- 博客(10)
- 资源 (3)
- 收藏
- 关注
RSS订阅
原创 两轮差速移动机器人运动分析、建模和控制
两轮差速运动分析及建模运动学分析三种运动状态分析函数模型仿真验证直线验证曲线验证旋转验证运动控制运动学分析运动特性为两轮差速驱动，其底部后方两个同构驱动轮的转动为其提供动力，前方的随动轮起支撑作用并不推动其运动，如图1两轮差速驱动示意图所示。定义其左右驱动轮的中心分别为Wl和Wr，且对应线速度为Vl和Vr，该值可以通过电机驱动接口输出的角转速ωl，ωr2和驱动轮半径r求得，即：Vl=r⋅...
2018-11-02 21:24:35
75845
41
翻译 路径规划--地图分割
垂直单元分解可以解决Cobs{C}_{obs}Cobs为多边形时的运动规划问题。然而，重要的是要理解，这只是众多分解算法中的一个。这些分解算法在2D中可能并不可取；但是，它们却可以更好地推广到更高的维度。定义complex（复合体）指的是一组单元及其边界。单元的可以从复合体派生，但复合体包含描述多个单元如何组合在一起的附加信息。cell decomposition（单元分解）仍然指的是将空间...
2019-12-06 17:23:46
4567
翻译 路径规划--多边形障碍区域的处理
Combinatorial methods（组合逻辑方法）必须构造一个有限的数据结构来精确地编码规划问题。单元分解算法实现了将CfreeC_{free}Cfree划分为一组称为cell单元的有限区域。单元分解应满足三个特性：计算单元内从点到点的路径必须非常容易。例如，如果每个单元都是凸的，那么单元中的任何一对点都可以通过线段连接。可以很容易地提取单元的邻接信息来构建路线图。对于给定的qI...
2019-12-05 14:40:32
3461
翻译 覆盖规划
解决覆盖问题的一种方法是将CfreeC_{free}Cfree分解为单元，并在每个cell(单元)中执行boustrophedon规划，如图所示。假设机器人处于是W=R2\mathcal{W}=\mathbb{R}^2W=R2中的一点，机体自身覆盖宽度为的ϵ\epsilonϵ。这使它能够在向前移动时，机器人的两侧可以各覆盖CfreeC_{free}Cfree中ϵ/2\epsilon/2ϵ/2的...
2019-12-05 10:33:01
3909
2
原创 全覆盖路径规划--Morse函数临界点的地图精确单元分解
该方法将给定的地图分解成若干个单元。每个单元都是无障碍的，因此允许更容易的路径规划。对于每个单元，先规划一条boustrophedon路径，该路径向上、向下并平行于单元的上下边界，有关详细信息，请参阅参考文献link。此函数执行以下步骤：I.使用Sobel算子计算每个像素处的梯度方向。利用这些信息，可以计算出最适合单元格的方向，即令单元更长的方向，并且以这种方式旋转地图。这样就可以在最后一步中使...
2019-12-05 09:54:45
3507
2
原创 智能机器人运动控制仿真系统
智能机器人运动控制仿真系统1 系统架构及相关接口2 MATLAB-SIMULINK1 系统架构及相关接口运动控制仿真系统架构2 MATLAB-SIMULINK特点：将信号和函数组成子系统，多个子系统拼接成整个控制系统；优点：开发便捷（无/半实物仿真），系统内所有信号都能实时输出数值，通用底盘标准化开发。各模块及其子模块与相关接口均严格按照系统框架设计并定义...
2019-01-04 17:36:59
3291
5
原创 Ackerman阿克曼（后驱动）前轮舵机转向后轮电机驱动移动平台的建模及控制算法
前轮舵机转向后轮电机驱动移动平台的建模及控制算法运动建模两种基本运动行为仿真验证直线运动仿真圆弧运动仿真原地旋转运动行为分析动力分析角度分析运动建模当机器运动特性为前轮转向后轮驱动时，通过与电机相连的两后轮的转动为其提供前行的动力，并且通过舵机调整前轮姿态从而改变其运动方向，如机器前轮转向后轮驱动方式示意图所示。这种运动方式是通过与电机相连的两后轮的转动为其提供前行的动力，但是由于机器在执...
2018-11-09 11:44:54
10341
3
原创 Ackerman阿克曼（单舵轮）前轮驱动并转向移动机器人的建模及控制算法
运动学建模运动特性为前轮驱动转向时，前轮的转动为其提供前行的动力，并且通过舵机调整轮姿从而改变其运动方向，如图1前轮驱动转向示意图所示。以左右轮中心点连线的中点C (x,y)为基准点，前轮的偏角即前轮与洗地机朝向的夹角为ψψψ，则洗地机行驶的线速度和航向角速度ωcω_cωc为：ωc=vsin(ψ)dvc=vcosψω_c=\frac{vsin(ψ)}{d}\newlinev_c=vc...
2018-11-09 10:06:59
12099
8
两轮差速_任意姿态到达目标点_运动控制仿真程序
2019-12-19
两轮差速开环控制仿真程序
2019-12-19
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人