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原创 UR5-Drawing简介
首先感谢实验课的助教工作，然我看到了学生们的热情以及大家的智慧。这是我在其中绘图机器人实验的基础上进行复现完成的一次demo演示。基于ROS，我们利用gcode与moveit结合产生了一种离线生成路点，并利用笛卡尔路径规划进行运动学规划的绘图方式。整个的绘图软件的流程，可以总结为如下：图片转换成svg格式->svg图片边缘轮廓->转为gcode->解析gcode ->运动学逆解执行->笛卡尔路径规划->机械臂空间绘图1，图片转换成svg格式参考网址：2，解析s
2021-02-24 21:40:27
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原创 如何读取UR5机械臂关节数据并进行实时的读取
文章目录问题产生：需要环境机械臂控制包程序实现实际实现问题产生：最近帮助一位师兄做一个机械臂关节的数据采集，然后需要读取机械臂在运动过程中的关节数据，然后进行一个读取，本身ROS可以利用rqt_gui可以实时的显示关节轨迹或者通过rostopic echo /joint_state 来查看发布的具体内容，但是这两种方式都不能让我们获得完整的文本数据。所以这篇文章主要是利用ros节点结合c++文本存储的方法来读取写入实时的关节数据。需要环境ubuntu 16.04 + Ros kineticUniv
2021-05-24 00:25:17
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原创 解决QXcbConnection: Could not connect to display 已放弃 (核心已转储)
文章目录问题产生：解决方案：测试阶段问题产生：我想在自己笔记本电脑上，远程连接机器人的工控机后进行可视化显示。ssh [email protected] （对应工控机用户名和IP，区分下面工控机的名字）试图远程打开工控机可视化界面显示核心已转储主要是由于工控机上没有外接显示屏，导致不能显示。解决方案：如何查看同一个网段下的电脑，我的工控机和电脑是连接同一个路由器，这里我通过路由器查看。1, 输入网址，查看IP地址：http://tplogin.cn/ 或者 192.168.1.1
2021-05-23 11:12:17
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原创 如何完成自己笔记本电脑与Aubo机械臂的网络连接
文章目录网络连接方式一，无线设置方法1，具有广域网环境的路由器1-1，连接1-2，查看1-3，测试1-4，验证2，手机热点构成局域网3，无广域网但有路由器下建立局域网二，有线设置方法1-1，连接1-2，查看1-3，测试1-4，验证这个教程主要演示了Aubo机械臂与笔记本进行网络连接的两种方式。相比较而言，利用有线连接，机械臂控制会更加柔顺。网络连接方式一，无线设置方法1，具有广域网环境的路由器当我们拥有路由器且具有广域网连入路由器Wan口的情况下，笔记本电脑的ubuntu端和移动平台的ubun
2021-05-10 10:47:09
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原创 浅析TF树中ros::Time(0)和ros::Time::now()
文章目录问题产生：报错信息：问题分析：解决方案：1,利用ros::Time(0)进行替代2,加入延时等待函数总结：参考网址：问题产生：最近在跑一个程序时，需要采集TF树中两个坐标的坐标变换，但是在运用过程中，通过下面语句进行坐标采集时，出现如下报错：语句：tf_transform = tf_buffer.lookupTransform(desired_camera_frame, current_camera_frame, ros::Time(0), ros::Duration(0));这里我想获
2021-04-30 17:31:50
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转载 C++中的虚函数实现原理
前言 前言：在博客看到一位博主写的关于虚函数的实现原理写得通俗易懂，特别好，直接转载过来学习，这里没有原博主的博客链接，因为看到的只是另一个博主的对其的转载，而且并没有附上原博的链接。 正文：C++中的虚函数的作用主要是实现了多态的机制。关于多态，简而言之就是用父类型别的指针指向...
2021-04-19 10:34:31
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原创 二叉树的三种遍历方式及其分析
二叉树的三种遍历方式及其分析1，查找的两种方式2，静态查找的方式：A 顺序查找-建立哨兵遇到哨兵时循环退出时间复杂度为O(n)。运气好第一个是，运气不好最后一个是，平均时间复杂度是O(N/2)。B 二分查找（Binary Search）前提：数组中有序存放对于大数量的查找来说，二分查找的效率会高很多，比如有100万根电线杆，需要找出其中故障的电线杆，那么利用顺序查找平均需要50万次，而利用二分查找平均只需要log21000000\log_2 1000000log2
2021-03-21 14:15:07
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原创 如何利用markdown做出漂亮的笔记
MarkDown 学习准备：下载typora，然后进行安装。Typora下载地址然后在任意位置创建一个文件夹，文件夹内创建一个.md文件。（把后缀改成md；如果没有显示文件类型后缀，点击查看）打开后点开视图里的大纲，便可以进行以下测试。注意：使用英文输入法输入括号等。一，创建标题格式：#+空格+名称 ，最后回车。实现标题的添加，不同的#数量对应不同的标题，一级标题一个，二级两个类推。二，字体设置2.1 加粗方式：字体 左右两边加两个*，或者快捷方式选中按ctrl+BHello
2021-03-14 10:03:16
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原创 解决 Moveit中error: Trajectory message contains waypoints that are not strictly increasing in time
最近在复现一个多路点，利用Moveit（python）下的笛卡尔运动规划进行UR5机械臂的控制实验。在多路点运动规划时，可以进行多点规划，但是在执行时，会出现报错的情况，总体来看是可以规划，但是不能执行。报错情况下：在 roslaunch ur_gazebo ur5.launch limited:=true 运行的终端下在roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch sim:=true limited:=true终
2021-01-10 22:14:03
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原创 通过网线解决Aubo机械臂卡顿问题
最近通过实验课发现，依靠无线网卡来控制机械臂运动时候，会出现通讯频率不一致，从而导致机械臂控制卡顿的情况，遂通过网线来控制机械臂的运动总体步骤：1,通过网线将机械臂与机械臂的网口连接2,在示教器以及电脑的有线连接中配置网段，其中示教器配置完网络后需要重启一下。3,然后在示教器通过ifconfig来查看是否通讯成功。具体步骤：1,硬件连接通过网线连接机械臂控制箱和笔记本（控制器）2,配置示教器下网段，然后重启配置如下：IP：192.168.20.200掩码：255.255.255.0
2021-01-09 16:40:51
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原创 ROS与Anaconda冲突：解决/home/user_name/anaconda3/lib/libpng16.so.16：对‘inflateValidate@ZLIB_1.2.9’未定义的引用
问题说明：最近好久没有ROS进行系统编译，编译过程突然报了这种错误，发现是最近安装anaconda包环境的配置与ROS编译出现了冲突。找了很多解决方案，都未成功，最后在.bashrc下文件关于anaconda的内容注释掉才编译通过。错误提示：对‘inflateValidate@ZLIB_1.2.9’未定义的引用解决方案：我尝试了以下参考网址中的方案，但是还是会报相应的错误，于是我重新组织了以下修改步骤。在这里我们发现在安装Anaconda时会自动配置环境，但是在编译ROS时会造成编译错误，于
2021-01-09 11:31:16
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原创 解决 ros 安装sudo rosdep init 出现 ERROR: cannot download default sources list from: https://raw.githubuse
出现问题：解决方案：尝试了好多解决方案，最后总结如下：在本地新建对应目录/etc/ros/rosdep/sources.list.d$ sudo mkdir -p /etc/ros/rosdep/sources.list.d并定位到该目录:$ cd /etc/ros/rosdep/sources.list.d新建文件20-default.list:$ sudo gedit 20-default.list将上面打开网页中的内容复制粘贴到新建打开的文档中：# os-specific
2020-12-16 10:49:08
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原创 图像雅各比矩阵-将图像像素速度与相机速度关联
如何将图像像素速度转变到相机速度？定义符号定义合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入定义在基于图像的视觉伺服中，我们可以通过相机观察到图像在相机中的位置发生变化 ，针对于每个像素来说呢？便是图像中像素发生了位置变化，通过求导我们
2020-08-14 22:39:48
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原创 利用ur5_ros_control实现基于速度的位置控制UR5机械臂
结论：相比于老的ur5_bringup.launch来控制机械臂可以更加柔顺的控制UR5机械臂。但是也存在规划时出现失败的情况，需要多次plan。具体怎么柔顺我会具体说明一下：那末怎么使用呢？1,安装驱动包印象中我的下载方式：git clone https://github.com/beta-robots/ur_modern_driver.git首先需要下载带有ur5_ros_control.launch的ur_modern_driver驱动包打开ur5_ros_control.launch
2020-07-24 11:21:24
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原创 nvcc fatal : Unsupported gpu architecture ‘compute_20‘ CMake Error at pcl_gpu_utils_generated_repack
因为在安装pcl1 .8前安装了cuda9.0后出现了以下报错。（之前用另外一台没有cuda的环境下安装可以编译通过）主要错误摘录：nvcc fatal : Unsupported gpu architecture ‘compute_20’ CMake Error at pcl_gpu_utils_generated_repacks.cu.o.cmake:209 (message): Error generatingUnsupported gpu architecture ‘compute_20’ C
2020-07-23 20:58:42
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原创 D435i 在ros上利用easy_handeye进行手眼标定
在手眼标定前需要安装 D435i的驱动，有一些麻烦，一步一步来我的参考网址关于手眼标定在参考网址中已经讲的比较清楚，我这里只是把我遇到的一些问题和大致流程罗列一下：1,在相机标定前最好做一下检测aruco标签的测试roslaunch realsense2_camera rs_camera.launchroslaunch aruco_ros single.launchrqt_image_view看一下是否能检测到打印的TAG，注意这里需要修改这两句代码，根据tag的ID和边长尺寸，以及对应D4
2020-07-22 20:45:08
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原创 UR5+robotiq_85_gripper GAZEBO模拟视觉抓取平台仿真-1
由于疫情原因不能进入实验室，随学习在仿真环境下搭建模拟平台，此模拟平台可以用于UR5机械臂通用视觉抓取平台。
2020-07-13 13:28:05
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原创 浅析相机标定
在我们进行机械臂抓取实验时候，总是少不了相机的标定环节。我认为相机标定可以分为两个部分。一个部分是相机外参的标定，也就是获得相机坐标系与世界坐标系的关系，在我们的系统中，世界坐标系是可以自定义的。其中眼在手上的标定，不变的是相机与机械臂末端的坐标转换。通过手眼标定获得这两者的转换，结合机械臂TF树，便可以相机坐标与机械臂基座标的变换，进而获得相机坐标与世界坐标系的变换。而眼在手外的相机标定可以直接获得相机坐标与机械臂基座标的变换，进而获得相机坐标与世界坐标的关系，完成相机外参标定过程。另一部分是相机内
2020-06-05 00:21:00
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原创 浅析ROS及其通讯机制（Topic/Service/Action）
1,ROS根据W. S. Newsman 在“A Systematic Approach to Learning RobotProgramming With ROS”中提到。ROS （robot operating system），这一机器人操作系统是一系列开源软件库和开源工具，它可以帮助我们搭建起自己的机器人应用平台。如今，ROS平台被广泛的用于移动机器人，飞行器，双目相机，机械臂和其他领域。ROS的目的是为了搭建起一个融合不同研究结果，算法实现和代码复用的通用的机器人初始平台。ROS有以下几个主
2020-06-04 23:36:35
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原创 sudo rosdep init and rosdep update Error 手动添加+修改域名解决方法
最近安装ROS时遇到sudo rosdep init:官网安装地址：http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu●这一步很关键：Before you can use many ROS tools, you will need to initialize rosdep. rosdep enables you to easily install...
2020-04-18 11:23:36
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原创 IOT（阿里云）-智慧花卉 - 2，底层的stm32和ESP8266
5.2 利用stm32搭建起一个自动浇花系统硬件准备:stm32,OLED显示屏,温湿度传感器,土壤湿度传感器,水泵软件:keil55.2.1利用oled显示温湿度5.2.2利用oled显示土壤湿度5.2.3设定土壤湿度阈值,控制水泵的通断...
2020-04-15 11:23:31
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原创 IOT（阿里云）-智慧花卉 - 1，利用阿里云对上传和下发数据进行云流转
一，最初想法：近年来,随着人们生活水平的提高，人们对家居环境和空气质量的要求也越来越高。人们往往会通过种植一些绿色植物来改善家居环境和空气质量,同时也可以缓解自己的工作压力，放松心情。然而人们往往因为工作繁忙而无暇照顾盆栽，等到回过神来，可能盆栽已经奄奄一息；或因为错误的种植方式，缺乏相应的种植经验而导致盆栽死亡。由此可见,市场上急需一款能在用户出差时或在主人缺乏种植经验时帮助用户打理好自己盆栽...
2020-04-13 19:33:51
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原创 解决Github上下载速度慢的方法
一直被GitHub下载代码速度慢的问题，找到一个方法可以有效的解决这一个问题，随分享，严重参考网址：https://www.cnblogs.com/yongdaimi/p/11495932.html方法主要是：使用码云Gitee来下载github的code1，第一步需要注册一个自己的码云账号，这个感觉就像是GitHub的汉化版。2，第二步找到自己想要的GitHub代码，然后复制网址，如图...
2020-04-13 16:19:35
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原创 Android studio安装及环境配置
严重参考以下参考网址：https://blog.csdn.net/qq_42826747/article/details/103021307写这篇blog的目的只要是写一下自己遇到一些坑。1，JDK安装 首先在安装JDK和JAVA时候注意修改安装目录，节省C盘空间我是分别在其他盘建立了JDK和JAVA文件夹这里的JDK版本也不局限于这个，我用的是jdk-8u221-windows-x6...
2020-04-13 11:49:30
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原创 物联网--利用stm32结合esp8266实现局域网下小灯控制
作为智能浇花系统的一部分实验,通过将ESP8266设置成sta模式,实现在局域网范围下的控制.严重参考网址:https://www.bilibili.com/video/BV1zJ41147MQ/?spm_id_from=333.788.videocard.1主要实现步骤分为以下几个部分:1,通过串口配置esp8266...
2020-04-13 01:06:06
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原创 物联网--解决ESP8266与电脑串口通讯
解决ESP8266与电脑串口通讯问题1问题2问题3问题4最近需要做一个控制工程的课程设计，然后用到了esp8266在局域网下，建立通讯，其中涉及到用AT指令串口通讯遇到了下面的问题。问题1如何将esp8266与电脑串口进行连接？Step1：ESP8266模块是3.3V供电! 切记请勿接5V ! 模块从FLASH启动进入AT系统，必须将CH-PD引脚直接接VCC（不接的情况下，串口可能无数据...
2020-03-27 11:55:53
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原创 kinect v2 和 usb摄像头 在aubo机械臂上实现 手眼标定
一，配置环境硬件：aubo_i5 工业机器人Kinect V2usb单目摄像头软件：注意我是将下面包安装在ros下工作目录的src文件夹下1,aubo_robot 包（之前blog有安装教程）2,iai_kinect2 （kinect v2的启动节点）3.usb_cam（启动单目相机的驱动）3,ros-kinetic-visp4,vision_visp5,aruco_ros...
2019-11-19 08:56:33
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原创 如何在ros上与aubo_i5建立通信
硬件环境：搭载ubuntu 16.04的笔记本，aubo_i5机械臂软件环境：ros操作系统，aubo_i5驱动包1，安装ros操作系统下面链接前半部分为安装教程：https://blog.csdn.net/harrycomeon/article/details/896851262，下载aubo_i5安装包参考网址：https://blog.csdn.net/cstone123/art...
2019-11-11 09:40:43
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原创 Kinect v2 在ros上利用easy_handeye进行手眼标定
一，配置环境硬件：UR5工业机器人Kinect V2软件：注意我是将下面包安装在ros下工作目录的src文件夹下1,universal_robot（内部需要添加ur_modern_driver包）2,iai_kinect2 （kinect v2的启动节点）3,ros-kinetic-visp4,vision_visp5,aruco_ros6,easy_handeye具体安装...
2019-10-20 10:58:42
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原创 解决方案--针对于moveit订阅连续路点规划执行过程中出现的错误
最近想要用点云来识别物体位姿，然后订阅发布的位姿并利用moveit控制UR5机械臂的移动，但由于最近系统进行了重装，整个环境的搭建都重新开始，于是先复现了一下之前用AprilTag输出空间位姿，然后订阅位姿利用moveit控制UR5机械臂的移动。目前可以实现连续的路点移动，但是会出现超出某一个关节限制的警告，从而导致无法规划，执行的错误。但是在复现过程控制UR5机械臂在gazebo仿真时相继出现...
2019-10-15 19:28:55
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原创 解决ROS点云分割时出现的段错误cloud_segmentation-27] process has died [pid 17057, exit code -11, cmd
解决ROS点云分割时出现的段错误cloud_segmentation-27] process has died [pid 17057, exit code -11, cmd 这个问题卡了自己两周多的时间，今天在昨天师兄的提示下看一下是不是编译库的问题，但是包括之前在师兄电脑上尝试同样的环境搭建都没有出现这个错误，所以自己对于这个错误有些绝望，两周下来也有些力不从心了，因为这里是点云匹配出位姿非常...
2019-10-09 17:03:43
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原创 Kinect V2 相机标定
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