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RSS订阅原创 CL关于vim的学习
vim学习在Ubuntu中写代码时，都逃不开一个问题，那就是选择什么样的编辑器？你在网上搜相关问题时，提及比较多的有gedit、vscode和vim等。我一开始用的是gedit，为什么是它呢，因为我前期在对Ubuntu中的一些文件进行处理时，默认就是用它打开的，所以后面的代码编辑也是选择的它。由于之前没有任何ubuntu下相关的开发经验，所以对于插件这方面的东西，也没有进行任何的了解。毕竟在...
2020-04-30 13:23:31
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原创 杂谈琐事
学生时代最后一个寒假、最难忘的一个寒假作为一名研三狗，今年的寒假必然是短暂的，因为需要疯狂写毕业论文、做实验，而老天似乎和我开了一个玩笑。一场突如其来的疫情，打乱了我的所有计划，假期延长，返校无望。这一切都让原本还没写多少的论文雪上加霜，有一段时间，躺在床上，一直思考自己该怎么完成实验的论文部分，虽然压力很大，但是我还是冷静了下来，并进行了认真的思考。最后，利用网上的开源数据集、ROS中的Gaz...
2020-04-22 20:35:10
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原创 关于最近win10系统自动修改代理服务器的实测可用方法
试了网上所有提出的解决方案之后的终极可用解决方案1、下载火绒安全，安装。（强力安利一波这个软件，国产电脑保护软件之光）2、点开选择防护中心3、点击选择安全设置4、点击选择高级保护5、点击添加规则6、点击选择添加保护对象7、点击选择注册表规则8、在注册表键中选择保护的注册表9、保护的注册表为1）HKEY_CURRENT_USER\Software\Microsoft...
2020-01-06 17:00:32
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原创 CL关于报名参加深蓝VIO培训的那些事（倒数第二次作业）
作业过程中的问题记录和解决方案安装ceres时报的关于编译时findEigen.cmake的错误具体的解决方案找到对应的cmake的文件（/home/hhuchen/ceres/cmake）打开findEigen.cmake，找到报错的对应位置在设置Eigen include之前补充设置你安装Eigen的文件路径这个问题的出现就是因为它将该路径设置为了usr/include，但...
2019-12-22 21:33:59
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原创 CL关于ORB_SLAM的那些事（System）
System部分的学习和总结这一篇博客是对整个ORB SLAM整个框架的描述以及数据流动的过程，包括关跟踪部分，关键帧的维护，闭环检测以及地图的维护。这也就意味着关于ORB SLAM部分的学习也将进入尾声，进入实操魔改阶段。对于这张图太熟了，每个了解过ORB SLAM的人都看过这张图，今天我们来通过这张图来学习整个系统的框架。System.cc的文件里，涉及到了构造函数的初始化。输出系统...
2019-09-20 09:45:59
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原创 CL关于ORB_SLAM的那些事（Map）
Map部分的学习和总结看了快一个月的ORB代码了，词袋的部分，后面还得补充学习了，才能把词袋部分的cpp理解清楚，可视化部分的也暂时放一放，后面做实验再来涉及一下吧，主要还是想把这个开源框架的算法都过一遍，最后把整个数据的流动情况做到很清楚，因为后面的毕业论文需要对这里面的代码进行魔改，所以今天的这个cpp，算是这一个月学习阶段的倒数第二个了，很有动力额。最后就是一个关于交流的问题。作为实验室第...
2019-09-17 16:56:18
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原创 CL关于ORB_SLAM的那些事（KeyFrameDatabase）
KeyFrameDatabase部分的学习总结倒数几个cpp文件了，让我们争取一天之内，把剩余的都看完吧，加油加油！400行代码，走起.h文件头文件中包含的头文件有：vector、list和set的容器KeyFrame.hFrame.hORBVocabulary.h头文件中维护的变量（protected）有：ORB词汇描述的指针存放list的容器，list内存放的是关键帧的...
2019-09-17 15:51:26
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原创 CL关于ORB_SLAM的那些事（LocalMapping）
LocalMapping部分的学习总结刚刚看完关于Sim3方面的代码，那就趁热打铁继续阅读关于局部地图部分的代码吧，开始吧！.h部分的阅读头文件中包含的头文件有：KeyFrame.hMap.hLoopClosing.hTracking.hKeyFrameDatabase.hmutex 线程锁的头文件头文件中维护的变量都是protected的，有：是否是单目的标志位线程锁...
2019-09-16 19:01:45
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原创 CL关于ORB_SLAM的那些事（Sim3Solver）
Sim3Solver部分的学习总结刚刚看完关于PnP方面的代码，那就趁热打铁继续阅读关于Sim3Solver部分的代码吧，开始吧！.h部分的阅读该头文件里包含了关键帧的头文件维护的变量（protected）有：两个关键帧指针存放1帧坐标系下的3D点坐标的容器存放2帧坐标系下的3D点坐标的容器存放1帧内的MapPoints的容器存放2帧内的MapPoints的容器存放两帧匹配上的MapP...
2019-09-15 10:39:07
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原创 CL关于ORB_SLAM的那些事（PnPsolver）
PnPsolver部分的学习总结之前看的代码基本都是整个部分的功能，今天开始看一些求解器的cpp，主要就是两个吧，PnPsolver还有Sim3Solver。，开始吧！.h部分的浏览包含的头文件有，opencv、MapPoint.h、Frame.hPnPsolver类维护的变量（都是私有的）：double uc, vc, fu, fv：内参？double * pws, * us, *...
2019-09-08 16:11:53
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原创 CL关于矩阵分解方法的学习理解
常用的矩阵分解方法学习LU分解、Cholesky分解、QR分解、SVD分解想到看矩阵分解这一块还是因为看EPnP算法卡在了优化系数这一块，因为里面用到了QR分解，但是我又不会，这次就算是全部学习一下吧。LU分解LU分解的结果是将一个矩阵分解为一个单位下三角矩阵和一个上三角矩阵的乘积。并非所有矩阵都能进行LU分解，能够LU分解的矩阵需要满足以下三个条件：矩阵是方阵矩阵是可逆的消元过...
2019-09-08 09:08:49
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原创 CL关于一些优化算法的学习理解
梯度下降法、牛顿法、高斯-牛顿、LM方法最近看到了ORB SLAM中的后端优化部分，外加EPnP算法中也涉及到了高斯牛顿的优化算法，今天就打算把这玩意在原有的基础上搞得更透彻一点，这也是我为什么没把PnPsolver代码解读放出的原因，看完这个，回头再看，再加上EPnP的论文，看起来会轻松很多，那就开始吧。就个人而言，对于优化算法的理解，其实就是两部分，一部分是下降方向在哪儿；另一部分是步长是...
2019-09-05 12:34:26
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原创 Ubuntu snap提示has “install-snap” change in progress 错误解决
在ubuntu上，之前开始选择用vim编辑代码，但是今天突然像换一个编辑器，准备安装VSCode，就遇到这样的错误，搜了一下网上的解决方案，还真有解决方案。先贴图，就是这么简单，打开终端输入snap changes，你就会看到你正在安装的软件（Doing的状态）直接abort 点它可以开始安装了，行动起来吧！时间：2019年08月28日作者：hhuchen机构：河海大学机...
2019-08-28 10:53:40
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原创 CL关于ORB_SLAM的那些事（LoopClosing）
LoopClosing部分的学习总结今天来看闭环检测部分的代码，上一次把优化部分的代码都看了一遍，对于g2o方面的使用以及后端优化的图构建都有了一定的了解，今天来看闭环检测部分，来了解一下前端到底从啥时候开始触发闭环优化。.h文件浏览打开头文件，其中包括了KeyFrame.hLocalMap.hMap.hORBVocabulary.hTracking.hKeyFrameData...
2019-08-27 21:48:19
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原创 CL关于ORB_SLAM的那些事（Optimizer）
Optimizer部分的学习总结之前我一直对优化这一部分的内容是逃避的，因为我觉得优化这部分可能不适合我现在的水平去研究，之前只是了解了一些基本的优化算法，但是现在发现，逃不了，感觉必须要拿出真功夫啃一啃这一部分的东西，先不说用起来，起码自己能看懂代码，知道其中的来龙去脉，话不多说，这就开始吧！浏览头文件，了解维护变量和函数方法打开...
2019-08-25 16:33:27
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原创 CL关于ORB_SLAM的那些事（Tracking）
关于Tracking部分的学习总结看完了ORB SLAM的初始化部分，下面我们就来看一下Tracking部分。这也是整个ORB SLAM系统中比较重要的一个部分，话不多数说，开始吧。头文件部分这里面包含了opencv关于特征的两个头文件、可视化view.h、FrameDrawer.h、Map.h、局部地图LocalMapping.h、闭环检测LoopClosing.h、Frame.h、ORB...
2019-08-21 22:49:05
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原创 CL关于ORB_SLAM的那些事（Initializer）
Initializer部分的学习总结看了这么多天孤零零的cpp文件之后，我们今天小小了解一下SLAM部分比较重要的一个模块，那就是初始化，ORB SLAM也是第一个提出自动初始化的开源系统。话不多说，进入我们的主题。打开.h文件，里面只包含了Frame的头文件，所以我们在看这一部分的代码时，就不存在我们没接触的函数了。Initializer类中包含的函数功能有：构造函数，函数的参数列表：...
2019-08-17 15:43:59
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原创 CL关于ORB_SLAM的那些事（MapPoint）
MapPoint部分的学习昨天在匹配方面一直提及MapPoint，它到底是何方神圣呢，其实从可视化的角度来讲，MapPoint就是我们运行ORB SLAM时在界面上看到的那些地图点，红色黑色的，接下来让我们深入了解一下这个类中都封装了什么函数，维护了哪些变量。打开头文件，可以看到包括了KeyFrame、Frame和Map三个头文件。其中实现的函数有：两个构造函数，一个用于关键帧，另一个用于...
2019-08-12 10:54:41
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原创 CL关于ORB_SLAM的那些事（ORBmatcher）
ORBmatcher部分的学习昨天读了关键点提取的每一行代码，今天当然是读匹配方面的代码了，开始今天的学习，现在是北京时间2019年08月09日上午7点49分。按照规矩，先来看一下，该类中维护的变量和方法。这里面就只有一个ORBmatcher的类，今天注意了一下该头文件内所包含的其他头文件，有MapPoint、KeyFrame和Frame，哪里会用到呢？接着往下看…自己提供的匹配构造函数...
2019-08-10 22:35:02
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原创 CL关于ORB_SLAM的那些事（ORBextractor）
ORBextractor部分的学习在ORBextractor中包括定义的两个类ExtractorNodeORBextractor在ExtractorNode中，维护的是四叉树的数据结构，后面在关键点均匀化时，会用到其中的DvideNode函数。今天的主角ORBextractor类枚举类包括harris角点和fast角点的得分类本身的构造函数和析构函数重载的()运算符，进行关键...
2019-08-08 22:34:28
398
原创 CL关于ORB_SLAM的那些事（Frame）
Frame部分的学习Frame中主要包括了不同传感器下的帧构造函数、提取ORB特征、计算词袋、设置传感器的姿态、更新位姿矩阵、获取传感器的中心、获取旋转矩阵的逆矩阵、判断地图点是否再被观测用于跟踪、计算关键点是否越过了栅格、获取关键点所在的区域、计算双目传感器的匹配、从深度图中计算得到右图的像素点位置、将关键点重投影到三维世界坐标系、获取去畸变的关键点、计算去畸变图像的边界、将特征点分配到某一个...
2019-08-07 22:10:38
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原创 关于词袋(DBow3)的安装
我使用的是slambook下3thirdpart里的DBow3.第一步:将该压缩包解压到任意目录下第二步:cd DBoW3//cd 到你解压的DWoB3文件目录下 mkdir build//创建build文件 cmake .. make最后一步:千万别忘了安装一下!!! sudo m...
2018-04-13 21:47:07
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转载 亲身实践win7和ubuntu14.10双系统的安装以及win7系统重装后系统引导界面的修复
双系统的安装：1、本人是先安装的win7系统再安装的ubuntu14.10系统，在尝试了几台不同的笔记本电脑之后，我发现一些电脑似乎装不了ubuntu系统，例如ThinkPad p440.具体双系统的安装，大家可以直接网上百度，大致过程就是：分配出存储空间ubuntu系统U盘启动盘的制作U盘启动进行ubuntu系统的安装win7系统重装后系统引导界面的修复：由于随着系统应用
2017-08-27 22:51:30
432
VS2010配置halcon11的最详细版本
2018-04-15
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