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RSS订阅原创 linux mysql8.0安装配置
本来不想写的，主要是一些小点每次装都要特地再查一下，这里记录一下完整版本:1.安装sudo apt-get install mysql-server-8.02.配置这里会自动跳过密码，所以装完之后一般mysql -u root -p是登录不上的2.1 跳过登录检查sudo vi /etc/mysql/mysql.conf.d/mysqld.cnf然后在[mysqld]下面添加skip-grant--tables就像这样保存，重启服务service mysql start
2021-07-01 16:31:35
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原创 Linux安装ta-lib
# 获取源码库sudo wget http://prdownloads.sourceforge.net/ta-lib/ta-lib-0.4.0-src.tar.gz# 解压进入目录tar -zxvf ta-lib-0.4.0-src.tar.gzcd ta-lib/# 编译安装sudo ./configure --prefix=/usr sudo makesudo make install# 重新安装python的TA-Lib库pip install TA-Lib==0.4.16#
2021-06-11 07:52:29
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原创 shell使用Phoenix工具操作数据库
在这个目录下面./apache-phoenix-5.0.0-HBase-2.0-bin/bin/$ python2 sqlline-thin.py 概览$ !tables建表$ create table test (date_time DATE,fea INTEGER, CONSTRAINT my_pk PRIMARY KEY (date_time));删表$ drop table test;插入$ upsert into test values('2021-4-28 15:
2021-06-09 17:25:54
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原创 Python通过Phoenix访问HBase
直接上代码首先是安装方式pip install phoenixdb==0.7记得加上版本号，不加的话在ubuntu 18.04及以上各种报错，类似g++、gcc找不到等等测试代码import phoenixdbimport phoenixdb.cursordatabase_url = 'http://192.170.41.197:8765/' #Phoenix默认端口号8765conn = phoenixdb.connect(database_url, autocommit=True)
2021-06-09 17:13:25
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原创 Linux 访问堡垒机/跳板机并进行文件传输
之前搜linux跟堡垒机文件传输没啥资料原来这东西也叫跳板机真是mmp*************终于不用于直切双系统了1预备利用的是zssh工具。首先堡垒机要先有这个。yum install -y lrzsz本地安装zsshsudo apt-get install zssh2访问堡垒机/跳板机然后是通过zzsh 远程访问堡垒机:zssh username@<IP> -p <PORT>[Enter]<pwdb>3文件传输3.1上传文件先
2020-09-10 10:22:15
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原创 时间序列一些相关算法
时间序列算法 滤波平滑时间序列是按时间顺序索引的一系列数据点，主要有如下两种分析方法:频域法:频谱分析和小波法时域法:自相关和互相关法或者参数法非参数法1.移动平均法1.1 简易移动平均法有观察序列 {xi:i>=1}\{x_i:i>= 1\}{xi:i>=1} ，简易移动平均法(simple moving average, SMA)是对指定步长w的无权重取均值．若w步长内的值为 xi,xi−1,...,xi−(w−1)x_i, x_{i-1}, ... , x
2020-07-24 17:08:10
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原创 计算机视觉-图像预处理
颜色空间颜色空间特点通道/要素一个像素颜色值取值范围RGB加法混色，彩色显示器Red/Green/Blue共3通道(b, g, r)[0, 255]/[0.0, 1.0]CMY(K)减法混色，印出Cyan/Magenta/Yellow/Key共4通道(c, m, y, k)[0, 255]/[0.0, 1.0]HSV人类视觉概念，画家配色...
2020-02-06 22:55:02
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原创 机器视觉-常见CNN及介绍
CNN结构的深化卷积神经网络（Convolutional Neural Networks, CNN）是一类包含卷积计算且具有深度结构的前馈神经网络（Feedforward Neural Networks），是深度学习（deep learning）的代表算法之一AlexNetImageNet-2012竞赛第一标志着DNN(Deep Neural Networks)深度学习革命的开始5个...
2020-02-06 15:33:37
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原创 计算机视觉-深度学习与传统神经网络的区别
与传统神经网络的区别区别神经网络深度学习网络架构3层以内可达上千层层间连接通常全连接形式多样:共享权值、跨层的反馈目标函数MSE(mean square error)CE(cross entropy)激活函数SigmoidReLU梯度下降方法GDAdam避免过适应凭经验Dropout目标函数Softmax层...
2020-02-05 20:20:24
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原创 计算机视觉-神经网络与BP算法
神经网络定义大量（结构简单、功能接近）的神经元节点按一定体系架构连接成的网状结构。作用分类模式识别连续值预测目标建立输入与输出的映射关系神经元模型定义每个神经元都是一个结构相似的独立单元，它接受前一层传来的数据，并将这些数据的加权输入非线性作用函数中，最后将非线性作用函数的输出结果传递给后一层。非线性函数f称为激活函数。激活函数上图为两种激活函数，分别为sig...
2020-02-05 13:17:30
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原创 OpenCV-Python学习-基础知识
opencv是一个强大的图像处理和计算机视觉库，实现了很多实用算法，值得学习和深究下。1.opencv包安装这里直接安装opencv-python包（非官方）： pip install opencv-python官方文档：https://opencv-python-tutroals.readthedocs.io/en/latest/2. opencv简单图像处理2.1 图像像素存储形式...
2020-02-01 23:31:51
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原创 opencv学习-高斯模糊
模糊图像处理软件一般会提供模糊(blur)滤镜，使图片产生模糊效果高斯模糊高斯模糊(Gaussian Blur)属于模糊算法的一种，它将正态分布(高斯分布)用于图像处理。本质上这是一种数据平滑技术(data smoothing)，适用于多个场合。1.高斯模糊原理所谓模糊，可以理解成每个像素都取周边像素的平均值对于中间方块(数字2所在位置)模糊前:模糊后:中间点取周围点的平均值...
2020-02-01 19:42:58
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原创 opencv-图像二值化操作
图像二值化经过二值化处理过的图像只有黑白两色，对应为将图像上的像素点的灰度值设置为0或255。意义在数字图像处理中，二值图像占有非常重要的地位，图像的二值化使图像中数据量大为减少，从而能凸现目标轮廓。实现方法opencv调用（1）cvThreshold( dst, dst,230 , 255, CV_THRESH_BINARY_INV);（2）cvAdaptiveThreshold(...
2020-02-01 19:42:11
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原创 opencv-边缘检测+获取轮廓
一、边缘检测OpenCV提供很多边缘检测的滤波函数，比如 Laplacian,Sobel,Scharr,Canny等。这些函数会将非边缘区域转化为黑色，将边缘区域转为白色或其他颜色**。但是，这些函数容易将噪声错误的识别为边缘，所以在进行边缘检测之前应该先对图像进行模糊处理。**import cv2 img = cv2.imread('car.jpg', flags=cv2.IMREAD_...
2020-02-01 19:41:57
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原创 Webots学习笔记 6.轮式机器人建模和简单控制
轮式机器人建模和简单控制本章目标:建立如下图四轮小车，并进行简易操控对于分解机器人模型包含solid node和其派生节点的集合统称为solid node机器人模型由树状solid node组成，根节点为robot node。不同的solid node由joint node连结。device node应该是robot node或者joint node的子节点。joint node 被...
2019-08-29 16:18:04
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原创 Webots学习笔记 5.复合固体和物理属性
复合固体和物理属性目标：做一个如下图的哑铃。新仿真$ compound_solid.wbt复合固体通过聚合多个Shape node可以构造复杂固体。Solid node的物理和图像属性都可以由多个Shape node指定。并且每个Shape node都可以被放在Transform node 里面修改他们的相对位置和方位。组节点也可用于对多个子节点进行分组。本章:实现两个球（负重）+一...
2019-08-16 17:29:46
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原创 Webots学习笔记 4.机器人控制器代码介绍
关于控制器本章目标:介绍Webots的基本编程1.scene tree node和控制器API的关系2.控制器如何初始化、清理，如何初始化机器人设备，如何获取传感器值，如何控制执行器，如何编写简单反馈回路。新世界/新控制器$ 将之前的世界另存为collision_avoidance.wbt$ 创建一个C控制器，命名为e-puck_avoid_collision，并将其与e-puck n...
2019-08-16 14:57:10
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原创 Webots学习笔记 3.创建一个Solid node
新建一个仿真世界$新建一个世界一个更好的地板$添加 TexturedBackground /TexturedBackgroundLight /修正地板Note: 设置一个对象属性为静态的方法：把其物理节点(physics node)设置为空$添加 PROTO (Webots) / objects / floors / Floor (Solid)solid节点对于每个一个刚体都有...
2019-08-15 16:12:33
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原创 搬运的国外一些主流四足机器人视频资料
国外搬运的一些主流四足机器人视频资料，主要是宇树的莱卡狗laikago ，波士顿动力的Spot和 ANYmal的机器人等等:http://id.tudou.com/i/UMTkzNzg4MDA=?spm=a2hzp.8244740.0.0...
2019-08-15 10:53:27
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原创 Webots学习笔记 1.创建自己的仿真机器人模型
1.新建环境新建Webots目录，wizards -> New Project Directory…新建世界，File -> New World在左边场景树依次添加下面内容:1.TexturedBackground/background2.rectanglearea3.robots (PROTO (Webots) / robots / gctronic / e-puck /...
2019-08-13 17:25:33
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原创 四足机器人 3.基于虚拟模型的动步态规划方法
基于虚拟模型的动步态规划方法机器人与环境之间的交互作用会对机器人的运动产生重要影响，使用柔顺控制可以使足端与地面保持良好接触，减少冲击、弹跳和滑移，令支撑腿“踩实踩稳”。柔顺运动控制a.被动柔顺运动控制 串联弹性元件（弹簧等） 缺点：可以实现机器人的快速动态运动，在低速静态范围表现不佳或者负载能力不大(使用可变刚度驱动器)。b.主动柔顺运动控制 采用软件控制关节扭矩方法，比如：基...
2019-08-13 15:35:01
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原创 四足机器人 2.建模和步态规划
1.建模四足机器人建模: 运动学建模和动力学建模四足机器人在运动过程中，与所处环境进行交互作用，为提高机器人运动的稳定性和适应性，需要整体考虑四足机器人的动力学模型、足-地接触模型和步态生成与变换模型。 运动学建模:D-H方法、李代数方法、螺旋理论 动力学建模:拉格朗日方法、牛顿-欧拉方法和汉密尔顿法运动学建模 D-H参数连杆序号杆件长度关节扭角关节距离关节转...
2019-08-09 11:24:45
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原创 四足机器人 1.稳定性标准
1.1 静态稳定性标准步行机器人稳定:如果步行机器人其重心(COG)的水平投影位置在由所有支撑足构成的支撑多边形内部，则步行机器人是静态稳定的。稳定裕度(SSMS_{SM}SSM)(McGhee&Frank)从COG投影到支撑多边形的最短距离->稳定裕度短->机器人接近不稳定纵向稳定裕度(SLSMS_{LSM}SLSM)(Zhang&Song)在机器人...
2019-07-22 14:04:21
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