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RSS订阅原创 非线性优化
写在前面：对于一维数据来说，实质是没有明确的"最速"的概念的，这个问题居然这么久才想明白（最少有一个二维才会有方向的组合）至于方向上的组合，这个问题就会简单很多，想向一个3维空间的二次曲面，做一个切平面，最速的方向自然就是函数上升最快的方向。最速下降法，明显会过于的贪婪，只会考虑当前的梯度，先还是统一一下符合吧，令f(x)f(x)f(x)代表cost fuction，F(x)F(x)F(x)代...
2019-11-25 15:18:08
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原创 最小二乘法与SVD
这边笔记主要记录SVD与最小二乘的一些关系，之前关于最小二乘法的一些了解主要就是服从高斯分布的模型下，最大似然求取相关参数与最小二乘的等价性。对于矩阵m * n。当M > N时，方程个数大于未知数个数时，对于方程Ax=bAx=bAx=b,只bbb位于A的列空间上时，x才存在与解析解，不然我们只能去求解x，使得∥Ax−b∥\|Ax-b \|∥Ax−b∥最小，即我们只能取得一组最小二乘解。...
2019-11-25 14:40:26
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原创 关于位姿的一些感想
感觉纠结了位姿这个东西这么久，今天突然有了一些奇怪的想法。其实还是尽量的去忽略那个所谓的转换pc = Tcwpw +twp_c\ =\ T_{cw}p_w\ + t_wpc = Tcwpw +tw不用过多的去纠结如上公式，其实简单的看下上下标似乎就可以了，就拿最常见的默认公式Ti=TjTijT_i = T_jT_{ij}Ti...
2019-11-25 14:30:01
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原创 坐标系
坐标系（VIO一般存在3种坐标系）世界坐标系IMU坐标系相机坐标系某个量表示坐标系的转化关系时写在右下脚标 Twb默认是Twb表示IMU的定位展开之后t，默认是IMU在世界坐标系下的坐标归一化坐标平面，相当于不考虑相机坐标系的内参，实际考虑的还是米制单位，到像素平面一般会再进行一个K矩阵的变换。对于任意一个位姿TwcT_{wc}Twc，显然，该4* 4矩阵的t部分表示的为光心...
2019-11-25 14:23:25
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空空如也
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