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原创 超全面 | 裸机安装Ubuntu16.04+NVIDIA驱动410.78+CUDA10.0+cuDNN10.0+openCV3.4.2+相机驱动+yolov4+ROS+ORB-SLAM2+VINS
超全面 | 裸机安装Ubuntu16.04 + NVIDIA驱动410.78 + CUDA10.0 + cuDNN10.0 + openCV3.4.2 + 相机驱动 + yolov4 + ROS + ORB-SLAM2 + VINS 1 准备U盘启动盘 2 安装系统Ubuntu16.04 3 系统汉化+中文输入 4 安装google浏览器 5 安装NVIDIA驱动410.78 6 安装CUDA10.0 7 安装CUDA10.0 8 安装openCV3.4.2 9 安装相机驱动MYNT-EYE
2020-08-12 15:53:37
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原创 SLAM学习 | 小觅相机的图像与IMU时间戳对齐分析
SLAM学习 | 小觅相机的图像与IMU时间戳对齐分析 1 在时间轴上标注时间戳 2 时间戳对齐误差 3 通过增加IMU频率减小对齐误差 概要： 接前文——SLAM学习 | 使用小觅相机MYNTEYE-S1030收集数据集，得到了图像与IMU数据之后，由于两者采样频率相差很大，所以首先需要分析他们各自的时间戳对齐情况。相机官网上说已经通过相关芯片进行了硬件对齐，且误差保持在5ms以内，那就正好来验证一下吧。关键字： 小觅相机; 视觉-IMU时间戳对齐 1 在时间轴上标注时间戳
2020-08-07 18:30:36
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原创 SLAM学习 | 使用小觅相机MYNTEYE-S1030收集数据集
SLAM学习 | 使用小觅相机MYNTEYE-S1030收集数据集 1 前言与若干错误记录 2 成功的流程 3 总结与评价 概要： 最近需要采集数据集，正好学长给我留了一个大概是两年前买的小觅S相机，具体型号是MYNTEYE-S1030-IR。该相机配备有双目镜头和两个IR主动光发射/接收器，同时其内部嵌入了IMU模块，并提供双目帧同步和图像帧与IMU的同步，据称视觉与IMU的同步精度可达5ms以内。同时该相机配备有比较完备的SDK，将一些比较常用的功能都封装好了，比较容易开发，所以打算先用这款相机
2020-08-05 22:18:56
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原创 SLAM学习 | 单目相机标定（附代码实测可用）
这篇文章介绍如何解决做SLAM过程中遇到的相机标定问题。本文给出了相机标定的C++代码并运行成功，本文同时还给出了VS2013下配置openCV的关键过程以及进行相机标定的注意事项。
2019-10-31 15:57:40
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原创 SLAM学习 | Ubuntu16.04 下从零开始配置环境并运行ORB-SLAM2(TUM, ROS+USB, 自制数据集)
本文的主要内容有：1.在空白Ubuntu16.04系统下配置并安装ORB-SLAM2；2.下载TUM数据集并运行；3.自己制作数据集并运行；4.使用ROS和USB相机实时运行；5.对ORB-SLAM2运行结果的简要评估。
2019-10-31 12:20:32
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原创 MNIST | 基于k-means和KNN的0-9数字手写体识别
本文介绍基于k-means和KNN的0-9数字手写体识别，把k-means聚类和CNN识别应用到数字手写体识别问题中去。在看本文之前读者可以先去看我另外三篇博客：《kaggle|基于k-means和KNN的语音性别识别》、《MINIST|基于朴素贝叶斯分类器的0-9数字手写体识别》和《算法|k-means聚类》作为基础。本文的主要内容包括背景说明、算法原理、代码实现以及实验与结果分析。
2018-11-05 11:10:54
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原创 kaggle | 基于k-means和KNN的语音性别识别
本文介绍基于k-means和KNN的语音性别识别，把k-means聚类应用到语音性别识别问题中去，并同时使用KNN识别算法。读者可以先看我的其他两篇博客：《kaggl基于朴素贝叶斯分类器的语音性别识别》和《算法|k-means聚类》。本文的主要内容包括背景说明、算法原理、代码实现以及实验与结果分析。
2018-11-02 22:05:12
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原创 MNIST | 基于朴素贝叶斯分类器的0-9数字手写体识别
本文介绍基于朴素贝叶斯分类器的0-9数字手写体识别，本文基于MINIST数据集，采用朴素贝叶斯分类器，实现了0-9数字手写体的识别。文章的主要内容包括背景说明、数据集介绍、代码实现以及实验与结果分析。
2018-10-25 16:53:07
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原创 kaggle | 基于朴素贝叶斯分类器的语音性别识别
本文介绍基于朴素贝叶斯分类器的语音性别识别，本文基于kaggle上的一个数据集，采用朴素贝叶斯分类器，实现了通过语音识别说话人性别的功能。文章的主要内容包括背景说明、数据集介绍 、代码实现以及实验与结果分析。
2018-10-24 18:50:47
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原创 算法 | 盖尔-沙普利(Gale-Shapley)婚姻稳定匹配算法
本文将要介绍的盖尔-沙普利稳定匹配算法是一个有趣的算法，可以用来解决某些方面的问题或至少也能提供一些思路：比如男女双方互相挑选对象，或用人单位和毕业生互相选择，或者是在学生选课时等等。本文将仔细说明该算法的原理，并用MATLAB编程演示如何实现这一算法，最后得出若干结论。文章的主要内容包括背景说明、原理及思路、程序实现以及结果分析。
2018-10-21 12:49:48
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原创 MATLAB | 经典力学框架下的三体运动数值模拟软件
本文基于MATLAB及其GUI界面设计了一个基于经典力学的三体运动数值模拟软件，旨在建立经典力学框架内的空间三质点运动模型，又名为三体运动模型。软件根据当前的质点初始运动参数，运用数值模拟，迭代计算出后续每一时刻各个质点的运动参数，并将计算结果实时显示出来。本软件可用于质点力学与基础天体物理学的自主学习、教学演示和相关领域的科学研究。本文的主要内容包括背景说明、实验目的、基本原理及思路、实验成果展示和实验结论。
2018-10-19 15:14:57
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原创 用MATLAB快速修改txt文件
用MATLAB快速修改txt文件 快速修改txt文件 概要： 做数据集或使用别人的数据集的时候一般会有一个txt格式的文件，其内容是所有带路径的文件名。此时可能因为路径等原因需要需要对这个txt文件进行修改，这里提供了一种MATLAB修改的方法（当然Python、C++都可以）以防忘记。关键字： 逐行修改txt文件 快速修改txt文件 现在需要将image.txt文件中的每一行由绝对路径改为相对路径，如：/media/chandra/ZED/20201113/cam0/160
2021-04-22 21:19:04
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原创 MATLAB | 文件批量重命名
MATLAB | 文件批量重命名 文件批量重命名 概要： 做数据集的时候常常需要批量重命名文件，而一个一个手改几乎是不可能完成的。这里给出一个简介的MATLAB代码完成这个任务。关键字： 文件批量重命名 文件批量重命名 直接来看代码：close;clear;predir = uigetdir(); % 选择源文件夹detdir = uigetdir(); % 选择目标文件夹file_list = dir(predir);prefix =
2020-08-14 21:01:36
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原创 SLAM学习 | 判断所安装的openCV版本
SLAM学习 | 判断所安装的openCV版本 1 文件准备 2 编译测试 概要： 在学习SLAM的过程中，openCV是无论如何也绕不开的一个库。众所周知，openCV既有python版的，也有C++版的，由于开源SLAM多用C++，所以咱们主要还得用C++版的openCV。C++版的openCV一样是个cmake工程，正常情况下经过安装依赖库、cmake、make、添加路径之后就能正常调用了，但是如何测试你的openCV是否已经安装好了，以及安装的版本是什么，就不是简单的import cv2、cv
2020-08-05 22:44:25
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原创 SLAM学习 | 论文研读《ORB: an efficient alternative to SIFT or SURF》
SLAM学习 | 论文研读《ORB: an efficient alternative to SIFT or SURF》概要： SLAM是一个大系统，其前端主要是计算机视觉（Computer Vision, CV）的内容，后端主要是优化（Optimization）的内容。前者又主要包括几何视觉（Geometric Vision）和图像理解（Image Interpretation），几何视觉主...
2019-12-31 23:09:03
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原创 对线性代数经典教材《Vectors, Matrices, and Least Squares》的总结
对线性代数经典教材《Vectors, Matrices, and Least Squares》的总结 1 （仍然是寒假填坑 ！！！此FLAG绝不倒！！！不过年也要把这个写完！！！） 概要： 断断续续一年多，终于把这本线性代数经典教材《Introduction to Applied Linear Algebra——Vectors, Matrices, and Least Squares》（简称V...
2019-12-31 22:55:03
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原创 SLAM学习 | 用拓展卡尔曼滤波（EKF）做小车轨迹跟踪
SLAM学习 | 用拓展卡尔曼滤波（EKF）做小车轨迹跟踪 1 卡尔曼滤波 2 拓展卡尔曼滤波 3 小车轨迹跟踪 （我太难了，寒假填坑） 概要： 这是一个小demo，用拓展卡尔曼滤波（EKF）实现小车的轨迹跟踪（trajectory tracking）。关键字： 关键词1; 关键词2 1 卡尔曼滤波 2 拓展卡尔曼滤波 3 小车轨迹跟踪 （我太难了，寒假填坑） ...
2019-12-31 22:46:00
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原创 SLAM学习 | 空间直角坐标系旋转变换知识总结（系不转点转，点不转系转，ENU和NED坐标系下分别旋转，与经纬度间联系）
SLAM学习 | 空间直角坐标系旋转变换知识总结（系不转点转，点不转系转，ENU和NED坐标系下分别旋转，与经纬度间联系） 1 空间直角坐标系旋转变换 问题已经解决，但是还没有完全整理好，先这里立下一个flag，争取12月月中之前填上这个坑。 概要： 未完待续。关键字： 关键词1; 关键词2 1 空间直角坐标系旋转变换 问题已经解决，但是还没有完全整理好，先这里立下一个...
2019-11-30 22:25:31
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原创 SLAM学习 | 世界坐标系转经纬度误差分析
SLAM研究过程中常常使用ENU（东、北、天）坐标系或NED（北、东、地）坐标系作为绝对世界坐标系，以便后续和经纬度相联系。本文从数量上简要分析ENU或NED坐标系与经纬度之间的转换误差，得出的结论是ENU和NED坐标系与经纬度之间的转换误差极小，在绝大多数应用包括SLAM中都可以忽略不计。
2019-11-30 22:18:45
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原创 SLAM学习 | 对ORB-SLAM2运行结果KeyFrameTrajectory.txt内容的说明
这篇文章对ORB-SLAM2运行结果KeyFrameTrajectory.txt文件的内容进行简单的解释说明。KeyFrameTrajectory.txt文件内记录了ORB-SLAM2系统运行开始到结束这段时间内相机的关键帧位姿，理解KeyFrameTrajectory.txt文件内容是进行后续应用的第一步。
2019-11-30 17:56:36
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原创 学习笔记 | 核主成分分析(KPCA)及其若干应用
本文将在前一篇博客学习笔记|主成分分析(PCA)及其若干应用的基础上介绍核主成分分析(Kernel Principle Component Analysis, KPCA)。
2019-09-07 19:04:57
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原创 基于MATLAB软件GUI界面的自制简单电子琴
本文基于MATLAB及其GUI界面设计了一个简单电子琴。利用MATLAB的GUI控件及相关算法，实现了一些简单的功能。这是作者大一暑期课程《MATLAB基础与应用》的两个小课设之一。
2019-09-04 19:00:24
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原创 学习笔记 | 《算法图解》代码 Python实测可运行[二分查找/选择排序/递归法/快速排序/广度优先搜索/狄克斯特拉算法/贪婪算法]
《算法图解》代码 Python实测可运行[二分查找/选择排序/递归法/快速排序/广度优先搜索/狄克斯特拉算法/贪婪算法]
2019-08-16 11:54:29
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原创 随手记 |《深度学习框架PyTorch：入门与实践》初体验
《深度学习框架PyTorch：入门与实践》是github上的一个PyTorch的入门项目，于是跟着做了一下，最后没有做成，但是踩了不少雷，特此记录中间遇到的一些问题和解决方法。
2019-07-11 20:35:48
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原创 随手记 | 如何在安装Anaconda Python3.7 之后使用 Python3.6
Anaconda的最新一个版本是2019年3月发布的Python3.7版，然而，到今天（20190710）为止，keras仍然不兼容Python 3.7。本文介绍了一种有既能在Anaconda里使用keras，又可以不用退回Python 3.6的方法。
2019-07-10 11:32:02
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原创 学习笔记 | 非负矩阵分解(NMF)浅析
这篇博客简单地介绍非负矩阵分解(NMF)，包括背景说明、NMF原理简介、代码分享以及NMF在一个趣味问题中的解决方案。
2019-01-31 21:35:25
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原创 学习笔记 | 独立成分分析(ICA, FastICA)及应用
这篇博客介绍了ICA算法和它的一些简单应用，主要内容有背景介绍、算法原理、代码分享和ICA在鸡尾酒问题上的应用，另外，文章还对ICA的改进算法FastICA作了介绍并附上了代码及实验分析。
2019-01-31 15:26:35
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原创 联想笔记本维修记——硬盘问题
前段时间我的联想笔记本又双叒叕坏了，由于一些原因没法及时送店修理，只好自己检查。经过检查是硬盘的问题，后来也在网上找了一些修复的办法尝试，记录如下。
2019-01-29 15:47:44
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原创 学习笔记 | 主成分分析(PCA)及其若干应用
这篇博客介绍了主成分分析及其若干简单应用，包括背景说明、基本原理、算法的实现步骤以及一些基本的应用，应用包括用PCA降维、做数据的可视化、图像压缩等。
2018-12-28 20:11:41
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翻译 再生核希尔伯特空间(RKHS)导论—第三部分
本文是系列文章《再生核希尔伯特空间[RKHS]导论》的第三部分，介绍核（kernel）的概念、求值泛函（Evaluation Functional）以及再生核希尔伯特空间(RKHS)。
2018-12-27 11:17:21
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翻译 再生核希尔伯特空间(RKHS)导论—第二部分
本文是系列文章《再生核希尔伯特空间[RKHS]导论》的第二部分，介绍内积空间(Inner Product Space)、希尔伯特空间(Hilbert Space)和再生核希尔伯特空间(Reproducing Kernel Hilbert Space,RKHS)。
2018-12-26 20:30:15
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翻译 再生核希尔伯特空间(RKHS)导论—第一部分
本文是系列文章《再生核希尔伯特空间[RKHS]导论》的第一部分，介绍向量空间(Vector Space)、赋范空间(Normed Vector Space)、度量空间(Metric Space)和巴拿赫空间(Banach Space)。
2018-12-26 16:19:44
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原创 GPIO模拟I2C通信协议（二）
本博客是GPIO模拟I2C通信协议系列的第2篇，承接上一篇的内容，总结单片机通过用GPIO模拟的I2C和从设备E2PROM进行数据交换功能的实现。主要内容包括E2PROM简介、AT24C28的读写逻辑、实现代码和效果展示。其中AT24C28的读写逻辑有包括单字节写入 (BYTE WRITE)、页写入 (PAGE WRITE)、读取当前地址 (CURRENT ADDRESS READ)、随机读取 (RANDOM READ)和顺序读取(SEQUENTIAL READ)。
2018-11-08 14:48:58
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原创 GPIO模拟I2C通信协议（一）
本博客是GPIO模拟I2C通信协议系列的第1篇，本文将首先介绍I2C协议的基本时序，然后给出用GPIO模拟实现I2C功能的C代码，最后介绍驱动开发的一些思路。本文的主要内容包括I2C协议简介和I2C协议的C代码实现两个部分，每个部分中又包含很多细节内容，都有代码实现。
2018-11-07 20:19:38
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原创 MATLAB | 绘制复指数函数 y = exp(j*w*n)的三维图像
本文是是大二下学期《信号与系统》课上做的一道小题，目的是让我们直观地认识复指数在空间中长什么样，并顺带练习一下MATLAB的绘图技巧。本文的主要内容包括实验思路、代码实现和结果展示。
2018-11-06 14:47:55
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空空如也
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