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所需环境安装1 opencvopencv3.1.0下载https://opencv.org/releases.html 后解压在终端安装依赖项sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libvtk5-dev libjpeg-dev libtiff4-dev libjasper-dev libopenexr-dev libtbb-de...
2019-03-19 10:42:06
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原创 ubuntu安装opencv+多版本切换+opencv_contrib模块安装
笔者的系统是ubuntu14，之前安装的是opencv3.1.0，但是后来在装ROS的时候，ros-indigo-destop-full顺便安装了版本2.4.8的opencv，因为ROS里面的一些文件需要依赖于该版本的opencv，例如cv_bridge和image_pipeline。但是我查的系统是的opencv的版本是opencv3.1.0，之后无奈把opencv3.1.0卸掉了。查看open...
2018-10-24 13:23:47
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原创 orb_slam整体编程思路及代码解析(1)
都说，看别人写的代码就是根据别人的排泄物，来分析他的早餐是什么，这个工作既困难由恶心。这里不贴详细的代码注释，只是根据个人的理解，揣测了一番大佬们的心思，尽量做到详细，难免有错误，欢迎交流。PAGE1：mono_?_ccp 这个page中主要完成的是LoadImages，创建System（SLAM），配合时间戳循环地把图像传给mpTracker，最后统计跟踪所花费的时间的中间值和平均值。LoadI...
2017-12-03 11:22:46
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原创 类的一些笔记
c++最初的一个设计焦点就是能定义使用上像内置类型一样自然的类类型。每个类实际上都定义了一个新的类型，类型名就是类名。需要使用头文件来访问我们为自己的应用程序所定义的类。成员函数是定义为类的一部分的函数，有时候也被称为方法。访问成员函数时使用点运算符（.），我们使用调用运算符（()）来调用函数。类的基本思想是数据抽象和封装。数据抽象是依赖于接口和实现的分离编程技术，类的接口包括了用户所
2017-08-28 09:50:52
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原创 引用和指针的学习笔记
引用和取地址没有任何关系，除了他们的符号是一样的。定义时用“&”只是声明的作用，跟定义指针的“*”的作用是一样的。它绑定的是一个对象，所以复制的时候用=把他和一个对象绑定在一起。引用并非对象，没有实际地址。他只是为了一个已经存在的对象所起的另一个名字，，一旦定义了引用，就无法另其再绑定到另一个对象，之后每次使用这个引用都是访问最初绑定的对象。指针和他存放的地址直接就没有这种关系。
2017-08-27 10:25:39
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原创 相机成像模型
为了比较清楚得说明这件事，笔者力求以最简洁的方式进行介绍4个坐标系：世界坐标系(Xw、Yw、Zw)、相机坐标系(Xc、Yc、Zc)、像平面坐标系(X、Y)、像素平面坐标系(u、v)3个变换关系：(Xw、Yw、Zw)->(Xc、Yc、Zc)、(Xc、Yc、Zc)->(X、Y)、(X、Y)->(u、v) 4个坐标系：世界坐标系：即自然坐标系相机坐标系：以相机的的光心为原点，Z
2017-05-09 09:51:46
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空空如也
空空如也
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