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RSS订阅原创 NeRFStudio系列 Part 1：PipeLines概述
NeRF社区是近两年来计算机领域最活跃的学术社区之一，各种具有milestone意义的算法层出不穷，各位作者的开源工作也做得非常扎实，非常多的工作都自带了code、data、project page。但是后继者想要在这些伟大的工作基础上做研究却是一件令人棘手的事情，其主要原因便是各大实验室的代码风格不一，封装习惯也不一样，导致新手想接触一项新的工作时不仅要学习理论知识，还要迅速接受新的编程风格，并且还要对各个模块重新封装才能将其应用到自己的工作中。
2023-04-24 14:07:35
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原创 NeRF必读五：NeRF in the wild
NeRF从2020年发展至今，仅仅三年时间，而Follow的工作已呈井喷之势，相信在不久的将来，NeRF会一举重塑三维重建这个业界，甚至重建我们的四维世界（开头先吹一波）。本篇是NeRF必读系列的最后一篇：NeRF in the Wild. 该篇主打一个Appearance Embedding, 由于该方法在生活场景中的普适性被大范围的使用，可以说再以后NeRF的文章中，NeRF-W将成为一篇难以避开的引用文章。
2023-04-23 16:50:21
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原创 NeRF必读：NeuS--三维重建的milestone以及脑补的作者脑回路
基于二维图片的三维重建是计算机视觉中最核心的任务之一，传统方法的发展目前已经收敛于某种上限。从视觉中提取出物体的三维信息并将其直接用于三维重建是一项富有挑战但非常有实际意义的工作，得益于NeRF惊人的新视角合成效果，作者在NeRF的基础上提出了重建物体Surface的模型并在数据集上取得了理想的效果。NeuS打开了三维重建新方法的大门，此后有很多重量级工作都在NeuS的基础上展开，相信Follow的工作还会源源不断。
2023-04-18 18:34:30
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原创 nuscenes instance 调研笔记
nuscenes这个自动驾驶数据集挺大，官方devkit还提供了各种操作用于提高科研人员的效率，但是吧，东西多了学起来就乱七八糟的，本文仅以提取每个instance关联的所有images为例子，
2023-04-11 16:25:54
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原创 NeRF必读：Instant-NGP----RTX3090单卡就能玩转NeRF
如何对空间中的采样点x\mathbf{x}x进行位置编码（position encoding）从而使得NeRF能够对3D空间进行多尺度的精确表达是NeRF社区一直关注的问题。总体来说面临的一个进退两难问题是：要嘛大模型进行多轮采样得到高精度的渲染结果，要嘛模型小训得快得到一个粗糙的结果。所以问题来了，有没有一种~既要，又要，还要的方法可以实现训得快、单卡也玩得起、精度还高呢？啥？小镇做题家也能要自行车？
2023-04-06 16:34:49
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原创 NeRF必读：PixelNeRF
利用稀疏输入构建三维场景表达。可以基于category泛化三维场景表达（在张三李四上训练，给张王五的照片就能生成王五了，但给张哈士奇不一定能行得通）。
2023-04-04 18:13:55
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原创 BARF阅读笔记----NeRF与Pose的联合优化
🤮Bundle-Adjustment Neural Radiance Fields提出了一个联合优化粗糙相机位姿与NeRF模型的新问题，并证明了适用于传统图像配准的coarse-to-fine方法也同样适用于NeRF。作者发现原有NeRF的naive position encoding方法会对图像合成产生不良影响。与上文的区别是，BARF采用了联合优化的方式，将Pose Refinement这一问题又提升到了新的高度，相信对未来的offline pose estimation将会产生重大意义。
2023-03-30 16:18:36
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原创 从iNeRF开始学习Pose Refinement
传统的SLAM已经能够解决pose estimation的问题，但是由于累积漂移、feature match造成误差等各个方面因素的影响，导致pose estimation存在一定的误差，这种误差在大范围场景的三维重建下会产生非常不良的影响, 比如多帧点云融合, 街景3D重建。
2023-03-29 16:40:41
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原创 S-NERF: NEURAL RADIANCE FIELDS FOR STREETVIEWS
作者提出了Street-view NeRF可以同时合成大型的静态背景和动态前景。文章亮点有以下1. 作者重构了场景表达函数并优化了相机位姿2. 作者提出了一种基于重投影的深度方法用来剔除depth outliers3. S-NeRF可以重建动态车辆4. 在nuscenes 和waymo上做了实验验证作者把S-NeRF归类为Large-scale NeRF和Depth Supervised NeRF。
2023-03-26 21:38:32
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原创 NeRS: Neural Reflectance Surfaces for Sparse-view 3D Reconstruction in the Wild
NeRS用神经网络建模物体形状，可以对封闭表面进行建模，并且保证该表面与球形拓扑结构同构，从而确保重建结果完全密闭。另外，NeRS可以根据稀疏的图片推测出物体的3D形状，可利用日常采集数据（非实验室数据）对物体进行3D重建，很好很强大👍。图：先描述一下场景，相机从c看出，看到物体表面一点x, x点所在面的法向量为n，积分区间为x点切面上方的半个单位圆。3. 高光反射：还是引用上面博客引用的Phong的话(引用套娃是吧)，建模环境光，漫反射，高光反射，用来做积分式的平替。就是漫反射和高光反射的权重和了，
2023-03-21 10:21:33
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原创 NeRF必读：Mip-NeRF总结与公式推导
由于远景近景的分辨率不同，导致经典NeRF对于多尺度场景的表达存在明显瑕疵：NeRF对于近景的重建比较模糊而对于远景的重建出现锯齿。简单粗暴的策略是supersampling，但是费时费力。相较于NeRF使用的位置编码（PE）方式，Mip-NeRF提出了积分位置编码的方式（IPE）.这种编码方式可以多尺度地描述空间中的信息分布，make sense.
2023-03-13 15:29:09
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原创 realsense t265 add-apt-repository出403 Forbidden
解决方法：1. sudo gedit/etc/apt/sources.list 注释掉所有带realsense 字样的URL2. cd/etc/apt/sources.list.d sudo rm **realsense**
2021-11-10 15:58:10
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原创 2021-11-4 kalibr_calibrate_camera 標定Mynteye
第一步：roslaunch mynteye_wrapper_d display.launch更新後發現ros下只有這一個 package，之前版本的mynt_eye_wrapper不存在了第二步：rostopic list发现并不存在/mynteye/left/image_raw ，用/mynteye/right/image_mono做了替代第三步：rosrun topic_tools throttle messages /mteye/left/image_mono 20 /le..
2021-11-04 18:38:46
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原创 kalibr_calibrate_cameras 标定报错：ImportError: No module named igraph
pip install python-igraph==0.7.1.post6执行这个指令就好了，官方说python2只支持0.8.x以前的版本.
2021-11-04 09:53:12
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原创 2021-03-28
3月28号，开始AirSim In Unity 的探索之旅~Mark 一下今天，开始探索用强化学习在AirSim做四旋翼飞控仿真~后续会陆续更新学习心得，相关的papers，以及遇到的各种bug，解决思路等等...
2021-03-28 16:13:01
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原创 吴恩达 Machine Learning 第一周 GradientDescent 带图解析
function [theta, J_history] = gradientDescent(X, y, theta, alpha, num_iters)%GRADIENTDESCENT Performs gradient descent to learn theta% theta = GRADIENTDESCENT(X, y, theta, alpha, num_iters) updates ...
2018-03-30 20:05:47
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原创 模拟银行家算法实验-----一不小心暴露自己是河北工业大学的
操作系统----模拟银行家算法 简介：2015级，大三狗，菜，人傻，哈哈，不过喜欢编程啦。贴个实验时做的算法，挺有意思。 如有需求，请做参考，什么换换参数名字呀，函数名字呀，调换代码位置呀，切换 输出的格式呀。。。知道期末很忙，但不要照着抄啦，等会儿都挂了就爽歪歪，哈哈哈，就这样。以下是代码主要内容。。。与注释，被自己的贴心与善良感动。 本人脸皮厚，深知其菜。欢迎吐槽！
2017-12-27 21:22:54
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原创 1004. Counting Leaves (30)
PAT 1004 用一个 BFS 搞定 哈哈#include#include#include#includeusing namespace std;const int maxn=105;const int INF=1000000000;struct E{ int from,to; E(int from,int to):
2017-11-13 21:50:09
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原创 1003Emergency(25)
正式入坑 PAT ，这道题我的解是东拼西凑吧，用了 http://blog.csdn.net/apie_czx/article/details/45310675 这个大佬的思路，然后刘汝佳的模板在此奉上代码#include#include#include#includeusing namespace std;const int maxn=500+5;con
2017-11-13 20:46:15
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原创 github上一系列漂亮版的基础控件的地址
https://github.com/Kaopiz/android-segmented-control
2017-08-23 20:21:59
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原创 OpenCV卡尔曼滤波（Kalman Filter）详细注释以及#include "cvx_defs.h"的问题
//本代码是关于learning OpenCV 394页的代码写的注释（前提：我买的书不是盗版的话。。。。）#include "cv.h"#include "highgui.h"#include "math.h"#define phi2xy(mat) \ cvPoint(
2017-08-01 17:17:45
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原创 记录一个QT+Opencv+Cmake的错误的解决
这便是CMake写出的错误： CMake was unable to find a build program corresponding to "MinGW Makefiles".原因有两个，第一，在一开始安装cmake时没有勾选自动配置环境变量第二，电脑没有安装minGW. 这是下载地址：https://nuwen.net/mingw.htmlhttp://tdm-gcc.
2017-07-27 20:07:07
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原创 c++ GUI Qt4 的关于forward declaration of "class xxx 的错误"
C++ GUI Qt4 23页的程序在编译时出了个错误ubunto终端显示错误如下main.cpp:18:43: error: invalid use of incomplete type ‘class QPushButton’ buttonBox->button(QDialogButtonBox::Ok)->setEnabled(lineEdit->hasAcceptableI ^In file
2017-07-14 18:50:45
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空空如也
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