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SOTIF ISO21448是汽车行业的一个新兴概念，由2015年启动ISO标准的制定，全称为Safety of the intended function。ISO21448旨在为避免因自动驾驶汽车整车及系统的非失效、预期功能局限、合理可预见的误用所引起的安全风险，从整车层面、系统层面、软硬件层面及不同系统组件层面如感知、决策、执行提供了针对预期功能的风险识别、分析和设计方法，通过基于对已知不安全场景和未知不安全场景的预期功能安全验证和确认，探测和发现不同层面及系统组件中的功能不足并进行改进，使自动驾驶汽车在预期使用工况下达到合理安全水平。该标准对于不同自动驾驶等级车辆的设计开发具有重要指导意义，受到全球车企高度关注。

GMM高斯混合模型 GMM的工具箱 功能比较强大，包含三个demo文件。Unzip the file and run 'demo1', 'demo2' or 'demo3' in Matlab.