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RSS订阅原创 自动求导 autograd的计算图架构
首先要明确的是，一张计算图S 图源：CMUdeeplearning我们想要在计算机语言中表征这个图模型，当然可以通过传统矩阵的方式，但是构建矩阵的话就忽略了计算图中 “计算” 的中心地位，所以我们采取了以运算为核心，先构造运算，再构造输入，每一个输入都可以看成一个tensor。每一个输入都包含了上一次的输入，这里的意思相当于层层包裹，把每一次的运算和输入都包裹在一个tensor里面。例如 d = a*b +a 当然你也可以之前就定义a*b 为 f,g, 这样我们就构造了一个可以任意表征输入组合关系的图模型
2022-07-02 13:58:25
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原创 Cmake 使用没有安装到系统的lib, 如OpenCV4
修改CmakeLists.txt假设 opencv4 安装在/home/user/xxx将 find_packages(OpenCV)在后面加上 find_packages(OpenCV REQUIRED PATHS /home/user/xxx)
2022-02-19 03:15:40
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原创 Cpp List Initialization
委员会们关心的是对象构造的精确性，所以增加了个list initializationCPP reference 的文档编写者，在他们脑袋里面是有picture的，但是在我们读者看来就是，ｗｔｆ? 总的来说就是那种懂的都懂的解释为什么要出现这种都行，第一ｃｐｐ 11 之前是允许ｎａｒｒｏｗ ｃｏｎｖｅｒｓｉｏｎ的， 为了让我们的对象被精确的构造，从而实现ｚｅｒｏ abstraction 的伟大目标，加了这个ｌｉｓｔ initialization ,第一种就是为了区分是不是ａｇｇｒｅｇａｔｅ ｔ..
2021-08-01 00:31:17
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原创 Carto更新
// Applies the 'odds' specified when calling ComputeLookupTableToApplyOdds() // to the probability of the cell at 'xy_index' if the cell has not already // been updated. Multiple updates of the ...
2021-08-01 00:03:25
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原创 std::packaged_task的使用
std::packaged_task这个函数是要跟std::future联合使用的。在异步编程中得到未来值template<typename FunctionType>void foo(FunctionType f){// return type is the type of the result when invoking functiontype with no paramsusing return_type = typename std::result_of<Funct
2021-05-16 14:04:39
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原创 Visual Studio Code 找不到Ros message头文件
问题的来源使用vscode 的时候重新编译产生了ROS的message 的头文件，之后无法include that pathSolutionDelete the previous .vscode settings and reopen the windows again.
2019-12-16 19:27:23
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原创 ROS 连接 xbox wireless controller( one s)
xbox驱动本来这是非常简单的事情，安装驱动，然后用相应的ros package但是事情复杂化了，原因是我安装了一个过时的驱动 xboxdrv， 所以 jtest的时候会出现 js0 js1 js2 js3本来这 只需要sudo apt-get install ros-kinetic-joy驱动就安装上了然后这里注意了，Linux 下的适配器并不能工作，这是最骚的，我之前用北通的就...
2019-12-15 19:06:15
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原创 Auto-Encoding Variational Bayes 论文解读
１.How can we perform efficient inference and learning in directed probabilistic models, in the presence of continuous latent variables with intractable posterior distributions, and large datasets?ke...
2019-12-05 16:41:49
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原创 Linux Ubuntu16.04 完美环境配置
1.搜狗输入法，直接官网安装，然后language support设置 fcitx ,最后添加language搜狗输入法，我是英文系统所以取消了当前语言设置。最最后重启或者直接log out都行2.terminal 上网，安装proxychains-ng , 最后配置文件修改 端口或者socks5，sudo proxychains4 + curl or whatever you like , ...
2019-12-02 01:25:48
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原创 ubuntu16.04进入登陆界面，但是键盘、鼠标没反应
1. 进入grub 然后选择高级模式进入 recovery mode2.选择enable network3.进入root shell 安装输入程序sudo apt install xserver-xorg-input-all4.reboot就可以了
2019-12-01 22:15:04
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原创 信息矩阵在图优化slam里面的作用
信息矩阵是一个scalar 表达不确定性但是信息矩阵是协方差矩阵的一个逆矩阵，这个怎么理解呢？没什么意义，香农形式，这里是推导出来的，只是换了一种数学表达形式，那为什么需要信息矩阵呢？因为信息矩阵在计算条件概率分布明显比协方差矩阵要方便，显然，协方差矩阵要求逆矩阵，所以时间复杂度是O(n^3). 之后我们可以在图优化slam中可以看到，因为图优化优化后的解是无穷多个的，比如说x...
2019-09-24 01:33:29
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原创 cartographer proxychains4 install
echo "source ~/cartographer_ws/devel_isolated/setup.bash" >> ~/.bashrc
2019-07-02 11:32:33
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原创 ubuntu Proxy Terminal ttyUSB troubleshooting and Setting proxychainsNg
kill the pid will solve most device blocked problems2. setting the proxychainsdownload the proxychains Ng not the (proxychains in ubuntu repository )# add sudo if you need it with...
2019-07-02 09:22:20
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原创 git 子目录的submodule
References:https://www.vogella.com/tutorials/GitSubmodules/article.html有时候一个大型的项目里面通常有子模块，而子模块不在原来的git repository而是用一个.gitsubmodule 文件代替这时候要想全部clone 这个项目就需要用git clone --recursive url而如果你已经...
2019-05-20 22:17:25
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原创 开源自动驾驶框架autoware解读
这是autoware的用户手册，感兴趣自行下载https://github.com/CPFL/Autoware-Manuals这个lidar是３d 64线的, 我之前记得在roscon2017上autoware的presentation 有说过，是用的１２辆车连续７天绘制的３d urban city point cloud 图，那时候看贼吉尔炫这里只提到了scan matc...
2019-05-13 18:00:00
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原创 git clone子文件夹
最近想git clone 一个项目的说明下来，这个项目说明又分为两种语言的，如图但是我只想clone en version to my local repository看了下stackover flow/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////...
2019-05-13 16:09:19
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原创 SVM 模型训练到social LSTM
之前看过台大李宏毅的SVM介绍，我寻思我没看到有关于model的东西啊。有点印象就是SVM跟全连接神经网络的训练方式是有点像的。但是有关于SVM模型介绍是有点少的。最近看到一篇paperThe relation probabilities are determined by a probabilistic SVM trained on 3D motion indicator f...
2019-05-09 15:25:45
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原创 贝叶斯跟踪
第一个马尔科夫假设就是过去的状态和观测对我当前的状态是没影响的，只有前一帧的状态和控制对我有影响第二个马尔科夫假设就是现在的观测只跟现在的状态相关。这是一个贝叶斯推断的过程， 然后按照图片写了python一个小示例import random#the following is generative model :image_staircase=[]...
2019-05-07 19:11:28
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原创 python import module troubleshooting
用到了一个叫做munkres的库但每次import的时候都出现了问题后来找到问题是我自己的python file 命名为munkres.py所以每次它import 的时候都是import 我自己的python filepython 这一点也挺不好的，感觉就是很随意的，interpreter一脸懵逼？还有问题是不是很多库都是python2 和python3 共同使用的，就是没...
2019-05-05 12:54:36
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原创 系统空间不够了 移除docker image
要想移除docker image ，首先移除docker containersdocker ps -a 显示所有containersdocker rm $(docker ps -a ) 移除所有docker images -a 显示所有imagesdocker rmi $(docker images -a ) 移除所有 当然 以上都是可以单个移除的 只要列出单个ＩＤ即可...
2019-04-30 15:39:35
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原创 Git 去除那些没tracked到的文件
git clean -i -fdRemove .classpath [y/N]? NRemove .gitignore [y/N]? NRemove .project [y/N]? NRemove .settings/ [y/N]? NRemove src/com/amazon/arsdumpgenerator/inspector/ [y/N]? yRemove src/com/a...
2019-04-30 15:36:17
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原创 rosbag filter 过滤topic
rosbag/Tutorials/Producing filtered bag filesrosbag filter <your bagfile> turtlecom.bag 'topic == "/turtle1/command_velocity"'Now runrosbag infoon turtlecom.bag. You should see a...
2019-04-29 10:46:58
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原创 rviz plugin troubleshooting
<launch> <include file="$(find velodyne)/launch/VelodyneParam.launch" /> <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="standalone_nodelet" args="manager" launch_prefix="xterm -e gdb --args"/> <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="Project3D" ar
2019-04-24 16:30:35
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原创 rviz plugin tutorials 吐槽
rviz plugin 真难debugThis class is not instantiated by pluginlib::ClassLoader, so the constructor has no restrictions.DriveWidget( QWidget* parent = 0 );这个classloader 找半天都找不到Override size...
2019-04-23 16:05:32
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原创 visual studio 配置 Eigen失败，幽灵般的错误
一直知道选all configuration 明明include了还是失败了原来是platform 没选对visualstudio all configuration all platform damn it!
2018-12-11 13:07:17
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原创 先锋机器人启动失败
rosrun rosaria RosAria 出现问题，报错应该是什么/port parameter 错误， 只需按restart 估计是复位小车里的寄存器， 然后再 rosrun 驱动就可以了
2018-12-05 15:39:48
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原创 重看 cartographer ros
看的是0.1.0的版本std::unique_ptr<nav_msgs::OccupancyGrid>MapBuilderBridge::BuildOccupancyGrid() { CHECK(options_.map_builder_options.use_trajectory_builder_2d()) << "Publishing Occupa...
2018-11-28 11:06:02
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原创 qt include msg file in ros
还需要在project 那里点 rebuild 才可以#include <msg.h> file
2018-11-28 10:37:48
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原创 gtest在ros下使用
在gtest folder 下编译 1998 sudo apt-get install libgtest-dev 1999 cd /usr/src 2000 ls 2001 cd gtest/ 2002 sudo cmake CMakeLists.txt 2003 sudo make 2004 sudo cp *.a /usr/lib 2005 history...
2018-11-27 15:34:43
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原创 Cmakelist配置 PCL
find_package( PCL REQUIRED )include_directories( ${PCL_INCLUDE_DIRS} ) # if we linked catkin libraries again this it will cause ld error;link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})add_definitions(${PC...
2018-11-27 15:15:54
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原创 避障算法实现日志
碰到一个棘手的bug ，现在回过头来看本来窗口的大小是固定的没事，加入变化的因素过后却产生了不能检测障碍物的问题。 可见之前的算法是没错的，但是我都是用的判断，其中有一个判断是 我在之前的判断中有 给scan_msg_->ranges[i-1] 赋值 window_length但是！！scan_msg->ranges[i-1] 的类型 与 window_length ...
2018-11-05 10:37:08
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原创 ros cpp segmentation fault
在laser接受类 写上boost::mutex; 例子class A{void laserscancallback(){boost::mutex::scoped_lock lock(laser_mutex);} private:boost::mutex laserscan;};
2018-10-23 09:51:30
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转载 costmap 用layer的设置方法
plugins: - {name: static_layer, type: "costmap_2d::StaticLayer"} - {name: obstacle_layer, type: "costmap_2d::VoxelLayer"} - {name: inflation_layer, type: "costmap_2d::InflationLayer"} - {name...
2018-10-17 15:23:26
1703
原创 opcv source code installation
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE \ -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \ -D INSTALL_C_EXAMPLES=ON \ -D INSTALL_PYTHON_EXAMPLES=ON \ -D WITH_TBB=ON \ ...
2018-09-21 15:03:32
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原创 cartographer 论文
resent local maps for scan-matching is prone to accumurate the errors;once the submaps completed ,no more new scans inserted into the submaps; submap停止更新，why?然后所有子地图和scans都视为loop closurea submap...
2018-09-19 15:15:40
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原创 ros 加载地图
1.Map files are stored as images, with a variety of common formats being supported (such as PNG, JPG, and PGM)2.Although color images can be used, they are converted to grayscale images before being ...
2018-09-19 10:51:39
3388
原创 MIT AI course Constraints
you could't make it because it need 4 faces junctions 18 junctions some comments below:I want to clarify how to distinguish the concave, convex, and boundary lines. 1. If you see 2 faces o...
2018-09-15 14:56:48
202
原创 qt 搭建ros
首先就是改文件gedit ~/.local/share/applications/DigiaQtOpenSource-qtcreator.desktop如果打开空白就自己找 一般在这个子目录applications下面然后一定是得用qt这个desktop +gcc 的kit打开qt的默认...
2018-09-13 20:56:51
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原创 ros param 和ros nodehandle 的全局和局部空间
所有的设置在demo已经得到展现了1.一种是可以在源文件设置param2.第二种就是在luanch file 里面设置有一个点需要注意的是 如果两个都设置的话 以源文件设置的为记住 因为ros::param::get () 这个函数会不再获取launch file里面的rosparam 关于nodehandle 全局和局部的区分是在于 launch file 的有没有在node...
2018-09-13 20:54:56
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空空如也
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