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RSS订阅原创 vi/vim. 文档内查询/查询下一处
当你用vi打开一个文件后，因为文件太长，如何才能找到你所要查找的关键字呢？在vi里可没有菜单-〉查找 不过没关系，你在命令模式下敲斜杆( / )这时在状态栏（也就是屏幕左下脚）就出现了。如果你要继续查找此关键字，敲字符 n 就可以继续查找了。敲字符N（大写N）就会向前查询；
2023-03-03 14:14:36
1493
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转载 Android 系统编译报错
我们去到这个目录~/android-8.1.0_r1/prebuilts/sdk/tools，是源代码下面的一个prebuild tool目录，输入指令./jack-admin dump-report，就会出来如下Log。可以在进入这个文件/usr/lib/jvm/java-8-openjdk-amd64/jre/lib/security/java.security。原文链接：https://blog.csdn.net/learnframework/article/details/116861979。
2023-02-21 10:27:45
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原创 卡尔曼滤波由浅入深
无人驾驶在行驶过程中的噪声或者其他波动，带来的传感器测量与实际有误差，卡尔曼滤波就是在努力消除这种误差，比如说一个超声波传感器，我们假设车辆固定，障碍物实际离车辆的距离实际是5米，但是超声波给到的距离是如下图：非常波动来着，于是卡尔曼滤波诞生了，它可以让波动变得更加平滑。像烧水的情况，你说煤气炉施加的Uk会百分百作用到开水不？并不会，由于效能的原因，许多能量必然会散发到空气当中，所以烧水也有烧水的过程噪声项X(k) = AX(k-1)+Bu(k) +w。
2023-01-16 09:39:10
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原创 你所不知道的高精地图
Apollo采用众包的方式收集地图数据源，例如手机、车载娱乐系统、无人驾驶系统等等都是Apollo的众包对象，想想看，如果光采用Apollo的300个车队采集数据源，每天的路况又不断更新，修路、拆建的路况时有发生，这不是给Apollo带来巨大的工作量么？高精地图可以提前让车辆了解下一个路段或转角位之后的红绿灯的情况，但雷达因为距离限制或者转角位被遮挡之后往往探测不到视野之外的情况，甚至限速、直行还是拐弯车道线、红绿灯有多高它都可以让车辆提前了解，提供如此详细的信息可以减少车辆的计算资源。
2023-01-06 21:00:03
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原创 1.移动机器人发展现状
现实中有相当多关于机器人造反、代替人类工作的担忧，与其忧心忡忡，不如提早直面问题，机器人浪潮不可逆，不能通过逃避来解决问题。场景1.仓储机器人(AGV自动导引运输车)：电商企业用户下单后机器人可以实现自动分拣和发货。数据显示全球工业移动机器人出货量从2018年的33916台发展到2021年的10万台。中国逐步成为全球移动机器人领先国家，占全球出货量的40%。数字孪生：应用于先仿真后实践的针对智能制造的全生命跟踪；环境感知和建模、人机交互、定位导航、环境理解。深度学习：加深机器人对环境的理解。
2023-01-02 18:07:38
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原创 软件著作权登记申请参考
可以借用Print功能，以DevEcoStudio为例，首先打开选定源代码文件夹，File-Print-弹出窗可以配置相关设置，一般默认 --Print。其中页码范围按要求可以选择前30页，后30页，当然刚开始你是不知道后30页是第几页到第几页，所以要先把所有页面打出来知道总数才能确定后30页的页码。把以上的前30页面后30页合并成一个文档（WPS会员有这个功能，其他的软件我不知道，如果大家有，可以推荐）提交到程序鉴别材料处。程序鉴别材料要求提交源代码的PDF，这么多的代码如何转换？...
2022-08-25 20:28:03
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原创 在执行rqt_bag指令报错
ros使用自动驾驶数据集kitti教程_哔哩哔哩_bilibili根据ros使用自动驾驶数据集Kitti教程在执行如下指令rqt_bag kitti_2011_09_26_drive_0005_synced.bag报错需先执行指令roscore 之后才能运行rqt_bag指令成功运行后的画面，辛苦了整整一个月，终于把kitti2bag跑起来了，无比兴奋！！...
2022-07-07 21:12:44
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原创 Ubuntu下载pip失败
Ubuntu 下载pip的指令sudo apt install python-pip提示下载源的问题解决方法： 进入软件和更新选择“下载自”右边下拉框，选择“其他站点”选择中国--选择最佳服务器 大概过一会会匹配出最佳服务器我这边匹配出中科大mirrors.ustc.edu.cn那个随后选择服务器新建一个终端再重试安装pip即可成功sudo apt install python-pip......
2022-07-07 20:59:22
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原创 kitti2bag 安装出现的各种错误
1.按照官网的做法用docker安装（docker指令和使用可参考）docker run -v :/data -it tomas789/kitti2bag -t 2011_09_26 -r 0005 raw_synced使用docker出现如下错误：Traceback (most recent call last): File "/usr/local/bin/kitti2bag", line 5, in from pkg_resources import load_entry_........
2022-06-25 19:32:53
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原创 如何上传代码到github
如何上传代码到github？最简单直接的办法是使用官方软件GitHub Desktop | Simple collaboration from your desktop上传代码到github也会遇到各种错误例如错误1fatal: unable to access 'https://github.com/helwens/paddlie_lite_demo_harmony/': schannel: failed to receive handshake, SSL/TLS connection failedGit
2022-06-23 06:48:21
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原创 Android Handler, Thread, Runnable, Looper, 消息队列的关系
当应用程序启动时，Android首先会开启一个主线程 (也就是UI线程) , 主线程为管理界面中的UI控件，一旦此时有耗时操作，就不能在UI线程上执行，否则会出现假死现象，5秒没跑完这个耗时操作，界面会直接提示崩溃ANR。 好比如一个餐厅，前台经理就如同UI主线程，后厨师傅好比子线程。餐饮经理负责给用户提供舒适的环境，响应用户的一切操作，并且在适当时候予以反馈，他不可能跑到后厨陪同厨师一起煮菜，他肯定有别的分工，而煮菜这个耗时过程只能交给后厨，后厨师傅通过某些设备，可能是一个后厨屏幕或者一台对
2022-06-18 12:21:16
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原创 Android SharedPreference和String对应鸿蒙的写法
Android SharedPreference和String对应鸿蒙的写法
2022-06-16 20:21:37
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原创 鸿蒙与Android API对应关系
许多从Android转过来鸿蒙开发的小伙伴往往找不到对应的API,下面我就基于我之前做过的Camera相关项目就一部分常用的API整理了安卓鸿蒙对应表，仅供参考
2022-06-12 22:07:25
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原创 KITTI数据集无法下载的解决方法
KITTI数据集由德国卡尔斯鲁厄理工学院和丰田美国技术研究院联合创办，是目前国际上最大的自动驾驶场景下的计算机视觉算法评测数据集。但其实这个数据库挺难下载的，就算翻墙、使用迅雷也无济于事，原因是KITTI整个数据集都放在亚马逊网盘，整个亚马逊网盘下载都几乎有问题。所以不单单是KITTI的问题哦，有可能亚马逊网盘对国内的下载就不太友好。网上搜集了两个办法：......
2022-06-12 20:25:37
3141
原创 Github如何参与别人的开源项目？
如何在Github上参与别人的开源项目并提交自己的代码？有以下三种方法：1.该项目的作者把你加入项目合作者里面：首先他会进入自己项目的settings里，如下：然后在Collaborators里面搜索你的github用户名，add进去，之后你会在github上受到一个invitation提示，确认一下之后，你就可以在任何IDE里面用git clone到本地，URI选择这个github的开源地址就行，相当于这个github地址作为一个git的远程代码服务器。2. 第二...
2022-05-15 16:09:34
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原创 鸿蒙Camera实时循环帧捕获要注意管理内存
在做一个实时人脸识别的项目遇到一个坑：提示内存OOM问题。之前发过帖子https://developer.huawei.com/consumer/cn/forum/topic/0201850940742030057?fid=0102683795438680754&pid=0304853536638170167先说结论吧：Camera循环帧捕获时要及时管理内存。1.创建初始项目参照CameraDemo（示例中虽然有给到循环帧捕获但是没有给到ImageArrivalListener的处理
2022-04-17 15:20:19
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原创 Attempt to update UI in non-UI thread.
不管鸿蒙还是安卓都要求在UI线程更新UI相关组件，在相关项目时使用TaskDispatcher执行识别任务，并识别出结果TaskDispatcher taskDispatcher = getGlobalTaskDispatcher(TaskPriority.DEFAULT);taskDispatcher.syncDispatch(() -> {//获取识别结果ArrayList<Recognition> results = mPredictor.recognize("perso
2022-04-17 14:29:41
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原创 鸿蒙加载第三方动态链接库(.so)文件
在Android的写法是在main目录下创建jniLibs，然后.so文件复制进去即可，但是在鸿蒙里面要在libs/内放置arm64-v8a和armeabi-v7a两个文件夹的so文件，然后在build.gradle文件 加多一个.so的描述dependencies { implementation fileTree(dir: 'libs', include: ['*.jar', '*.har', '*.so'])最后在使用到动态链接库的目录下添加loadLibrarystatic..
2022-04-01 12:01:03
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原创 如何查看Android手机CPU类型是armeabi，armeabi-v7a，还是arm64-v8a？
输入“adbshell getprop ro.product.cpu.abi”即可得到。
2022-03-26 11:27:33
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转载 JAVA中float与double的区别
float是单精度类型,精度是8位有效数字，取值范围是10的-38次方到10的38次方，float占用4个字节的存储空间double是双精度类型，精度是17位有效数字，取值范围是10的-308次方到10的308次方，double占用8个字节的存储空间当你不声明的时候，默认小数都用double来表示，所以如果要用float的话，则应该在其后加上f例如：float a=1.3;则会提示不能将double转化成float 这成为窄型转化如果要用float来修饰的话，则应该使用float a=.
2022-03-23 20:11:25
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原创 ninja: error: missing and no known rule to make itCmake thread
Deveco引入PaddleLite之后报错：ninja: error: 'D:/Harmony/YoloHM/entry/PaddleLite/cxx/libs/libpaddle_light_api_shared.so', needed by 'D:/Harmony/YoloHM/entry/build/intermediates/cmake/debug/obj/arm64-v8a/libNative.so', missing and no known rule to make itCmak..
2022-03-22 08:03:17
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原创 Execution failed for task ‘:entry:compileDebugNativeWithCmake‘.＞ native build cmake execute failed
鸿蒙编译的错误Execution failed for task ':entry:compileDebugNativeWithCmake'.> native build cmake execute failed* Try:> Run with --stacktrace option to get the stack trace.> Run with --info or --debug option to get more log output.> Run with -
2022-03-21 22:21:41
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原创 Deveco Studio Install JS 3.1.0.0 failed.
Error: : Install JS 3.1.0.0 failed.Error: : Install JS dependencies failed.Cause: Unable to run npm install.Solution: See https://developer.harmonyos.com/cn/docs/documentation/doc-guides/faq-development-environment-0000001168829643#section131111711147.
2022-03-16 18:48:27
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转载 鸿蒙实现SystemClock.elapsedRealtime()
安卓：SystemClock.elapsedRealtime()elapsedRealtime()和elapsedRealtimeNanos()返回系统启动到现在的时间，包含设备深度休眠的时间。该时钟被保证是单调的，即使CPU在省电模式下，该时间也会继续计时。该时钟可以被使用在当测量时间间隔可能跨越系统睡眠的时间段。一句话概括就是：它们是自开机后，经过的时间，包括深度睡眠的时间。适用于任何情况下的时间间隔计算。鸿蒙是否有相对应的API?安卓：SystemClock.elapsedRea..
2022-03-13 10:28:07
1003
转载 Android: Timber使用
前言：Log日志在Android项目开发中的作用非常重要，但项目越做越大，开发者会面临很多问题，比如管理各种不同的Log，不同版本控制是否输入Log等。Timber是一个轻量级的第三方库，能够帮助开发者更好的使用Android Log。面临问题项目使用Log规范不统一，例如：关于okhttp的实现使用了Logging Interceptor输出log，关于rxjava的实现使用了onError，其他使用了Android Log机制 项目开发时，为了方便调试，需要输出Log，但发布后，Log中包含很
2022-03-13 10:05:54
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原创 高项论文 采购管理
采购工作没做好，就可能无法满足项目范围的要求，最坏的结果将会影响范围确认和验收。同样的，如果范围没做好，产生无谓的范围蔓延或镀金，或造成采购无谓的浪费，也在直接降低项目效益，因为他们是相辅相成的。我作为一名项目经理，在协调平衡好这两块管理领域，令项目效益达到满意的结果，我做了如下管理：
2022-02-13 10:36:07
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原创 高项论文——质量管理3
2020年9月，我在某手机企业负责v系列新款机型系统开发项目。该机型搭载E系列980芯片，RAM和ROM分别为6G/128G。显示屏尺寸6.78英寸2400×1800像素，后置四个摄像头。该项目完工时间在2021年4月，我作为该项目的项目经理，深知质量管理的重要性，将质量管理方法论贯穿于项目始终，其中对朱兰提出的PDCA理论尤为深刻。下面我将以项目背景、质量管理过程的几大方面：规划质量管理、实施质量保证、质量控制三个方面来阐述质量管理在项目管理过程中的重要性。
2022-02-11 21:28:26
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原创 高项论文（质量管理2）
摘要：2020年9月。我作为某品牌手机厂商的项目经理负责一款手机的软件系统项目。该项目投资600万元历时八个月完成。该款手机搭载E系列9XX八核芯片，含5G基带芯片，支持双卡双待。运行内存和机身内存分别为8G和128G。屏幕尺寸6.5英寸，分辨率2400*1080像素AMOLED显示屏。后置四个摄像头，包含4800万主摄像头、广角摄像头、微距摄像头。该手机将搭载Android11.0系统。
2022-02-11 06:53:06
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原创 高项论文（质量管理1）
摘要：2021年1月，我作为项目经济经历，参加了公司的2021年微信的新款手机开发项目，该项目耗资800万人民币。历史九个月，于2021年11月成功上线发布，目标是？瞄准中高端用户，抢占更多市场份额该关手机上线第一天，被你来了，我说你没有量的预订量。手机开发项目设计的模块重度包括屏幕模块，摄像头模块，芯片模块，内存模块。都怪模块共同协作开发作为项目经理的我，甚至质量管理的重要性，下面我将从质量管理的角度来阐述本项目的开展情况。正文：2021年1月~10月，我作为项目经理参与的公司的2021款微信的新款手
2022-01-26 08:40:55
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原创 高项论文（范围管理）
2017年6月，我作为某品牌手机企业的项目经理，参加了某系列2020款手机新款机型研发项目，项目工期八个月，经费600万元。该项目将研发新一款机型，以适应市场用户的拍照、5G通话等需求。该机型配有八核CPU 980系列，内置5G基带，机身内存、运行内存分别为128G和8G。屏幕采用AMOLED材质6.5英寸，像素为2400×1080，后置四个摄像头，其中包括4800万像素主摄像头。屏下支持触屏指纹传感器。该机型基于上一代2019款机型做了部分改进。所以大部分硬件结构仍采用...
2022-01-23 20:22:01
1902
原创 高项论文（沟通管理）
2021年1月，我作为项目经理，参与了某手机品牌企业的XX手机发布项目，该项目历时九个月，于2021年10月发布。总投资共计800万元人民币，该手机面向中国大陆，香港，台湾地区发售。面向用户众多，是2021年中低端机型的一款旗舰机型，将为我司提高中低端用户市场份额的竞争力。手机组成模块复杂，有屏幕模块，摄像头模块，电池模块，CPU，GPU及存储模块组成。牵涉开发人员众多，所以作为项目经理的我将面临庞杂的沟通管理问题，下面我将就该问题展开论述。2021年1月~10月，我作为某手机品牌品牌商项目经理参与了该
2022-01-23 19:22:41
2931
原创 高项论文（进度管理2）
2021年的1月，我以项目经理的身份参加了某公司手机品牌2021年新款手机开发项目。该项目工期九个月，共投资600万元，通过该项目的开发提高了本公司在中高端市场的竞争力，抢占们相当的市场份额。手机模块有众多功能模块组成：例如摄像头模块，屏幕模块，芯片模块等，以及后台服务器的营销后台，GMS模块，第三方合作应用等软件模块组成，目的是提高用户体验的同时提高市场份额，由于涉及的模块众多，进度管理在本项目中就显得尤为重要，进度管理不当，可能会造成项目延期，成本增加等风险。下面我将就进度管理展开论述其重要性。20
2022-01-23 14:31:01
3031
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原创 高项论文（进度管理）
2020年9月，我以项目经理的身份参与了本公司的某某手机发布项目。该项目总投资400万元人民币，建设工期一年。通过该项目实施充分提高了本公司在中高端手机市场的竞争力和份额。同时也与多方运营商，电商平台、App应用企业合作,实现多边共赢。该项目于2021年9月完成验收，并顺利发布上线，向大陆、香港地区发售，我作为该项目的项目经理，深知进度管理在项目的重要性，并将从活动定义、排列活动顺序、估算活动资源、估算活动持续时间、制定项目进度计划、控制进度等各方面展开论述。正文：2020年9月，我作为项目经理参与开发某
2022-01-23 09:45:59
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转载 Arduino Nano 引脚分配图及定义详解
Arduino Nano 是一款基于 Microchip ATmega 328P 8位微控制芯片的智能硬件开发板，尺寸小巧功能强悍。双排针引出，可以方便栈接在面包板上，可以灵活地通过杜邦端子跟其它模块相连，可以恰到好处地藏身于各种设计之中，总之，有点多多。先看一下Nano的性能简介。Nano 技术参数控制器 ATmega328PFlash 32KBSram 2KBEEPROM 1KBSram 2KB模拟输入引脚 8个数字IO 22个PW...
2021-12-28 19:27:58
11531
转载 转：ImportError: cannot import name ‘_counter‘ from ‘Crypto.Util‘ 问题解决记录
问题：执行hpm dist编译的时候报错：FAILED: obj/vendor/hisi/hi3861/hi3861/run_wifiiot_scons_build_ext_components.txt python ../../build/lite/build_ext_components.py --path=../../vendor/hisi/hi3861/hi3861 --command=sh\ hm_build.sh/usr/lib/scons/SCons/Defaults.py...
2021-12-22 22:43:07
1151
转载 VScode终端命令无法识别
在cmd命令中不能运行，则需要配置环境变量；许多小伙伴在cmd发现能运行，而在vscode终端不能运行；出现这种情况，我们只需要 右键vscode->点击属性->兼容性->勾选以管理员权限运行。重新运行就ok了~~~...
2021-12-22 12:34:20
1717
excel单元格内取出数字并求和
2018-07-09
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