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原创 只有激光雷达也能跑gmapping
Gmapping是基于滤波SLAM框架的常用开源SLAM算法。在ros中使用gmapping需要提供odom和激光信息，但是我手里只有一个rplidar A2，我也想跑gmapping怎嘛办？这里我们可以使用laser_scan_matcher包提供odom信息。 laser_scan_matcher包是增量激光扫描配准工具。 该软件包允许扫描连续的sensor_msgs /...
2018-11-28 21:35:18
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转载 ubuntu启动丢失解决方法
1、准备ubuntu启用U盘。2、U盘启动，选择试用ubuntu，进入试用版本后进行联网。3、打开终端，输入命令，添加boot-repair所在的源：sudo add-apt-repository ppa:yannubuntu/boot-repair && sudo apt-get update回车4、再输入sudo apt-get install -y boo...
2018-11-20 17:00:51
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原创 qt修改图片为圆形-用于头像功能
在这篇文章之前首先介绍一下百度上找到的方法：QPixmap pixmapToRound(QPixmap &src, int radius){ if(src.isNull()) { return QPixmap(); } QPixmap pix(src.width(), src.height()); pix.fill(Qt::transparent); //设置图片透明 QPainter painter(&pix); ...
2022-04-24 18:02:25
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原创 硬盘的寻址方式
何为寻址？也就是说硬盘存取、读取数据时需要定位到数据所在的物理地址，也就是说需要再硬盘上找到对应的柱面、磁头以及对应的扇区。 1、CHS寻址模式：只要确定柱面号、扇区号和磁头号就能唯一的访问到存储在某一位置的数据，也就是说通过chs寻址可以唯一的定位到具体扇区。早期磁盘一个磁道上分63个扇区，物理磁头最多16个(也就是8个盘片)。CHS是一个三元组，组成如下：1.一共24个bit位。2.其中前10位表示cylinder，中...
2021-10-30 11:20:23
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原创 硬盘的基础知识
1、盘片：盘片（disk）是硬盘中承载数据存储的介质。盘片的表面涂有磁性物质，这些磁性物质用来记录二进制数据。因为正反两面都可涂上磁性物质，故一个盘片可能会有两个盘面。一个磁盘（如一个 1T 的机械硬盘）由多个盘片（如下图中的 0 号盘片）叠加而成。 2、磁道和扇区：盘片上以特殊形式磁化的区域。每一个磁道又按512个字节为单位划分为等分，叫做扇区 。硬盘的读写以扇区为基本单位。 3、柱面：硬盘通常由重...
2021-10-30 10:38:12
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原创 vs莫名其妙断点失效的一种解决方法
最近我的vs莫名其妙断点失效，变成了空心黄色感叹号的样式。最初以为是编译问题，遂重编译，尝试几次后均无果。 后来通过svn发现我这边都是tab符号，而svn上面的代码都是空格符。于是在Tools->Options->Text Editor->C/C++->Tabs设置为Insert spaces。 设置好以后再回到代码界面选择所有后点击ALT+F8。然后重编译就好了。 当然这只是其中一种问题的归纳总结，vs断点...
2021-08-09 16:22:40
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原创 使用c++ winhttp实现post请求
winhttp是windows网络库，要测试自己写的post请求是否有效，首先得在postman上面建立一个可用的接口。我的如下。代码思路如下： 1、首先使用WinHttpCrackUrl拆解链接，后面会使用到拆解出来的信息。 2、再使用WinHttpOpen初始化 3、WinHttpSetTimeouts设置超时，这一步可有可无。 4、WinHttpConnect链接到目标，这里就需要使用拆解出来的信息了 5、WinHttpOpenRequest创...
2021-05-26 14:02:57
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转载 GPT 分区详解
保护MBR保护MBR包含一个DOS分区表(LBA0)，只包含一个类型值为0xEE的分区项，在小于2TB的磁盘上，大小为整个磁盘；在更大的磁盘上，它的大小固定为2TB。它的作用是阻止不能识别GPT分区的磁盘工具试图对其进行分区或格式化等操作，所以该扇区被称为“保护MBR”。实际上，EFI根本不使用这个分区表。EFI部分EFI部分又可以分为4个区域：EFI信息区(GPT头)、分区表、GPT分区、备份区域。EFI信息区(GPT头)起始于磁盘的LBA1，通常也只占用这个单一扇区。其作用是定义
2021-01-07 17:57:56
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转载 MBR磁盘结构
硬盘刚买来使用时需要经过分区然后格式化才能够使用，硬盘经过分区后，分区软件便会写一个主引导扇区,这个扇区位于硬盘的 0 磁道 0 柱面第1扇区（即0区）（注意：该扇区为隐含扇区，0道0面的全部扇区均为隐含扇区，普通的磁盘访问命令无法直接访问，同时该磁道的其他62个扇区也是隐含的，因此有引多系统引导程序就把自己的程序代码放在其他隐含扇区，有些引导区病毒也把自己的代码放在其他隐含扇区。）。在该扇区512字节中，硬盘的主引导记录区MBR （Main Boot Record）只占用了前 44...
2021-01-07 17:36:50
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原创 输入两个字符串，从第一字符串中删除第二个字符串中所有的字符
输入两个字符串，从第一字符串中删除第二个字符串中所有的字符样例样例 1:输入: str=”They are students”，sub=”aeiou”输出: ”Thy r stdnts”注意事项1≤len(str),len(sub)≤105首先拿到题，这里有一个不成熟的常规方案，就是挨着遍历两个字符串，找到相同的就删掉。但是时间复杂度太高，不优秀。如下：class Solution {public: /** * @param str: The ...
2020-10-27 17:13:47
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原创 windows窗口如何在软件已经运行了的情况下再次点击exe，该窗口置顶。
大部分软件都会有这样一个需求，软件在运行中，再次点击exe或者快捷方式让该软件窗口置顶。 最简单的方法就是调用windows api： HWND hWnd = ::FindWindow(NULL, _T("你的软件名称")); //通过窗口名称找到句柄 if(hWnd != NULL) ::SetForegroundWindow(hWnd); //置顶...
2020-08-26 18:39:10
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原创 qt获取剩余空间最大的磁盘
思路：先获取所有磁盘号，再获取它的剩余空间，将磁盘号和剩余空间放入到map当中。最后遍历map找到剩余空间最大的那个。 //获取所有磁盘并将剩余空间放到map中去 QFileInfoList list = QDir::drives(); QMap<quint64, QString> diskmap; for (int i = 0; i < list.count(); i++) { QString str = list....
2020-08-13 09:54:48
2003
原创 重写QTreeWidget，为其添加平滑滚动效果。
实现思路通过定时器溢出，令滚轮事件微微滞后达到平滑效果。定时器溢出是需要时间的，无法立马处理完所有的滚轮事件，所以干脆自己复制一个滚轮事件lastWheelEvent，然后计算每一次滚动需要移动的距离和步数，将这两个参数绑定在一起放入队列中。定时器每次溢出时就将所有未处理完的事件对应的距离累加得到totalDelta，每个未处理事件的步数-1，将 totalDelta 和 lastWheelEvent 作为参数传入QWeelEvent的构造函数，构建出真正需要的滚轮事件e并将其发送到app的事...
2020-08-03 14:32:03
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原创 qt窗口在windows系统下完美实现边框阴影
哈喽，好久不见！今天要分享的内容是qt编写的窗口在windows系统下如何完美实现窗口边框阴影。 qt虽然自带阴影类QGraphicsDropShadowEffect，但是它的原理是需要两层widget，上面一层显示窗口，下面一层作为阴影。但是，如果产品经理反复横跳，刚开始不要阴影，后来又提出需求了，怎么办？这时你的窗口布局什么的全都弄好了，又不好修改。如何做到想加就加，想不要就不要呢？请往下看。 我们这里是使用的windows api做的，所以做全平台的就不能帮助啦。 ...
2020-07-22 14:57:55
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原创 Xcode10 出现 String file not found
在低版本的xcode中开发软件的时候编译都没有问题，但是升到xcode10以后却出现string file not found。这就太不科学了，因为string可是c++里面的，并不是自己的。 so， 解决办法是： 1.在Targets -> “Build Phases” -> “Link Binary with Libraries” 中添加 libc++....
2020-04-15 16:13:24
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原创 c++获取mac操作系统的版本号
最近项目需要判断mac系统是否低于10.15.但是一直不知道怎么获取，这次记录一下获取方式。 首先Qt当中有一个QSysInfo类，按道理是可以获取到系统版本的。但是我们看下面这个函数，它的返回值MacVersion是一个枚举，这个枚举最多能获取到10.12的系，显然不符合我们的要求。 所以，我们只有另辟蹊径，幸好在mac下有utsname，它可以获取到一个和系...
2020-03-18 17:48:32
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原创 Qt练手小项目之颜色提取器
疫情结束，学习先行。今天的Qt练手小项目为颜色提取器。这个小应用相当简单，左侧是显示鼠标所在位置的颜色，右侧三个数值表示的是鼠标所在位置颜色的16进制值、RGB值和鼠标位置坐标。截图如下： 重要代码解析如下： 首先是获取鼠标位置，这里我们使用QCursor::pos()获取，然后将位置值传给第三个输入框。 QPoint mousePos ...
2020-03-16 10:19:46
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原创 OpenGL初探
疫情结束，学习先行。从今天开始就来学习OpenGL 在开始这段旅程之前我们先了解一下OpenGL到底是什么。一般它被认为是一个API(Application Programming Interface, 应用程序编程接口)，包含了一系列可以操作图形、图像的函数。然而，OpenGL本身并不是一个API，它仅仅是一个由Khronos组织制定并维护的规范(Specification)。...
2020-03-02 18:19:33
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原创 QWidget如何exec
exec()方法是QDialog类的一个方法，其作用是： Shows the dialog as a modal dialog, blocking until the user closes it. The function returns a DialogCode result.If the dialog is application modal, users cannot...
2020-01-16 11:47:13
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原创 设计模式之装饰模式
装饰模式(Decorator)，动态的给一个对象添加一些额外的职责，就增加功能来说，装饰模式比生成子类更为灵活。 结构图如下： 下面就使用一个具体的代码来举例子：我们假设要做一个手机，首先创建一个手机基类，实现手机的通用基本功能，Phone类就相当于Component；然后不同的手机类型实现其具体的功能，Nokia类和iPhone类就相当于ConcreteDecor...
2020-01-07 22:02:58
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原创 通过QMovie的方式在按钮上显示GIF
笔者最近有一个需求，就是在按钮上显示一个转圈的gif来表示正在发送的状态。但是就这么一个小按钮，我是不想单独写一个类来重写paintEvent重绘的。所以有了以下方式： 即：在按钮上放一个label，通过label去显示一个movie。只需要在按下按钮的槽里面让movie start即可实现，但又不会遮住按钮，使按钮按不到。 QVBoxLayout* layout = ...
2019-12-19 18:02:56
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原创 QStrting正则式查找ip地址
QString filePath = GetFilePathFromUrl(url); //获取到一个ip QRegExp rx2("^([1]?/d/d?|2[0-4]/d|25[0-5])/.([1]?/d/d?|2[0-4]/d|25[0-5])/.([1]?/d/d?|2[0-4]/d|25[0-5])/.([1]?/d/d?|2[0-4]/d|25[0-5]...
2019-12-19 11:08:06
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原创 qt快速缩放图片却保持精度
Qt的QImage和QPixmap类都提供了一个scaled方法来缩放图片，该方法有个transformMode参数为缩放所使用的方法，它有两个方法为指定快速缩放(FastTransformation)”还是”平滑缩放(SmoothTransformation)。其中快速缩放速度快但是缩放失真大，平滑缩放失真小但是速度慢，特别是质量较高的图片时，速度非常不理想。 为此有人说到一个名...
2019-12-13 10:00:47
5446
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原创 QPaintDevice: Cannot destroy paint device that is being painted
在paintEvent中，使用QPainter * 绘制图像出现此问题。解决：1、改为不使用QPainter指针。2、添上 save()和restore()函数 QPainter painter(this); painter.save(); painter.drawPixmap(rect(), QPixmap::fromImage(image), QRec...
2019-11-29 14:00:47
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原创 Two or more files with the name of moc
在vs上开发Qt程序会因为qt插件的设置导致一些问题warning MSB8027: Two or more files with the name of moc_Geometry.cpp will produce outputs to the same location. This can lead to an incorrect build result. The files ...
2019-11-26 16:51:00
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原创 Qt让窗口显示在最前面，but不是霸道的总在最前
我有一个需求是点击本窗口的一个按钮，另一个窗口就跳到最前面。but尝试了activeWindow，show，showNormal，showMaximized 等函数还是不行。网上有方法设置窗体的windowFlags，具体方法为： 1 2 pMainForm->setWindowFlags(pMainForm->windowFlags()...
2019-11-05 18:00:59
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原创 TightVNC从win远程mac
实际工作当中或多或少需要用到远程软件，远程最出名和最好用的软件当属Teamviewer。but，这玩意儿要收费。那么有免费的远程软件吗？当然，TightVNC就是这么一款开源且免费的软件。 收费有收费的好处，TeamViewer是真的好用，不卡顿又能远程控制，远程传输。当然，TightVNC也有上述功能，唯一的缺点就是卡顿，延迟有点高，往往你操作以后需要等一下才会有响应。 ...
2019-11-04 14:27:02
2640
原创 Qt之mac上如何防止QTreeView接收焦点时显示默认蓝色边框
有时候我们需要通过键盘接收焦点，目的是通过ctrl+a或者delete按键提供全选和删除的快捷方式。这时我们就需要设置QTreeView接收焦点：ui->treeView->setFocusPolicy(Qt::StrongFocus); 但是，一旦接收焦点，在mac上QTreeView就会画一个蓝色的默认边框(真的很丑)。 为解决这个问题：ui->t...
2019-11-01 11:09:06
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原创 std::string、QString和const char*的互相转换
std::string、QString和const char*常常需要互相转换，可以比作刚需哈哈哈哈。这里就做一个互相转换的记录，方便自己也方便大家。 1、std::string转QString QString有一个静态函数QString::fromStdString()，专门用于接收std::string。 2、std::string转const char*...
2019-09-02 10:54:26
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原创 华为荣耀9x如何安装谷歌框架
华为系列手机原本自带谷歌框架，但据说最新的EMUI9在低端机中已经不支持谷歌框架了。花粉俱乐部中有其他机型的朋友说使用官方的gms安装器可以安装，但亲测荣耀9X不可以。作为一个重度谷歌用户来说，没有谷歌是不可能的。 so,这里记录一下华为荣耀9X(EMUI9)如何安装谷歌框架。 转到https://www.lzplay.net 下载并运行该应用...
2019-08-22 13:59:04
40072
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原创 设计模式之装饰模式
装饰模式(Decorator Pattern)允许向一个现有的对象添加新功能，同时又不改变其结构。这种类型的设计模式属于结构型模式（结构型模式设计，它关注类和对象的组合。继承这一概念被用来组合接口和定义组合对象获得新功能的方式。它包括以下几种具体的设计模式：适配器模式、桥接模式、过滤器模式、组合模式、装饰模式、外观模式、享元模式和代理模式。），它是作为现有的类的一个包装。这种模式创建了一个...
2019-08-14 13:40:14
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原创 Error 1 error PRJ0019: A tool returned an error code from "Moc'ing xxxx.h..."
vs开发qt不像qt_creator那样方便，其中一个方面就是在mocing时如果发生错误，只会显示Error 1 error PRJ0019: A tool returned an error code from "Moc'ing xxxx.h..." 这一句，根本不能定位问题发生的位置。 在此情况下需要借助于命令行来定位问题。 首先打开cmd，进入该.h文件所...
2019-07-15 11:08:43
1890
原创 设计模式之策略模式
策略模式(Strategy)：它定义了算法家族，分别封装起来，让它们之间可以互相替换，此模式让算法的变化，不会影响到使用算法的客户。 如下图所示：Stragegy类，定义所有支持的算法的公共接口ConcreteStrategy，封装了具体的算法或行为，继承于StrategyContext，用一个ConcreteStrategy来配置，维护一个对Strategy对象的引...
2019-06-27 23:11:29
578
原创 Qt按键事件，选中所有项
void QAbstractItemView::keyPressEvent ( QKeyEvent * event ) [virtual protected] 这是Qt的键盘事件函数，可以响应当前widget的按键事件。 说明一下：我是使用的自定义视图，在视图当中使用keyPressEvent()函数。 要响应按键，首先需要调用setFocusPolic...
2019-06-25 17:34:22
1511
原创 设计模式之简单工厂模式
简单来说，简单工厂模式就是使用一个单独的类（工厂）来控制其他类的实例化。 按照百度百科来说，简单工厂模式是属于创建型模式，又叫做静态工厂方法（Static Factory Method）模式，但不属于23种GOF设计模式之一。简单工厂模式是由一个工厂对象决定创建出哪一种产品类的实例。简单工厂模式是工厂模式家族中最简单实用的模式，可以理解为是不同工厂模式的一个特殊实现。 ...
2019-06-17 21:55:52
826
原创 Qt信号槽传递自定义结构体
Qt的信号和槽可以传递int、double等c++常用类型变量，也可以传递QVector、QMap等Qt的容器类（当然也可以传递Qt定义的类型）。 那么Qt的信号和槽如何传递自定义的结构体呢。 首先在定义结构体的同时需要使用Q_DECLARE_METATYPE。通过这个宏定义可以将自定义的类型注册到Qt的元类型中，从而被Qt识别。 其次在信号端发射的信号类型应该是...
2019-05-26 15:44:18
6966
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转载 linux终端如何嘲笑使用者？？？
看到这篇文章的时候，突然想到一个朋友。我有一个做机器人方向的朋友，他常常爱在项目中打印一些嘲笑使用者的话。看到这篇文章的时候，我差点就笑出了猪叫声。该开源项目的发起人多像我那个朋友。。。于是转载下来，娱乐娱乐。 今天要介绍的，是一个非常有趣的 CLI 工具，这个工具可以实现当你在终端输错命令时，会随机回复一句嘲笑你的话。虽然是嘲笑人的工具，但良许觉得还是挺有趣的，给枯燥的工作带来...
2019-04-28 16:37:04
264
原创 Qt下获取当前目录size
最近在项目当中需要实现转存软件媒体目录功能，在实现此功能时，需要判断所选取的盘是否拥有足够空间大小来存储目标目录，因此就需要对比目标目录size和所选盘符剩余空间。在此记录我用于获取目标目录size的功能。 实现比较简单，首选我们获取到目标文件夹时，通过递归的方式获取到目标文件夹下所有的文件和目录，针对里面的文件进行计算其size，总和即目标目录的size。unsigned ...
2019-04-28 14:03:11
1335
原创 Qt练手小项目之绘制动态柱状图
首先附上效果图。Qt版本4.8.6，IDE:vs2008.柱状图可根据数据变化实时增减，支持修改刻度值范围，修改柱状图颜色和背景颜色。实现起来并不复杂，使用的都是一些非常常见的Qt类和函数，下面就来看看主要代码。 首先，背景的绘制并没有使用QSS，这样可以实时更改背景色。背景使用渐变，很简单。 其次是刻度线和刻度值的绘制稍微麻烦一点，因为刻度线要分别绘制单位刻度线，...
2019-04-09 14:38:14
5291
原创 QRect和QRectF
在Qt的使用过程中不免要与QRect和QRectF打交道。 但是，QRect在数据存储表示上有一个很大的“历史遗留问题”！ 引申自QtAssistent对QRect的一段话： 注意，由于历史原因，bottom()和right()函数返回的值偏离了矩形的真正的右下角:right()函数返回left() + width() - 1, bottom()函数返回top...
2019-04-08 15:23:17
28085
1
DecoratorSuit.zip
2019-08-14
StrategyDemo.zip
2019-06-27
FactoryMethodPattern.zip
2019-06-17
基于Qt4的柱状图绘制源码
2019-04-09
AnimationButton
2019-04-08
cartographer建图的lua配置文件
2018-09-10
空空如也
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