁同步电机简介三相永磁同步电机(Permanent Magnet Synchronous Motor, PMSM)按照转子结构的不同可分为:表贴式永磁同步电机（Surface-mounted Permanent Magnet Synchronous Motor, SPMSM)内置式永磁同步电机(Inner-mounted Permanent Magnet Synchronous Mo...
2020-01-06 21:48:30
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原创 H.B.Pacejke轮胎模型（魔术公式）
轮胎的非线性特性对汽车的转向特性及行驶稳定性有非常重要的影响。进行汽车控制研究往往要建立精确的轮胎模型。目前应用比较广泛的轮胎模型有：Fiala轮胎模型UA轮胎模型郭孔辉轮胎模型（幂指数公式）H.B.Pacejke轮胎模型（魔术公式）H.B.Pacejke轮胎模型（魔术公式）是一个基于试验数据的经验轮胎模型，可以通过对试验数据拟和而得到。这种试验通过专用的试验台架或试验车进行。这些试...
2020-01-05 22:16:15
18428
2
原创 HSRI（Highway Safety Research Institute）轮胎模型
轮胎是驱动车辆行驶的重要部件，轮胎的好坏直接影响着车辆的综合性能，轮胎模型的好坏也直接影响着车辆性能的好坏。总的来说，轮胎的基本功用如下：轮胎起支撑整个车辆。减少和滤除路面激励传至车身的振动和冲击，提高乘客的乘坐舒适性。传递车辆驱动时的驱动力和车辆制动时的制动力，即纵向力。传递车辆转弯和紧急情况下的侧向力，确保车辆的正常转向和一定的侧向支撑力。根据相关的研究可知，轮胎具有复杂的结构和...
2020-01-05 21:50:20
2514
原创 基于卡尔曼滤波算法融合的汽车质心侧偏角观测器
车辆稳定性控制系统能够提高汽车在极限情况下的操纵稳定性，而质心侧偏角尤其重要。目前高度集成化的传感器已经可以轻松测得车辆行驶过程中的横摆角速度和侧向加速度，但是质心侧偏角则无法直接测量，因此对于质心侧偏角而言必须通过估算来得到。对于质心侧偏角的估算国内外学者也有进行不同程度的探索，但是大多采用的是积分算法、卡尔曼滤波算法等等，但是在工程实际应用中却很少。质心侧偏角通常定义为侧向车速与纵向车速的...
2020-01-05 21:36:48
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原创 基于卡尔曼滤波器的车速观测器
写在前汽车的纵向车速的识别是汽车控制系统的一个极其重要的数据，车速识别的精度将直接影响到汽车稳定性控制系统性能的好坏。目前已经可以买到准确测量车辆的纵向车速的装备，但是这种设备往往体积过大或者是成本过高，并且不适合长期安装在车上，长期使用，有耐用性较差，容易受干扰等等缺点。因此在实际车辆中均采用估算的方式间接得到车速。目前基于车辆的传感器进行纵向车速估算的方法主要有两种：通过测量从动轮的轮...
2020-01-05 21:09:50
5208
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原创 旋转变压器及旋变解码芯片RDC
本篇博文主要介绍旋转变压器的类型与结构及其工作原理；介绍旋变-数字转换（RDC）芯片以及对旋转变压器输出信号的解码工作原理；介绍ADI公司生产的AD2S1200旋变-数字转换芯片，该部分包括介绍该芯片的主要特性，管脚配置及其功能，以及AD2S1200的数据输出过程和励磁输出。1 旋转变压器介绍旋转变压器（Resolver）是一种电磁式传感器，它主要用于角度位置和角速度的测量。旋转变压器由安装时...
2020-01-05 20:25:05
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原创 汽车变速系统的换挡律
换挡规律表示相邻排挡间自动换挡时刻随着控制参数变化的规律。换挡规律的优良会影响车辆各个方面的性能，如燃油经济性、排放性和驾驶舒适程度等等。换挡规律的控制参数通常是在挡位选择时起决定性作用的参数，比如车速、油门踏板位置等等。目前常见的换挡规律可以分成三类：单参数、两参数和动态三参数的换挡规律。1、单参数换挡规律单参数换挡规律的控制参数一般会选择车速，如图1所示，实线是升挡曲线，虚线是降挡曲线，纵...
2020-01-05 19:35:19
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原创 Simcenter Amesim 2019.1与Matlab/simulink联合仿真-环境配置与例程联合仿真
以前的LMS AMEsim被西门子收购后已经改叫Siemens Simcenter Amesim了。虽然官网上已显示最新版为2019.2，但是网上能下载到的版本为2019.1。这里按照Amesim 2019.1来说明其与Matlab的联合仿真配置。1.编译器要想进行Amesim与Matlab联合仿真，需要确定作为两者联合媒介的编译器（Compiler）。要想与Matlab进行联合仿真，最好使用...
2019-12-15 11:57:42
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原创 在LabVIEW中读取unicode文本
在默认情况下，LabVIEW的文本文件只支持ASCI的编码存取。对中文而言则取决于系统默认，如果是简体中文则为GB2312编码，繁体中文则为Big5编码。但是某些情况下需要使用到Unicode编码的文件，如果此时直接使用LabVIEW的文本读取方式去读取，则会导致乱码，或者读取出来的只能肉眼判断，而无法用于文本截取或正则读取。LabVIEW中没有提供各种常用文字编码之间相互转换的函数，此时可以...
2019-11-29 16:40:35
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1
原创 使用Advanced Installer为LabVIEW应用(exe)制作升级更新程序(updater)
0、前言上一篇博文：《使用Advanced Installer为LabVIEW生成的exe制作安装程序》讲了弃用LabVIEW自带的安装程序部署，转而使用Advanced Installer来制作安装程序。本篇博文，我们继续解决LabVIEW制作应用程序的另一个痛点：较难部署升级更新程序。当然，本文所讲内容适用于其他所有Advanced Installer所能支持的安装程序制作类型，并不限于L...
2019-10-20 14:07:16
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原创 使用Advanced Installer为LabVIEW生成的exe制作安装程序
0、前言LabVIEW是个简单易用的图形化编程开发软件，其也可以生成可执行应用程序（.exe），同时，LabVIEW也可以直接制作可执行应用程序的安装程序。但是，LabVIEW制作的安装程序有以下不足：界面较为丑陋，可定义的界面较少；卸载不方便，难以生成卸载快捷方式，每次都只能到控制面板里进行卸载；难以实现exe的自动更新。为此，本人弃用了LabVIEW自带的安装程序，转而采用Ad...
2019-10-19 23:25:21
1570
2
原创 格式字符串形式实现LabVIEW的XY图时间轴显示格式切换
LabVIEW是工控领域常用的界面开发软件，不管是在实时采集还是在离线分析，有时都需要查看x轴为相对时间或绝对时间格式的图表信息。在常用做法中，采用波形图即可快速地按HH:MM:SS dd-mm-YY格式去显示横坐标。但是波形图表接收波形数据类型，该类型包含了波形的数据、起始时间和时间间隔(△t)。创建波形（模拟波形）函数可在图表的x标尺上划分时间，并自动使用x标尺刻度的正确间隔。在指定了t0...
2019-09-30 10:40:35
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原创 PT100温度传感器恒流源式采集电路
相较于常见的DS18B20温度传感器，PT100的测温范围更为广阔（为-200-680℃），而DS18B20的测温范围仅为-55℃～+125℃。我们采用的是如图1所示的两线制PT100温度传感器。图 1 重新封装的PT100温度传感器这里采用的是如图2所示的恒流源式测温电路对该传感器信号进行处理。图 2恒流源式PT100测温电路示意图其原理为：通过运放U1A将基准电压4.096V转换...
2019-09-24 15:00:10
15849
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原创 基于英飞凌TLE8242-2L的开关/比例电磁阀驱动电路
英飞凌的TLE8242-2L是一款8通道的低边恒流控制芯片，通常用于自动变速器、怠速/阀门/悬架控制或废气再循环（EGR）应用中的电磁阀控制。它的特性如下：基本低边恒流控制输出电流可编程，具有 11 位分辨率感测电阻使用 0.2Ω 感测电阻时，电流范围 = 0 到 1.2A（典型值）使用 0.2Ω 感测电阻时，分辨率 = 0.78125 mA/位（典型值）接口和控制使用自...
2019-09-17 09:15:48
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原创 基于TLE6220GP的开关电磁阀驱动电路
在汽车自动变速器的电液控制系统中，电磁阀是关键部件，其中脉宽调制开关式电磁阀应用比较广泛，通过它可以完成离合器油压的缓冲控制，从而获得良好的换挡品质。对于电液控制系统中的开关电磁阀，控制器可以采用英飞凌的汽车级恒流控制芯片TLE6220GP来构建开关阀的驱动电路。TLE6220GP是一款四通道的低边开关芯片，特性如下：1. 具有短路、过热、过压和静电释放保护；2. 8位串行数据输入及诊断输...
2019-09-16 21:47:22
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原创 电机控制中Clarke变换的等幅值变换和等功率变换
永磁交流伺服电动机的定子磁场由定子的三相绕组的磁势( 或磁动势) 产生的，根据电动机旋转磁场理论可知，向对称的三相绕组中通以对称的三相正弦电流时，就会产生合成磁势，它是一个在空间以 ω 速度旋转的空间矢量。如果用磁势或电流空间矢量来描述等效的三相磁场、两相磁场和旋转直流磁场，并对它们进行坐标变换，就称为矢量坐标变换。Clarke变换是三相平面坐标系0ABC 向两相平面直角坐标系0αβ0\alpha...
2019-09-09 21:43:04
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原创 CANjoiner:CAN离线数据文件合并器
写在前面在开发人员进行CAN总线相关装置进行调试测试时，通常会采用CAN卡连接CAN网络和PC电脑进行数据的采集、观察和记录。目前国内外有一些列配套的在线分析工具和软件，但是价格昂贵。但长期以来，人们对采集的CAN数据每次都借助EXCEL、Matlab、LabVIEW等工具以及相应的通讯协议配置进行手动解算信号，而且需要非常了解相应的通讯协议和分析处理过程，操作十分繁琐且费时。为了更便捷地对采...
2019-08-14 09:09:35
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原创 LabVIEW快速读取文本最后一行的方法
在LabVIEW编程过程中，经常需要读取txt、asc甚至csv等格式的文本文件来输入自己想要的信息。当文本文件比较小时，可能注意不到读取文本所消耗的时间，但是当文本文件高达几万行、几十万行时，读取文本的耗时很显然会影响程序运行体验。面对高达几MB、几十MB甚至上百MB的txt文件，本文介绍可以快速读取文本中最后一行数据的方法。相比于传统方法，可以大幅缩短读取最后一行的时间。
2019-08-13 18:09:09
5131
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原创 ZCANPRO的.can文件解析
写在前面 ZCANPRO是致远电子ZLG公司推出的canpro继任软件，尽管界面花哨了很多，不过个人用得并不习惯。主要原因有以下几点：ZCANPRO没有了【导入数据】功能，只能通过【数据回放】来将保存的离线数据进行加载，在一定程度上浪费了点时间；ZCANPRO可显示的报文列表最大数量仅仅只有100...
2019-08-02 18:33:02
17949
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原创 ZLG的CANpro保存的.can文件解析
周立功是国内CAN总线相关产品的先驱，其推出的CANpro软件一度成为汽车及工业控制领域个体工程师和学生调试CAN总线的“好用好使利器”。在使用CANpro软件进行CAN总线调试时，经常需要将数据进行保存。CANpro提供了can、txt、asc三者保存格式。其中，只有.can文件是可以重新导入到canpro软件或者数据回放的。.txt和.asc两种文件实际上都是普通文本，使用自带的记事本即可...
2019-07-31 16:39:13
11493
8
19010215-SC_C01（19010215《IS620P系列伺服设计维护使用手册》）详细版用户手册609页.pdf
2020-11-29
X_CANSetup2.2.9.2.zip
2020-11-01
自动驾驶车辆决策的安全保障技术要求.pdf
2020-10-16
智能驾驶工况库规范.pdf
2020-10-16
自动驾驶系统功能定义.pdf
2020-10-16
基于车路协同的通信证书管理技术规范.pdf
2020-10-16
合作式智能运输系统车用通信系统应用层及应用数据交互标准（第二阶段）.pdf
2020-10-16
基于车路协同的自动驾驶实车在环测试系统应用数据交互信息集.pdf
2020-10-16
合作式智能运输系统RSU与中心子系统间接口规范.pdf
2020-10-16
智慧高速公路 第2部分：车路协同系统框架及要求.pdf
2020-10-16
部分自动泊车系统性能要求与测试规程.pdf
2020-10-16
批量截图及自动执行工具 .zip
2020-06-28
ISO14229 UDS中文翻译版-542页-无水印.pdf
2020-05-10
X_CANSetup2.2.6.0.zip
2020-03-19
Read Unicode Text in LabVIEW.zip
2019-11-29
LabVIEW的XY图采用格式字符串切换时间格式.zip
2019-09-30
PT100恒流源式采集电路AD原理图PT100Circuit.zip
2019-09-27
基于TLE6220GP的开关阀驱动电路原理图及datasheet.zip
2019-09-16
CANdb++_ADMIN.J1939_3.0SP27安装包(带Cdbstat.dll).zip
2019-09-15
电机控制中Clarke变换的等幅值变换和等功率变换（word版）.zip
2019-09-10
CANjoiner安装程序-1.1.zip
2019-08-14
LabVIEW以字符串逆序+正则形式快速读取文本最后一行.zip
2019-08-13
LabVIEW以字符串的行读取形式读取文本最后一行.zip
2019-08-13
LabVIEW以字符串倒序形式快速读取文本最后一行.zip
2019-08-13
LabVIEW以设置读取位置形式快速读取文本最后一行.zip
2019-08-13
LabVIEW以电子表格形式快速读取文本最后一行.zip
2019-08-13
X-CAN安装程序-2.0.1.zip
2019-08-02
1117sot-223.stp AMS1117电源芯片的三维模型
2019-05-15
cr1220.stp 贴片式纽扣电池封装的三维模型
2019-05-15
jtag.stp JTAG 20PIN封装的三维模型
2019-05-15
一键切换ControlCAN.dll.rar
2019-05-08
S.BUS遥控接受STM32F103ZET6完整程序.zip
2019-05-08
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