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原创 查找最长子字符串(Python版本)

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原创 Ubuntu20.04配置（五）安装ROS2最新版本Foxy

原文：在Ubuntu 20.04中安装ROS2最新版本Foxy Fitzroy_大橙员-CSDN博客_ubuntu20.04安装ros2ROS2 是新一代机器人操作系统。2020年6月5日，ROS2 的最新版本 Foxy Fitzroy 正式发布了， 支持到2023年的3月！ROS2 支持的平台Linux (Ubuntu Focal(20.04))macOSWindowsROS2 真正是跨平台了，ROS1 只支持 Linux。有大神说，不要搞 ROS1 了，直接上 ROS2 ~~安

原创 Ubuntu20.04配置（五）编译安装protobuf

原文：编译安装protobuf 详细步骤 Ubuntu - 简书需要工具:autoconf, automake, libtool, make, g++, unzip安装命令:sudo apt-get install autoconf automake libtool make g++ unzip安装步骤:下载源码 发布版地址 以c++为例，下载最新的发布版 protobuf-cpp-3.14.0.zipwget https://github.com/protocolbuffers/pro

原创 Ubuntu20.04配置（四）安装Docker

原文：ubuntu 20.04 LTS 安装docker - 进步号无人货运飞船 - 博客园2021年八月更新，移除了过时内容目录ubuntu 20.04 LTS 安装docker 零：卸载旧版本 一：设置仓库 更新 apt 包索引。 安装依赖包: 添加GPG密钥 添加软件源 二：安装 Docker Engine-Community 三：测试 四：免sudo运行&镜像加速 免sudo docker镜像加速 五：参

原创 Ubuntu20.04配置（三）安装GCC及OpenGL

sudo apt-get install build-essential libgl1-mesa-devsudo apt-get install freeglut3-devsudo apt-get install libglew-dev libsdl2-dev libsdl2-image-dev libglm-dev libfreetype6-dev

原创 Ubuntu20.04配置（二）安装中文输入法

1.安装Fcitx输入框架相关的依赖库和框架都会自动安装上sudo apt install fcitx-binsudo apt-get install fcitx-table2.下载Linux版本搜狗输入法（搜狗输入法官网中根据自己情况选择32位和64位）然后进入相应的下载目录，进行安装（安装过程中如果有错，运行sudo apt --fix-broken install,删除安装，重新开始）sudo dpkg -i sougou的文件名.deb遇到 dpkg: err

原创 Ubuntu20.04配置（一）更换图内源

Ubuntu系统自带的源都是国外的网址，国内用户在使用的时候网速比较慢。一个软件的下载是十分痛苦的，这里讲解一下如何将国外源更换为国内源，让你的网速Biu.Biu.Biu1.备份原来的源sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources_init.list将以前的源备份一下，以防以后可以用的。2.更换源sudo gedit /etc/apt/sources.list使用gedit打开文档，将下边的阿里源复制进去，然后点击保存关闭。阿里源deb

原创 自动驾驶开发入门（五）---浅谈Apollo Cyber RT的数据处理层

浅淡Apollo Cyber RT之数据缓存与融合Cyber RT的层次图如下：今天要讲的内容位于上图中的中间层。一、基于Cyber RT的开发流程在开发基于Cyber RT的模块时，并不是从main()函数开始的，常规的流程是这样的：以PlanningComponent为例● 从Component派生一个子类PlanningComponent。● 重新实现虚函数Proc()和Init()。Init()，组件初始化函数，当进程初始化时，被CyberRT框架调用，我们在

原创 自动驾驶开发入门（四）---浅谈Apollo Cyber RT 总体架构

以下是个人学习总结：图较大，请放大看。Cyber RT是一款功能完备的通信中间件。其架构可再细分成如下三层（个人思考，非官方说法）：● 功能应用层，开发者主要面向Component组件编程。开发者从Component派生出一个子类，重写Proc函数，在其中完成业逻辑。这是最高层次的抽象。Proc作为回调函数在协程中执行。接受协程调度器的优先级调度，并且接收到的数据都是融合后的。● 数据融合层，底层数据在这里完成了融合，再根据优先级分发给应用层。协程调度框架在这里实现。对于上层应用和.

原创 自动驾驶开发入门（三）---浅谈Apollo Cyber RT中的Transport

Cyber的Transport为上层封装了底层数据传输的细节。上层主要使用Transport，Transmitter，Receiver三个类，其中Transport是工厂类，负责创建Transmitter、Receiver以及Dispatcher（上层不直接使用）。Transmitter和Receiver各有三个派生类，对应Cyber的三种数据传输方式 ，分别是进程内（Intra）、进程间（Shm）以及网络（RTPS）。每种消息（Channel或Topic）可以dag文件中配置数据传输方式（Optional

原创 自动驾驶开发入门（二）---浅谈Apollo Cyber RT中的协程

以下这些是个人对于协程的总结。先说一下协程的优点：●协程的最大的优势：协程切换开销远小于线程，进程切换。相比于线程，协程没有内核态的上下文切换，近乎可以无限并发。协程在用户态进程显式的调度，可以把异步操作转换为同步操作，也意味着不需要加锁,避免了加锁过程中不必要的开销。Golang为什么有这么强的并发能力，协程居功至伟。协程创建于用户空间，理论上可以创建的协程数量远大于线程。●引入协程库后，代码以顺序性书写，易于理解，而执行时则是异步调用，性能不减。使用协程需要注意的地方：●使...

原创 解决交叉编译64位Qt5.15中遇到的问题

运行demo时出现一个问题：QIconvCodec::convertToUnicode: using Latin-1 for conversion, iconv_openfailed原因是缺少iconv库，解决方案如下。1、下载源码http://ftp.gnu.org/gnu/libiconv/libiconv-1.14.tar.gz2、解压缩，并在根目录中创建文件autoconfig.sh如下：./configure \CC=/请替换为交叉编译器目录/aarch64-non.

原创 自动驾驶开发入门（一）---交叉编译64位Qt5.15 (aarch64)

零：准备开发环境 1、 开发PC安装Ubuntu1804/16042、好交叉编译工具链工具链一般随开发板提供，各官网也可下载。请按官方文档安装配置。NVIDIA Xavier、华为MDC系列、 TI TDA4VM 配置方法大同小异。一、下载Qt源代码 建议选择国内镜像，速度较快：http://mirrors.ustc.edu.cn/qtproject...

原创 Linux下用VS Code调试makefile工程

{ "tasks": [ { "type": "cppbuild", "label": "C/C++: g++ build active file", "command": "make", "args": [ ], "options": { "cwd": "${fileDirname}" ...

原创 Rust trait默认实现

// fn main() {// my_func();// println!("Hello, world!");// }// fn my_func() {// let s1 = 1898.997_f32.to_string();// println!("*******{}", s1);// }trait SchoolName { fn get_school_name(&self) -> String { String.

原创 Kubernetes1.18实践及踩坑（之六）部署Helm

1、安装Helm [root@master01 tmp]# wget https://get.helm.sh/helm-v2.16.6-linux-amd64.tar.gz........................[root@master01 tmp]# tar -zxvf helm-v2.16.6-linux-amd64.tar.gz..................

原创 Kubernetes1.18实践及踩坑（之五）持久化（NFS）

一、部署NFS服务 找一台新的机器，也可利用集群中现有的一台机器，部署NFS服务端。步骤略。请参见：https://blog.csdn.net/boling_cavalry/article/details/79498346。 然后在集群中的所有节点安装： yum -y install nfs-utils二、创建PV 编辑 pv-...

原创 Kubernetes1.18实践及踩坑（之四）部署一个（网页游戏）应用

1、编辑yml文件 创建game2048-deploy.yamlapiVersion: apps/v1kind: Deploymentmetadata: name: my-game-deploy labels: app: game-deployspec: replicas: 3 selector: matchLabels: app: ...

原创 Kubernetes1.18实践及踩坑（之三）配置Kubernetes

1、配置国内（阿里）源[root@master01 ~]# cat <<EOF > /etc/yum.repos.d/kubernetes.repo[kubernetes]name=Kubernetesbaseurl=https://mirrors.aliyun.com/kubernetes/yum/repos/kubernetes-el7-x86_64/enabl...

原创 Kubernetes1.18实践及踩坑（之二）配置Docker

注：以下步骤两台机器上都要执行：1、使用国内（阿里）源：[root@master01 ~]# yum-config-manager --add-repo https://mirrors.aliyun.com/docker-ce/linux/centos/docker-ce.repo2、安装Docker：[root@master01 ~]# yum -y install dock...

原创 Kubernetes1.18实践及踩坑（之一）配置CentOS

CentOS 8 部署 kubernetes 及踩坑 之一 配置CentOS

原创 Docker 部署 Gitlab 踩坑填坑记

本文采用docker-compose配置，如直接使用dockr run....类同。创建docker-compose.yml，内容如下：web:image: 'gitlab/gitlab-ee:latest'container_name: gitlabrestart: alwayshostname: 'localhost'environment:GITLAB_O...

原创 Azure DevOps

原创 Gerrit 系统的搭建

Gerrit 版本维护与代码评审系统的搭建。 最近在公司内部推广Gerrit，趟过不少坑，好记性不如烂笔头，先记下来。   注：本文是在Windows Server 2016下进行的验证，Linux平台大同小异。 准备工作：安装Git, 安装Java。 一、安装Apache 下载 Apache:https://www.apachehaus.com...

原创 Jetson TK1开发环境搭建（五）编译Qt 5.5.1 Qt Creator3.6.0

因为QT Creator的安装依赖于QT库，务必确保QT5.5.1已经安装完成。  1. 下载Creator3.6.0资源文件：   qt-creator-opensource-src-3.6.0.tar.gz    可在以下网址获取：http://download.qt.io/official_releases/qtcreator/3.6/3.6.0/qt-creator-ope

原创 Jetson TK1开发环境搭建（四）编译Qt 5.5.1

注：以下内容为Zhao Shuai 更新整理为什么要编译QT？通过atp-get install 可安装 5.2.1，如果没有更高Qt版本的需求，这一步操作以及下一步操作可以跳过。如果需要更高版本的QT，而QT官方没有提供ARM版本，所以只能自己编译。本教程是整理的QT5.5.1的编译安装过程。   1.下载QT5.5.1资源文件：   qt-everywhere-op

原创 Jetson TK1开发环境搭建（三）安装 OpenCV2.4.10

注：以下内容为Zhao Shuai 整理。 因为OpenCV的安装依赖CUDA Toolkit，所以务必，不要颠倒CUDA和OpenCV的安装顺序。  1.安装“universe”在终端分别执行命令：   sudo apt-add-repository universesudo apt-get update   2. 下载资源文件：   libopencv4

原创 Jetson TK1开发环境搭建（二）安装CUDA6.5

注：以下内容为Zhao Shuai 整理。因为我们前面刷机安装的系统是L4T 21.x的，所以下面CUDA的安装使用L4T 21.x的安装教程。进入到刷机后的TK1，用户名，密码，都是ubuntu。 1. 下载资源文件：   cuda-repo-l4t-r21.2-6-5-prod_6.5-34_armhf.deb    可在以下网址获取：http://developer.

原创 Jetson TK1开发环境搭建（一）刷机

注：以下内容为Zhao Shuai 整理。刷机前准备1. Jetson TK1开发板。 2. 安装有ubuntu系统的PC（或者ubuntu虚拟机）切记：不管是PC还是虚拟机，务必确保有大于5G的存储空间，之后安装过程会作详细解释。 3. 购买开发板时附赠的恢复线（其实就是大部分安卓手机的数据线）。 4. 刷机驱动：Tegra124_Linux_R2

原创 移植Qt5.5.1和QtCreator3.5.1到 Linux + ARM

移植Qt5.5.1和QtCreator3.5.1到 Linux + ARM

原创 synchronized

synchronized(b){...}；的意思是定义一个同步块,使用b作为资源锁。b.wait();的意思是临时释放锁，并阻塞当前线程,好让其他使用同一把锁的线程有机会执行,在这里要用同一把锁的就是b线程本身.这个线程在执行到一定地方后用notify()通知wait的线程,锁已经用完,待notify()所在的同步块运行完之后,wait所在的线程就可以继续执行.

转载 关于字节对齐的总结

1、使用默认的字节对齐方式。 规则1：各成员变量存放的起始地址相对于结构的起始地址的偏移量必须为该变量的类型所占用的字节数的倍数。注： 下面列出常用类型的对齐方式(vc6.0, 32位系统)。  类型  对齐方式（变量存放的起始地址相对于结构的起始地址的偏移量）  Char  偏移量必须为sizeof(char)即1的倍数  int  偏移量必须为sizeof(int)即4的倍

转载 C++中“引用”的底层实现

C++中“引用”的底层实现　　　　【声明】本文无技术含量！在博客园上回复某个帖子，招来他的非议，我不想去细究这个人的治学态度，不想去问去管他到底有没有修改过自己的文章，对我来说没必要。我只能说不负责任，态度自大的，不严谨的人是令我失望的。但是对于一个问题，这里涉及到了“引用”，这是C++引入的一种新的形式，可以说是给程序员的一个语法上的好处，但是我翻看了BS的《The C++ Prog

转载 C语言中的字节对齐三条原则

C语言中的字节对齐三条原则

原创 When to use assert() and when to use try catch?

Try... catch - for exceptional conditions, i.e. conditions which aren't caused by malformed code, but which may just alter the normal control flow by external unpredictable events.Assertions for

翻译 怎样编写可测试的代码

[原文出处] 翻译：deyili，如有转载，请注明出处：http://blog.csdn.net/deyili/article/details/8772844        当你看到此文时，说明你已经打算尝试一下（单元）测试了。或许你对怎么写一个UT毫无头绪。事实上，想写好一个UT，没什么捷径，但是想写出可测试的代码，却颇有一些窍门。如果给你一份好测试的代码，你可能会很顺利地写出一个U

转载 Changes to the Meta-Object System in Qt 5

There are changes to the meta object-system in Qt 5, both under the hood and on the API side. Some of the changes are source incompatiblewith Qt 4. In this blog I’ll describe those changes and how t

转载 程序员新年要做的10个决定

还剩不到一周的时间，我们将迎来2012年。我知道这是老生常谈，但今年你曾经有过什么样重要的经历？很自然的，我们现在正处于为新年许下目标的时候。也许你可能有“真实”生活中的一些目标，但是你的程序员生涯呢？1、  学习一种新语言，框架或方法         Web开发唯一不变的是变化。以NodeJS为例：两三年前它并不存在，只有很少（如果有的话）的JavaScript代码运行于服务器之上。

原创 Linux内核学习之list_entry --- 用C语言实现泛型编程

list_entry（）宏#define list_entry(ptr, type, member) \        ((type *)((char *)(ptr)-(unsigned long)(&((type *)0)->member)))ptr是指向list_head类型链表的指针，type为一个结构，而member为结构type中的一个域，类型为list_head，这个宏返回

转载 Windows Runtime(WinRT) 揭秘

微软以推出Windows 8为契机，以解决Windows长期存在的问题，并带来了新的用户界面，使得Windows更加安全和AppStore的商业模式。微软在Windows 8 里打造了第三个 XAML-based UI 系统， WPF只是一个供 .NET 这个圈子使用的XAML UI系统 Silverlight只是给浏览器使用的XAML UI系统，Windows Phone7将Silverligh