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原创 如何理解不同基下的同一变换

原创 ubuntu 18.04/20.04 安装 Tensorflow

一、 Ubuntu 自带 Python 安装1. Python 配置（1）准备工作首先，查看 Python 版本python --version记下版本号，因为后续有可能要自主选择安装包。而后查看pip的版本。python3.4+之后的版本通常会自带pip，这里我们只是为一种可能性进行演示。pip --version如果pip版本过旧，可以使用如下进行更新；pip install -U pip #出现问题可使用 sudo easy_install --upgrade pip（2）安

转载 树莓派显示配置

sudo vim /boot/firmware/config.txt配置方式： 原文链接

原创 纯净ubuntu18.04 安装SLAM & ROS

cd ~mkdir SLAMcd SLAMgit clone https://github.com/gaoxiang12/slambook2cd slambook2/3rdparty/rm -rf *git clone https://github.com/rmsalinas/DBow3.gitgit clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.gitgit clone https://github.com/strasdat/Sophu

转载 C++矩阵库 Eigen 简介

Eigen 矩阵定义#include <Eigen/Dense>Matrix<double, 3, 3> A; // Fixed rows and cols. Same as Matrix3d.Matrix<double, 3, Dynamic> B; // Fixed rows, dynamic cols.Matrix<double, Dynamic, Dynamic> C; // Full dyna

原创 STM32通用定时器

STM32通用定时器功能：16位向上、向下、向上/下自动装载计数器（TIMx_CNT）；16位可编程预分频器（TIMx_PSC），分频系数为1~65535；4个独立通道（TIMx_CH1~4），这些通道可以用来作为：   1. 输入捕获   2. 输出比较   3. PWM生成   4. 单脉冲模式输出可使用外部信号（TIMx_ETR）控制定时电器和定时器互连（可以用1个定时器控制另一个定时器）的同步电路；如

原创 STM32独立看门狗（IWDG）

独立看门狗寄存器说明：键值寄存器（TWDG_KR）中写入0xCCCC；计数器开始从复位值0xFFF递减计数；计数器到0x000，产生一个复位信号（IWDG_RESET）;键值寄存器（RWDG_KR）中写入0xAAAA；IWDG_RLR中的值会被重新加载到计数器中，避免看门狗复位；IWDG_PR 和 IWDG_RLR 寄存器具有写保护功能，修改两个寄存器之前先向IWDG_KR寄存器中写入0x5555。重装操作（0xAAAA）也会开启写保护功能。预分频寄存器（IWDG_PR），用来设置看门狗时

原创 STM32中断总结

STM32的19个中断为：线0~15：对应外部IO口的输入中断线16：连接到PVD输出线17：连接到RTC闹钟事件线18：连接到USB唤醒事件配置 GPIO 与中断线的映射关系的函数：void GPIO_EXTILineConfig(uint8_t GPIO_PortSource, uint8_t GPIO_PinSource)例如：GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOE,GPIO_PinSource2);中断初始化：void EXTI_In

原创 STM32按键技巧

按键初始化：void KEY_Init(void){ GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOE, ENABLE); //使能PORTA,PORTE 时钟 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_4; GPIO_InitStructure.GPIO_Mo

原创 STM32串口设置

串口设置的一般步骤：串口时钟使能，GPIO时钟使能串口复位GPIO端口模式设置串口参数初始化开启中断并且初始化NVIC（需要开启中断才需要这个步骤）使能串口编写中断处理程序串口时钟使能：串口是挂载在APB2下面的外设，所以使能函数如下：RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Perip_USART1);串口复位：void USART_Init(USART_TypeDef* USARTx, USART_InitTypeDef* USART_InitStruct

原创 STM32IO端口相关配置

STM32 IO口可以配置的8种模式:输入浮空；输入上拉；输入下拉；模拟输入；开漏输出；推挽输出；推挽输出推挽式复用输出；开漏复用功能；I/O 5V兼容：I/O Level 标 FT 的就是 5V 电平兼容的  ；I/O 控制寄存器说明：2 个 32 位的端口配置寄存器 CRL 和 CRH；2 个 32 位的数据寄存器 IDR 和 ODR；1 个 32 位的置位/复位寄存器BSRR；1个 16 位的复位寄存器 BRR；1 个 32 位的锁存寄存器 LCKR。

原创 STM32开发基础知识

SystemInit()函数中设置的系统时钟大小：SYSCLK（系统时钟） =72MHzAHB 总线时钟（使用 SYSCLK）=72MHzAPB1 总线时钟（PCLK1）=36MHzAPB2 总线时钟（PCLK2） =72MHzPLL 时钟 =72MHz复用端口初始化步骤：GPIO 端口时钟使能RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);复用的外设时钟使能RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Peri

原创 STM32F103ZET6工程模板实例

原创 DM8060驱动器的使用

DM8060驱动器的使用：拨码开关说明该型号驱动器使用脉冲控制步进电机的正反转；电流选择开关SW1、SW2、SW3用来控制步进电机运行电流的大小；细分选择开关SW5、SW6、SW7、SW8用来调整电机旋转一周所需的脉冲数；控制方式选择开关SW4，OFF为自动半流，ON为全流。一般情况选择自动半流；SW9用来设定接收脉冲的形式。OFF为脉冲+方向输入，ON为双脉冲输入。SW10用来检测电机接线是否正确。OFF表示此功能禁用，ON表示电机以100rpm/min的转速进行正反转测试。接线描述

转载 ubuntu启动字符图形界面设置

ubuntu启动字符图形界面设置字符sudo systemctl set-default multi-user.target图形sudo systemctl set-default graphical.target

原创 ubuntu调整扩展屏幕分辨率

ubuntu调整扩展屏幕分辨率查看当前屏幕的分辨率输入命令：xrandr显示结果如下：Screen 0: minimum 320 x 200, current 2390 x 768, maximum 8192 x 8192LVDS-1 connected primary 1366x768+0+0 (normal left inverted right x axis y axis) 309mm x 174mm 1366x768 60.00*+ 50.00 1360x7

原创 矩阵的基变换及对应基变换下向量的坐标变换

假设在世界坐标系中有两组基分别是E1E_1E1​和E2E_2E2​，两组基上分别有一个向量XXX和YYY。那么：对XXX向量进行一次AAA变换得到向量ZZZ，再对YYY向量进行一次BBB变换得到同样得到向量ZZZ。根据以上描述便得到：X⋅A=Z=Y⋅BX\cdot A=Z= Y\cdot BX⋅A=Z=Y⋅B将变换单独提出来表示：X⟶AZ⟵BYX\stackrel{A}{\longri...

转载 Typora 数学符号

LaTeX:

原创 Eigen 中旋转矩阵、旋转向量、欧拉角、四元数的使用

用到 Eigen/Core 和 Eigen/Geometry 模块定义一个3×33 \times 33×3 矩阵并使用单位阵对其初始化：矩阵名称 = Eigen::Matrix3d::Identity()定义一个旋转向量：Eigen::AngleAxised 矩阵名称(旋转角*(弧度)，旋转轴(3×13\times13×1)*)输出精度设定：cout.precision(val) (小数点后...

原创 Eigen 简单矩阵运算

矩阵的定义：Eigen::Matrix<数据类型，行数，列数> 矩阵名称已经提供的矩阵类型：Vector3d 向量名称 实质上是：Eigen::Matrix<double, 3, 1>Matrix3d 矩阵名称 实质上是：Eigen::Matrix<double, 3, 3>矩阵初始化为零：Eigen::Matrix3d 矩阵名称 = Eig...

原创 vim 配置（有插件）

"" ------------------------------------------Vundle插件配置开始----------------------------------------set nocompatiblefiletype off" 你在此设置Vundle插件运行时路径set rtp+=~/.vim/bundle/Vundle.vim" vundle初始化call ...

转载 vim 配置（无插件）

""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""" 显示相关 """""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""set s...

转载 VIM 快捷键大全

文章目录[1. 关于Vim](http://www.cnblogs.com/jiqingwu/archive/2012/06/14/vim_notes.html#id59)[1.1 Vim的几种模式](http://www.cnblogs.com/jiqingwu/archive/2012/06/14/vim_notes.html#id60)[2. 启动Vim](http://www.cnblog...

原创 机器人坐标变换

机器人坐标变换假设有一点P\mathrm{P}P ，在机器人坐标系 (B)\mathrm{(B)}(B) 中其坐标为 PB\mathrm{P^B}PB，在世界坐标系 (A)\mathrm{(A)}(A) 中其坐标为 PA\mathrm{P^A}PA，PA\mathrm{P^A}PA 和 PB\mathrm{P^B}PB 之间可以通过变换矩阵 TBA\mathrm{T^A_B}TBA​ 完成。即：...

转载 tmux 教程

tmux 教程tmux 的安装yum install tmuxapt install tmuxtmux 中的几个名词session: 任务window: 窗口+ pane: 窗格tmux 的前缀键Ctrl + btmux session 的操作新建 session默认新建一个sessiontmux手动新建一个sessiontmux new -s <se...

原创 Typora 实用教程

Typora教程 {#index}文章目录Typora教程 {#index}@[toc]常用快捷方式编辑段落格式视图Markdown 语法字体段落分级标题一级标题演示二级标题演示三级标题演示四级标题演示五级标题演示六级标题演示超链接引用列表列表缩进内容目录插入图片代码表格数学符号常用快捷方式编辑撤销：Ctrl + Z重做：Ctrl + Y剪切：Ctrl + X复制：Ctrl + C...