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RSS订阅原创 运动规划大纲
运动规划在整个机器人中的地位现在一般的机器人的运动规划都是在地图里面的 (已知地图)运动规划的过程运动规划一般分成前端和后端前端一般是直接规划出一条从起点到终点的路径，一般情况下，前端只要保证不和障碍物相撞就行了。后端是在前端规划的路径上进行优化(eg.加入动力学模型).值得注意的是，后端在优化的时候不是一次对全部的前端路径进行优化，而是只截取离机器人较近的一段进行优化。前...
2019-11-06 22:13:46
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原创 信息过载的解决办法
信息时代的焦虑 = 信息过载 = 信息熵过大信息熵是用来描述一个时间的不确定程度。如果所处的环境中所有事件的不确定性都很大，那么我们就会感到很焦虑。要想不焦虑，就是把这些高信息熵的意外事件，变成低信息熵的熟悉事件。建立自己的知识树其实这点我做的很差，主要是因为记忆力不好，这点的话现在要通过借助csdn解决。将新知识归到知识树的具体位置，和原有的知识联系起来建立主动吸...
2019-11-06 16:26:31
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原创 抗混叠滤波器
1.奈奎斯特采样原理只要采样的频率高于原始信号频谱中最高频率的2倍，就可以无损的将信号复原出来。由于时间是有限的，而频率是无限的，我们的采样频率不可能无限高，而一些噪声信号的频率却可以无限高，那这样会造成什么样的影响呢？答案是会造成频率混叠2.小例子图（b）是频率1hz的信号，图（c）是频率9.5hz的噪声，图（a）是原始数据如果以10hz频率进行采样， 1hz∗2<10hz&...
2019-11-03 21:42:37
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原创 FIR和IIR滤波器
1.为什么要滤波很多东西会不可避免的混入一些不好的成分，所以我们需要将不好的成分滤除掉。信息和噪声分离。2.什么是滤波器信号可以分解成不同频率的正弦波叠加信号处理的知识告诉我们，任何信号都可以分成不同频率的正弦波叠加。这些正弦波的频率范围就是原信号的频谱范围。滤波器可以控制那些频段内的正弦波可以通过滤波器可以抑制输入信号中某些频率分量而保留其余的频率分量。3.为什么可以滤波信...
2019-11-03 12:55:12
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原创 bode图
bode图横轴是频率，按照对数来刻度1.横轴上标的10，100，对应的长度实际上是lg10，lg100对应得长度2.等距等比：3.频率等于0得地方在负无穷远处4.很详细得展示低频段的信息，同时又尽可能的显示高频段纵轴是幅值和相位，按照线性刻度L(w) = 20lg(G(jw))分贝(db)单位的由来贝尔是声音领域的单位，lgPcPrlg\frac{P_c}{P...
2019-11-02 21:43:46
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原创 coursera---C++程序设计重点笔记--week4
课程地址: https://www.coursera.org/learn/cpp-chengxu-sheji文章目录1.1 运算符重载的基本概念1.2 赋值运算符的重载2.1 运算符重载为友元函数2.2 实例-长度可变的整型数组类3.1 流插入运算符和流提取运算符的重载3.2 自增/自减运算符的重载4 测验1.1 运算符重载的基本概念运算符重载概念的引出c++预定义的运算符只能应用与基本...
2019-08-14 15:41:22
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原创 coursera---C++程序设计重点笔记--week3
课程地址: https://www.coursera.org/learn/cpp-chengxu-sheji文章目录1.1 内联成员函数和重载成员函数内联成员函数重载成员函数1.2 构造函数2.1 复制构造函数`copy constructor`基本概念为什么要自己写copy constructor练习2.2 类型转换构造函数练习2.3 析构函数`destructor`析构函数特点练习3.1 静...
2019-08-05 16:08:42
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原创 coursera---C++程序设计重点笔记--week2
课程地址: https://www.coursera.org/learn/cpp-chengxu-sheji1.1 函数指针基本概念程序在运行期间，每一个函数都会占用一片连续的内存空间。每一个函数都会有一个起始地址。 那在C语言和C＋＋语言里面，我们可以把一个函数的起始地址赋值给一个指针， 那这样的一个指针就称为函数指针。函数指针定义类型名 (* 指针变量名)(参数类型1，参数类型2)...
2019-07-16 11:40:10
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空空如也
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