丁胜利的博客

原创 V-REP教程（十二) 关节力矩控制和物理引擎属性

关节力矩控制和物理引擎属性关节力矩控制物理引擎属性全局修改和对特定物体的修改joint 参数关节力矩控制vrep中在达到目标速度之前，输出力矩等于设定的最大力矩简单写法python 简洁写法 def setJointTorque(joint_handle,torque): self.obj_set_force(joint_handle, torque) ...

原创 Arduino玩转电机

Arduino玩转电机步进电机1.8度步进原理57BYG250B步进电机和驱动器电机接线电机转动实验正反转细分原理全步进半步进细分舵机180度和360度舵机步进电机1.8度步进原理先看看里面是什么样子！注意齿轮的对齐情况！天才的设计，没走一步刚好是半个齿轮。总共有50个齿轮，50个凹槽，一个齿轮=360度 / （50+50） = 3.6度半个齿轮 = 3.6度/2 = 1.8 ...

原创 vrep教程（十一）通过rosInterface控制vrep中的机械臂

ros和vrep通信ubantu 16/ros kinectic / vrep3.6.2首先，打开一个终端，运行roscore再打开一个终端，运行vrepRosInterface加载成功运行vrep自带Demo代码function sysCall_init() # 句柄 robotHandle=sim.getObjectAssociatedWi...

原创 责任与担当 一个程序员消灭bug的故事

责任与担当 一个程序员消灭bug的故事第一幕时间：上午地点：教研室或奶酪时光(办公地点)人物：程序员A（主人公）1.1近景，由左侧平移入镜，拍摄电脑桌面1.2特写，程序员A敲代码，手指在键盘上飞舞（俯拍移镜或左侧低角度特写）（固定机位，俯角，仰角从右平移三选一）。1.3人物中景/特写，演员嘴角上扬，轻松愉快1.4全景，由后向前移1.5特写电脑屏幕代码：出现错误，再改一下，继续运...

原创 V-REP教程（十) Proximity sensors

V-REP教程（十）Proximity sensors距离传感器参数介绍检测参数API解析距离传感器诸如超声波/红外线都可以仿真参数介绍子类别 subtype：可用类型包括：超声波，红外线，激光，感应和电容。该设置对近程传感器的工作方式没有直接影响，它只会从检测中丢弃一些未标记为超声波传感器可检测或激光可检测的实体。要检测的物体 Entity to detect这部分英语理解...

原创 V-REP教程（九） Paths

V-REP教程（九） PathsPathsPath edit modeEdge edit modePaths2Path control points and Bezier points 控制点和贝塞尔点Path position and length calculation method 位置和长度计算方式应用Movement along a PathPath shaping 整形功能导入导出路径...

原创 试管

试管试管（上）舞女兰在跳舞吞噬一切的碳链亚马逊森林试管（上）舞女兰在跳舞“瞧！多美的景象呀，这让人窒息的死亡之舞，这无与伦比的杰作，这万物毁灭的开始！”洛基大学的生物实验室一楼的花卉房里爆发出明奇博士的阵阵喝彩声。自从三个月前，明奇教授就一直神神叨叨的，见人也不打招呼，这里的人都觉得明奇得了癔症。明奇手里捧的是一束长在透明罐子里的娇贵的舞女兰，乍一看和其他的没有任何区别，但是明奇透过放大镜...

原创 孔乙己

孔乙己听人家背地里谈论，孔乙己原来也读过研，但终于没有实习经历，又没关系内推，于是进不去BAT，弄到将要去小公司了。幸而写得一手好代码，便替人家开发app，换一碗饭吃。可惜他又有一样坏脾气，便是好喝懒做。写不到几天，便连人和公司电脑，一齐失踪。如是几次，雇他写网页的人也没有了。孔乙己没有法，便免不了偶然做些去中关村骗小白的事。但他在我们网吧里，品行却比别人都好，就是从不拖欠；虽然间或没有现钱，暂...

原创 V-REP教程（八） 详解远程API运作方式

远程API运作方式远程API函数和常规API函数区别阻塞函数调用非阻塞函数调用simulation time理解数据流 Data streaming同步操作注意非常形象的一幅图额外的细节各种操作类型的描述重点远程API函数和常规API函数区别大多数远程API函数有返回码，需要操作模式(op_mode)和客户端ID(clientID)。VREP作为服务器端通过套接字与客户端（matlab、py...

原创 V-REP教程（八）Remote API function operation modes

Remote API function operation modes远程API函数操作模式用处simx_opmode_oneshot 单触发（一次就好）simx_opmode_blocking (or simx_opmode_oneshot_wait)（一次就好，必须等到天荒地老）simx_opmode_streaming + alpha（一万次够不够模式）simx_opmode_oneshot...

原创 关于“随机”的思考

关于“随机”的思考随机的真伪人类掷骰子计算机掷骰子分析粒子的随机游走游戏规则分析延伸随机的真伪人类掷骰子2018年12月28日下午三点，在这个不重要的时刻，某个人玩起了掷骰子，从3点到3点半总共扔了1000次，成以下序列：（3，6，2，4，2，5，3，1，1……）思考一个问题：某人在另一个半小时扔出相同序列的概率是多大？毫无疑问，答案是一个非常接近于0的数。计算机掷骰子2018年...

原创 linux文件系统小备注

原创 手把手教你在V-REP中仿真——二连杆为例

V-REP中完整仿真——二连杆为例第一步导入模型第二步分离、减三角形和图形编辑二连杆较简单可以省略减三角形和图形编辑，但大型项目**建议做下**分离减三角形图形编辑第三步安排树形结构，添加joint（电机/关节）第四步Dynamic下的电机设置，Respondable设置第五步安装传感器先看完之间的vrep系列教程，再看这个第一步导入模型菜单栏File->import->mers...

原创 c语言透视和linux C编程一站式的ELF内容

C一· Vim二·Gcc 编译的背后预处理在命令行定义宏编译语法检查编译器优化生成汇编语言文件汇编ELF文件初步可重定位文件Linux 可重定位文件 ELF结构链接和可执行文件一· Vim1.把 C 语言输出为 html命令模式下的 TOhtml 命令可把 C 语言输出为 html 文件，结合 syntax把 Vim 打造成源代码编辑器15on ，可产生比较好的网页把代码发布出去。2....

原创 文件、目录函数、内存映射

打开文件关闭文件文件读写删除举例：模仿cat函数fseek函数：目录操作内存映射mmap函数另文再叙。

原创 make与makefile

make读取makefile多文件是否修改是根据目标文件和源文件的时间先后关系判断命令把依赖文件生成目标文件的方法列了出来，make根据TAB键识别哪一行是命令简化：...

原创 gcc

http://man.linuxde.net/gcc 使用参考优化

原创 gdb 工具学习

断点题目：我一眼就看出来了错误改正观察段错误

原创 Github

Github实验楼SSH公私钥的使用GitGithub克隆仓库到本地的个人PC文件操作提交仓库的改动并推送同步SSH公私钥的使用1.终端输入ssh-keygen，一路回车GitGithub克隆仓库到本地的个人PC文件操作添加文件 git add删除 git rm撤销 git reset提交仓库的改动并推送git commit -m “备注”git push...

原创 计算机画面显示

INT 10H 是由 BIOS 对屏幕及显示器所提供的服务程序 hlt是暂停； 条纹图案 c语言中没有直接写入指定内存的语句，想法子代替。 编译警告：赋值类型没有经过类型转换。 改成：p = (char *) i;绘制矩形 字符： 鼠标： ...

原创 红楼梦 （下）

1.涉及人格价值判断，如何理解人格的意义，人格的内涵； 2.涉及传统文化背景，如何以过去才子佳人式的浪漫爱情加以回应； 3.贵族阶级对爱情的认识，爱情应该是在一个什么样的理想状态底下呈现； 千千万万不要以我们现代人的尤其是混杂了情欲的那个爱欲的概念来理解，不要以爱恋来理解。一见钟情 偶因一着错，便为人上人。一见钟情式的爱情建立在偶然的基础上，带有不确定的因素。并不是一个理性...

原创 红楼梦 （上）

为什么读红楼梦？为什么读古典文学作品？因为时间给了我们最好的筛选。红楼梦是一部经过了历史考验的博大精深的作品。一·面对经典的读者要求没有读者就没有经典，有怎样的读者就有怎样的经典。经典的价值与内涵要透过读者来阐发，读者也要通过经典来发现自己，开发自己，来成就自己。读者之难 1.直觉 我们常常不自觉地用自己所熟悉的时空背景，我们个人的人生经验，我们对周遭环境的一种常识性的理解...

原创 硬盘主引导扇区代码 阅读和分析

《x86汇编语言-从实模式到保护模式》笔记 1.` ;设置堆栈段和栈指针 ，使堆栈段的逻辑地址和代码段相同， 0x7c00是个分界线，从这里，代码向上扩展，而堆栈向下扩展。 mov ax,cs mov ss,ax mov sp,0x7c00`2.下面开始定义主引导扇区代码所使用的数据段、代码段和堆栈段。在保护模式下，内存的访问机制完全不同，即，必...

原创 数据结构探险——二叉树的线索化和霍夫曼树

#include <stdio.h>#include <stdlib.h>// 线索化的实质就是将二叉链表中的空指针改为指向前驱或后继的线索typedef DataType char;typedef struct node{ DataType data; int leftFlag,rightFlag; //c 没有bool，枚举也行 st...

原创 数据结构探险——数组和广义表

1.//稀疏矩阵三元组顺序表示#include <iostream>using namespace std;#define capacity 1024 typedef int Datatype;//矩阵中的元素类型struct TriType{ int row,col; Datatype value;};class TriArray{publ...

原创 KMP算法

这是一个非常有意思的算法，关键是理解模式串的指针的移动，参考： https://www.zhihu.com/question/21923021/answer/281346746 加深next的理解看下图： 更抽象的分析在这里： 代码如下：求next数组的过程完全可以看成字符串匹配的过程，即以模式字符串为主字符串，以模式字符串的前缀为目标字符串，一旦字符串匹配成功，那么当前的ne...

原创 数据结构探险—串

1.串的数据元素只能是字符类型； 2.以子串为操作单位；SqString.h#pragma once#ifndef _SQSTRING_H#define _SQSTRING_Hclass SqString{public: SqString(int size, char *str); ~SqString(); int StrLen()const; ...

原创 数据结构探险—二叉树

Tree.h#pragma once#ifndef _TREE_H#define _TREE_Hclass Tree{public: Tree(int size,int *pRoot); virtual ~Tree(); int *SearchNode(int nodeIndex)const; bool EnTree(int nodeIndex, ...

原创 数据结构探险—链表

link.h#pragma once#ifndef _LINK_H#define _LINK_H#include "node.h"class Link{public: Link(); ~Link(); void ClearLink(); bool LinkEmpty()const; int LinkLength()const; ...

原创 汇编语言实现斐波那契数列

c语言写成如下形式：int fibo(int n) { if(n == 1 || n == 2) return 1; return fibo(n - 1) + fibo(n - 2);//递归调用}改写：int fibo(int eax) { int ebx, ecx; if(eax == 1) { return eax; ...

原创 数据结构探险—线性表

.h#pragma once#ifndef _LIST_H#define _LIST_Hclass List{public: List(int size); virtual ~List(); void ClearList(); bool ListEmpty()const; int ListLength()const; bool Get...

原创 Markdown编辑器

床前明月光

原创 数据结构探险—栈篇

头文件#pragma once#ifndef _STACK_H#define _STACK_H// !_STACK_Hclass Stack{public: Stack(int size); virtual ~Stack(); bool StackEmpty() const; bool StackFull() const; void Clea...

原创 x86 汇编语言：从实模式到保护模式

第二章程序的重定位难题 完成某个工作的所有指令，必须集中在一起，处于内存的某个位置，形成一个段，叫做代码段。要是指令并没有一条挨着一条存放，中间夹杂了其他非指令的数据，处理器将因为不能识别而出错。 程序总要操作大量的数据，这些数据也应该集中在一起，位于内存中的某个地方，形成一个段，叫做数据段。...

原创 数据结构探险——队列

元素，关系，操作 头文件：#pragma once#ifndef _QUEUE_H#define _QUEUE_Hclass Queue{public: Queue(int queueCapacity); virtual ~Queue(); void ClearQueue(); bool QueueEmpty(); int Que...

原创 野蛮生长

序言：民营企业在创业和发展中遇到的问题，包括原罪问题、政商关系，也包括企业公民责任，以及组织内部一系列的管理等等，简单说来实际上也是一个“色”和“戒”的问题，即追求金钱的欲望这个“色”和社会伦理及政策法规这个“戒”的冲突。在这二十多年民营企业的发展过程中，如果没有欲望，而仅仅只有伦理道德和规范，我们的经济就不可能有任何活力；反之，如果只有追逐财富和金钱的欲望，没有“戒”，没有社会的道德、责任和法律...

原创 计组3：流水

并行并发：两个或两个以上事件在同一时间段发生，比如多个程序在微小的时间片段上执行，看起来是在同时执行 同时：两个或两个以上事件在同一时刻发生，时间上相互重叠 过程级由操作系统实现指令流水原理六级流水假设不存在冲突 影响流水效率和性能的因素a.执行时间>取指时间 解决：添加指令部件缓冲区 b.条件转移指令必须等上条指令执行结束，才能确定下条指令的...

原创 计组2：数的浮点表示

计算机中采用规格化数的形式，计算机中存储的是数符，阶符，阶码，尾数。 公众号上看到的一道题目#include <stdio.h>int main(){ double a = 10; printf("a = %d\n",a); return 0; }结果是多少？ 我运行了一下，结果是a = 0； 这是为什么？ 根据IEEE标准...

原创 But How Do It Know 三大发明

1.The invention is that we will have a series of instructions in RAM that will tell the CPU what to do. 指令的发明 1000 1011 寄存器2和3相加 加载和存储 比如：LD RA,RB Load RB from RAM address in RA 2.Ju...

原创 But How Do It Know 存储计算和顺序

But How Do It Know 计算机是怎么知道的是一本书的名字，作者用通俗易懂的语言，由浅入深的给我们讲解了cpu的工作原理。 **逻辑运算实现的电路原理请看深入分析逻辑门电路 1.计算机是怎么Remember的？ 寄存器个内存 都是与非门。 i是输入的bit，o是输出的bit，s是设置输出能否根据输入改变即该门能否有用的bit。 s=1，i=0，a=1&b=0，c...