hitfangyu-CSDN博客

原创求解矩阵最短路径问题

最近刷LeetCode，题目是这样的： Given a m x n grid filled with non-negative numbers, find a path from top left to bottom right which minimizes the sum of all numbers along its path.Note: You can only move either

2017-10-26 20:18:53 3816

原创用脚本提取一个文件夹内的某些文件，并且将文件复制到制定目录下

最近拿到了一个会议的论文集合，可是这些论文集合里面又没有标题，我需要从中提取自己感兴趣的部分论文，一共好几百篇论文，我又不能一个个去找，所以只能自己写个脚本去找了。首先，先用grep查找出符合条件的论文，然后把这些论文的题目提取到一个文件里面。这里用如下命名就可以解决grep -r "SLAM" . | cut -f 1 -d ":" > slamfiles然后，我打开文件发现这里面还有几个

2017-09-29 21:36:49 7074 1

高斯滤波也就是在将贝叶斯滤波里面的所有置信度都用正态分布来表示。高斯分布具有单峰，这是符合机器人学中很多的追踪问题都是单峰的，并且后验都是以小的不确定性聚集在真实状态的周围。本章讨论了两种参数的绿滤波，基于矩参数的滤波和基于正则参数的滤波。矩参数是指均值和方差，因为均值和方差是概率分布的一阶矩和二阶矩。正则参数由信息矩阵和信息向量组成。通过矩阵求逆，可以从一个参数得到另外的一个参数，这两种方法对偶的

2017-08-28 13:44:34 3599

原创概率机器人第二章递归状态估计（贝叶斯滤波）

学完了高博的《SLAM十四讲》，基本了解了SLAM的框架结构，然后看了一些ORB-SLAM的代码，跑了几个模型，看了几篇论文，感觉还是有很多关于状态估计的问题不是很清楚，然后在知乎看到了关于slam推荐书籍，有一本状态估计和概率机器人，但是状态估计目前只有英文版，发现概率机器人有中文版，所以就买了一本概率机器人。虽然翻译质量可能不是太好，但是还是能读，有些地方还是要看英文才行！感谢翻译概率机器人的作

2017-08-28 13:11:46 7454

原创 ORB-SLAM代码理解及笔记

最近在看orb-slam，orb-slam方案在slam领域的地位就不用说了，我花了三天大概理清了一下代码的逻辑和思路。具体的细节还没有仔细去看，由于本人也是刚刚学完高博的视觉slam十四讲，所以有一些地方有错误的还望批评指正。另外我参考的资料除了论文以外，还有在泡泡机器人上面找到的吴博和冯兵两位老师的视频以及PPT，非常感谢泡泡机器人这个平台，学习到了很多知识！首先还是看论文里面的这幅图，当时就没

2017-08-13 15:47:28 12287 4

原创 rqt_graph报错

最近由于方向的需要,开始学习ros,载装ros_graph的时候遇到报错,没有catkin_pkg包啥的.经过咨询各路大牛,最终发现是由于自己的电脑安装了anaconda3的原因,解决方法也比较简单.首先:vi ~/.bashrc进去之后把export PATH="/home/fangyu/anaconda3/bin:$PATH"注释掉就行了.以后要用再恢复,也不难!

2017-08-02 16:58:01 1811 1

原创集成学习之AdaBoost

集成学习通过构建并结合多个学习器来完成学习任务，也被称为多分类器系统。集成学习就是将多个“学习器”通过某种策略结合起来。个体学习器通常由一个现有的学习算法从数据中产生，由单一种类的学习器集成的是“同质”的，由不同种类的学习器集成是“异质”的，同质集成中的个体称为“基学习器”。集成学习通过组合多个学习期来获得比单个个体学习期显著优越的泛化性能。根据个体学习器的生成方式大概可以分为以下两类： (1)B

2017-07-25 11:20:19 436

原创 sklearn学习之K近邻算法

K近邻法有三个要素：k值选择，距离度量，分类决策规则 KNN分类 class sklearn.neighbors.KNeighborsClassifier(n_neighbors=5,weights=’uniform’, algorithm=’auto’,leaf_size=30,p=2,mertic=’minkowski’,

2017-07-17 21:24:22 1152

原创 sklearn之分类决策树

分类决策树 DecisionTreeClassifier 函数原型为 sklearn.tree.DecisionTreeClassifier(criterion=’gini’,spiltter=’best’, max_depth=None,min_samples_split=2,min_samples_leaf=1,min_weight_fraction_leaf=0.0, max_feat

2017-07-14 08:33:27 1165

原创 sklearn学习之贝叶斯分类

主要是介绍贝叶斯分类器 1.高斯贝叶斯分类器 class sklearn.naive_bayes.GaussianNB 高斯贝叶斯分类器没有参数2.多项式贝叶斯分类器 class sklearn.naive_bayes.MultinomialNB(alpha=1.0,fit_prior=True,class_prior=None) 参数含义如下： alpha：一个浮点数，指定alpha的

2017-07-13 23:34:41 1712

原创安装g2o时候libcholmod-dev找不到

最近在跟着高翔博士的《SLAM十四讲》学习slam,在安装g2o的时候出现libcholmod-dev文件找不到的问题，当时搜索了好多也没要找到比较好的解决办法，后来咨询了一下大神，成功解决了！可能由于版本不同吧，所以安装这个依赖项的时候，建议这样做：输入sudo apt-get install libcholmod然后按Tab键，Tab键就是自动补充命令，当你记不住完整命令的时候，你按下它，他

2017-05-23 22:34:31 1894

原创 slam安装中libcholmod-dev文件找不到的解决办法

最近在跟着高翔博士的《SLAM十四讲》学习slam,在安装g2o的时候出现libcholmod-dev文件找不到的问题，当时搜索了好多也没要找到比较好的解决办法，后来咨询了一下大神，成功解决了！可能由于版本不同吧，所以安装这个依赖项的时候，建议这样做：输入sudo apt-get install libcholmod然后按Tab键，Tab键就是自动补充命令，当你记不住完整命令的时候，你按下它，

2017-05-23 20:50:05 7590 11

原创 tensorflow可视化遇到的问题

最近载学tensorflow，想做一个可视化图，但是一直遇到问题！我最开始想，我特么明明根据教程来的，居然打不开，还告诉我说图没有定义。就是着下面这幅图，简直崩溃！后来经过我多方实验，搜索，终于找到问题了！因此把这个解决方案贴出来，供大家参看！我遇到的是因为路径不对，可能是因为它的某些数据不能放在一些特定文件夹里面，比如我的就是放在PycharmProjects里面的，在保存文件的时候，我是用的相

2017-05-18 15:10:00 700

原创 opencv将一张图片裁剪为很多张图片

最近正在做关于一个视觉相关的毕设，需要用到裁剪图像，用来进行训练，在网上找了一些博客，发现都没有现成的，所以就自己动手写了一个。具体的如下：#include#include#include#include using namespace std;using namespace cv;string int2str(int n)//int到

2017-03-09 17:26:20 2934

原创学习opencv记录（四）

这个错位：错误 1 error C4996: 'fopen': This function orvariable may be unsafe. Consider using fopen_s instead. To disable deprecation,use _CRT_SECURE_NO_WARNINGS. See online help for details. d:

2017-01-10 21:51:12 313

原创学习opencv记录(三）

#include#include"highgui.h"#include"cv.h"/*这种访问操作比cvget系列函数更快，因为不需要入栈出栈，只是通过指针偏移来进行的*//*int main(int argc, char* argv[]){ float data[18] = { 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11, 12, 13,

2017-01-09 22:12:53 261

原创学习opencv记录（二）

Cvpoint系列：CvPoint指图像中的点typedefstructCvPoint{ int x; int y;}CvPoint;cvpoint是结构体Cvpoint的构造函数，他是通过内联函数来实现的！CV_INLINE CvPoint cvPoint( intx,inty ){ CvPoint p; p.

2017-01-07 22:44:29 391

转载学习opencv记录（一）

今天遇到一个打不开include“cxtypes.h”的问题，查了一下博客，找到了解决办法，为了防止自己以后忘了，所以就添加了一下，忘原博主见谅！具体方法就是：将其改为“.....opencv\build\include\opencv2\legacy\legacy.hpp”比如我的就是：“#include"D:\opencv\opencv\build\include\opencv2\legacy\

2017-01-07 21:22:11 435

原创学习opencv记录

关于如何配置opencv，我之前也在网上找了一些，感觉帮助挺大的，觉得还可以，所以就把它写下来，怕自己以后忘了！第一步：建立一个空文件第二步：打开项目下面的项目属性，然后点击VC++目录，包含目录设置三个，就是放入三个文件夹的位置，我这里的是：D:\opencv\opencv\build\include,D:\opencv\opencv\build\include\opencv,D:\op

2017-01-07 21:14:17 352

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