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原创 Moveit机械臂规划小技巧，报错（error），警告（warn），问题总结

1.调出末端Marker ： MotionPlanning：Planing Request：对勾选择Query Start State 。显示末端轨迹线：添加RobotModel：勾选末端关节下的：Show Trail2.使用命令启动assistant，roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch报错：fail t...

2018-12-19 21:57:25 3141

原创 Moveit--控制真实机械臂

Moveit工作流程Moveit进行避障规划运动时，首先利用RRT算法规划出一个空间轨迹（此时只有位置信息，即关节的角度），然后采用规划器的TOPP算法给这条路附加上速度，时间等信息，（即进行了关节的插补）主体流程：在moveit中得到运动轨迹，再利用插补算法计算出路径上个点对应的各州的角度，然后发给伺服驱动，完成运动，Moveit的规划轨迹是关节空间，即对应于各轴的位...

2018-12-17 22:35:25 6194

原创 gazebo------运动参数设置

1.<dynamics damping="double"/>的值不宜过大2.不加friction3.

2018-12-10 09:51:03 1505

原创 moveit---参数设置

1.显示末端link运动轨迹曲线添加RobotModel，在末端link下选定Show Trial，2.moveit中集成的规划器库有

2018-12-10 09:50:47 678

原创 moveit---可集成的规划器库

原链接：https://moveit.ros.org/documentation/planners/MoveIt！旨在与许多不同类型的规划人员合作，这非常适合根据以前的方法对改进的规划人员进行基准测试。以下是与MoveIt！一起使用的规划器列表，按MoveIt中的流行度/支持度的降序排列！：1.开放式运动规划库（OMPL）OMPL是一个开源运动规划库，主要实现随机运动规划器。MoveI...

2018-12-10 09:50:19 876 1

原创 Gazebo之ros_control

http://gazebosim.org/tutorials/?tut=ros_control1.向URDF添加插件对于gazebo_ros_control插件来说，transmission中重要的信息tag如下：<joint name=""> - name必须于URDF中其它地方的joint对应<type> - transmission类型，目前仅仅实现了"...

2018-12-05 10:06:20 2147

原创 Gazebo学习之URDF -http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_urdf&cat=connect_ros

1.关节类型不能是fixed2.m和kg为单位。g=9.81 m / s ^ 2。当指定质量时，使用千克为单位。3.<collision> and <visual> elements这些标签在Gazebo和Rviz中的工作原理基本相同。但是，您必须同时指定这两个元素，因为与一些ROS应用程序不同，如果您不显式指定元素，Gazebo将不会将元素用作元素。相反，Gaz...

2018-12-03 17:46:19 449

原创 Moveit 关节控制，数据输出(.txt)，回放，绘图,

1.对Moveit进行关节轨迹规划时，关节的位置position，速度velocity等数据都是不知道的，可以利用监听相关的话题打印在终端上，相应的命令为： $ rostopic echo /joint_states可以看到joint_states话题里包含我们需要的关节信息，同时，我们也可以编写一个节点，订阅joint_states话题，并且将其保存下来，在功能包的src下新...

2018-11-22 14:25:17 4324 6

10.8 配置Moveit关节控制器使用虚拟控制器ArbotiX关节控制器可以实现通过FollowJiontTrajectory-Action类型的action消息来控制模型运动，但是当需要将其与Moveit规划出的结果发给ArbotiX关节控制器时，这两者之间需要一个连接的接口，该接口以插件形式提供，即为moveit_simple_controller_manager，这个manager提供...

2018-11-21 10:32:34 2087

转载 c++成员函数的重载、覆盖、隐藏区别

c++成员函数的重载、覆盖、隐藏区别成员函数的重载、覆盖（override）与隐藏很容易混淆，C++程序员必须要搞清楚概念，否则错误将防不胜防。重载与覆盖成员函数被重载的特征：（1）相同的范围（在同一个类中）；（2）函数名字相同；（3）参数不同；（4）virtual 关键字可有可无。覆盖是指派生类函数覆盖基类函数，特征是：（1）不同的范围...

2018-11-01 21:26:07 134

原创 C++ 抽象类、虚函数、纯虚函数、接口

C++ 抽象类一、纯虚函数定义纯虚函数是在基类中声明的虚函数，它在基类中没有定义，但要求任何派生类都要定义自己的实现方法。在基类中实现纯虚函数的方法是在函数原型后加“=0”二、引入原因：1、为了方便使用多态特性，我们常常需要在基类中定义虚拟函数。2、在很多情况下，基类本身生成对象是不合情理的。例如，动物作为一个基类可以派生出老虎、孔雀等子类，但动物本身生成对象明显不合常理。...

2018-11-01 21:12:04 1133

转载 C++中define与const的区别

C++中define与const的区别2016年04月21日 10:20:54阅读数：5719C++中不但可以用define定义常量还可以用const定义常量，它们的区别如下：用#define MAX 255定义的常量是没有类型的，所给出的是一个立即数，编译器只是把所定义的常量值与所定义的常量的名字联系起来，define所定义的宏变量在预处理的时候进行替换，在程序中使用到该常量的地方都要进行拷贝替...

2018-06-30 11:44:31 213

转载用catkin工作空间覆盖（overlaying）

http://www.rosclub.cn/post-179.htmlhttps://blog.csdn.net/wilylcyu/article/details/51747738 ROS官方或者其他个人提供了很多package供大家使用，但是随着学习的深入，很多人可能想去修改这些package的源代码，ROS提供了一种称之为overlaying的机制。它允许ROS原有安装的package和你修改...

2018-04-15 22:14:24 339

转载 init.py 作用详解

Python __init__.py 作用详解原来在python模块的每一个包中，都有一个__init__.py文件（这个文件定义了包的属性和方法）然后是一些模块文件和子目录，假如子目录中也有 __init__.py 那么它就是这个包的子包了。当你将一个包作为模块导入（比如从 xml 导入 dom ）的时候，实际上导入了它的 __init__.py 文件。一个包是一个带有特殊文件 __init__...

2018-04-11 10:41:43 1590

转载线程和进程的区别是什么？

作者：zhonyong链接：https://www.zhihu.com/question/25532384/answer/81152571来源：知乎著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。首先来一句概括的总论：进程和线程都是一个时间段的描述，是CPU工作时间段的描述。下面细说背景：CPU+RAM+各种资源（比如显卡，光驱，键盘，GPS, 等等外设）构成我们的电脑，但是电...

2018-04-10 11:05:39 175

转载 Ubuntu14.04安装pycharm-professional-2016.2.3注册码

亲测有效，而且没有时间使用限制大多数的使用的是Activation code，但是是有时间限制的，如果本地时间超过了2017-2-25，就不能使用了。但是可以通过该系统的时间继续使用，这个也是可以的，但是每次都要在使用之前改时间很是麻烦，在网上搜索了半天终于找到了License server的方法，由此分享给大家。选License server激活，输入：http://idea.imsxm.com...

2018-04-09 10:07:26 289

翻译 ROS----Initialization and Shutdown

· roscpp/Overview/Initialization and Shutdown初始化roscpp 节点有两种初始化级别：1. 通过调用其中一个ros :: init（）函数来初始化节点。这为ROS提供了命令行参数，并允许您命名节点并指定其他选项。2. 启动节点通常是通过创建ros :: NodeHandle来完成的，但在高级情况下可以通过不同的方式来完成。1初...

2018-04-07 16:07:54 819

翻译 ROS----messages

· roscpp/Overview/Messages1.消息生成像所有ROS客户端库一样，roscpp采用msg文件并为它们生成C ++源代码。这种模式是：package_name / msg / Foo.msg→package_name :: Foo同样，srv文件也生成了C ++源代码。这种模式是：package_name / srv / Foo.srv → package_name :: ...

2018-04-07 16:06:27 445

翻译 ROS----msg

msgROS使用简化的消息描述语言来描述ROS节点发布的数据值（即消息）。通过此说明，ROS工具可以轻松地为几种目标语言的消息类型自动生成源代码。消息描述存储在ROS软件包的msg /子目录中的.msg文件中。.msg文件有两部分：字段和常量。字段是在消息内部发送的数据。常量定义可用于解释这些字段的有用值（例如，整数值的类枚举常量）。消息类型引用使用包资源名称。例如，文件geometry_msgs...

2018-04-07 16:04:21 1667 1

翻译 ROS----roscpp Overview MessagesTraits

 roscpp/Overview/MessagesTraits1.消息特征MessagesTraits新的C龟消息特征（和message_traits名称空间）允许您查询有关消息的某些信息。它们主要用于允许将C++类型适配到ROS msg类型，但也可用于从消息中检索信息，如数据类型，md5sum或完整的消息定义。所有特征必须在命名空间ros :: message_traits中定义1.1广告/...

2018-04-07 16:02:28 296

翻译 ROS----roscpp Overview Publishers and Subscribers

· roscpp/Overview/Publishersand Subscribers1.发布到主题另请参阅：ros :: NodeHandle :: advertise（）API文档，ros :: Publisher API文档，ros :: NodeHandle API文档创建一个将消息发布到主题的句柄是使用ros :: NodeHandle类完成的，NodeHandles概述中详细介绍了该...

2018-04-07 16:01:32 593

翻译 ROS----名字空间namespace

1名称1.1图资源名称Graph ResourceNames图形资源名称提供了一个分层命名结构，用于ROS计算图中的所有资源，例如节点，参数，主题和服务。这些名称在ROS中非常强大，并且是ROS如何构建更大和更复杂的系统的核心，因此了解这些名称的工作方式以及如何操作它们至关重要。在我们进一步描述名称之前，以下是一些示例名称：/(the global namespace)/foo/stanford/...

2018-04-07 16:00:00 1886

翻译 ROS----重新映射Remapping Arguments

重新映射参数Remapping Arguments任何一个节点内ROS的名字可以当在命令行启动重映射。这是ROS的一项强大功能，可让您在命令行的多个配置下启动相同的节点。所有资源名称都可以重新映射。您也可以为私有节点参数提供分配。ROS的这一特性允许您将复杂的名称分配推迟到系统的实际运行时加载。重映射参数可以传递给任何节点并使用语法：name:=new_name。例如，要将talker节点配置为发...

2018-04-07 15:57:58 1168

原创 pr2_moveit包解析

MoveIt! Tutorials这些教程将帮助您了解如何在你的机器人上使用MoveIt！。假定您已经为您的机器人配置MoveIt！ - 检查运行MoveIt的机器人列表！<http://moveit.ros.org/robots/>`_查看MoveIt！已经可用于您的机器人。否则，请跳至关于设置MoveIt的教程！为你的机器人。如果您只想测试MoveIt！，请使用PR2作...

2018-04-02 12:06:58 613 1

原创 JointTrajectoryController

JointTrajectoryControllerhttp://wiki.ros.org/joint_trajectory_controller/用于在一组关节上执行关节空间轨迹的控制器。轨迹被指定为在特定时刻到达的一组路点，控制器试图执行以及机制允许的路线点waypoints。航点由位置，速度和加速度组成。1. Trajectoryrepresentation控制器被模板化以处理多个轨迹表...

2018-04-02 12:02:41 5568 1

原创 MoveIt! RViz Plugin Tutorial

MoveIt！ RViz插件教程MoveIt！附带ROS Visualizer（RViz）的插件。该插件允许您设置机器人工作的场景，生成计划，可视化输出并直接与可视化机器人进行交互。我们将在本教程中探索该插件。先决条件你应该已经完成了'MoveIt！设置助理教程<../setup_assistant / setup_assistant_tutorial.html>`_你现在应该有一个M...

2018-04-02 12:00:54 680

原创 Moveit_core解析

moveit_core:该存储库包含MoveIt使用的核心库：- 运动模型的表示- 碰撞检测接口和实现- 运动学解算器插件的接口- 运动规划插件的界面- 控制器和传感器的接口这些库不依赖于ROS（ROS消息除外），可以独立使用。moveit_experimental:这个存储库中可能包含了以前正在处理或已经处理过的已损坏/未保留/未完成的库。他们不是MoveIt!正式的一部分此存储库中的代码不提供...

2018-04-02 11:57:21 1349

原创 ubuntu终端下快捷键~字体放大缩小

1.快捷键:ctrl - 字体缩小ctrl +(有的电脑是“ ctrl shift + ” 三个键同时按下)字体放大ctrl 0 恢复正常模式2.终端设置3.终端窗口右击-〉配置文件-〉配置文件首选项，弹出的窗口中有个自定义字体，勾选，右侧的按钮点击一下，弹出的窗口下方可以选择字体大小4.其他快捷键功能Tab 自动补全Ctrl+a 光标移动到开始位置Ctrl+e 光标移动到最末尾Ctr...

2018-04-01 09:52:36 28074

原创浅析linux下的回收站以及U盘中的.Trash文件夹

windows的回收站默认分布在每一个分区的RECYCLER文件夹内，经过测试发现linux下的回收站在每一个当前用户目录./local/share/Trash中我们知道windows的回收站默认分布在每一个分区的RECYCLER文件夹内，那么linux的回收站呢？经过我在ubuntu上测试发现linux下的回收站在每一个当前用户目录./local/share/Trash中，但是会发现在这个目录...

2018-03-30 09:40:21 9200

原创 ROS之ros_control+Gazebo+controller_manager

ros_control+Gazebo+controller_managerros_control就是ROS为用户提供的应用与机器人之间的中间件，包含一系列控制器接口、传动装置接口、硬件接口、控制器工具箱等等，可以帮助机器人应用快速落地，提高开发效率。 https://www.ncnynl.com/archives/201708/1932....

2018-03-26 17:02:00 2527 1

原创 ROS之actionlib

https://www.ncnynl.com/archives/201708/1933.htmlhttp://blog.csdn.net/x_r_su/article/details/53098679http://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/62039972

2018-03-26 16:59:36 155

原创 ROS之命令总结

创建新的catkin包catkin_create_pkg<package_name> [depend1] [depend2] [depend3]$catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp 解析urdf：$check_urdf****.urdf rosrun允许您使用包名直接在包中运行一个节点(无需知道包路径)。...

2018-03-26 16:55:18 2791

原创 ROS之CMakeLists.txt 文件

http://blog.csdn.net/u013243710/article/details/35795841 http://wiki.ros.org/catkin/CMakeLists.txt 文件CMakeLists.txt是用于构建软件包的CMake构建系统的输入。任何符合cmake的包都包含一个或多个CMakeLists。txt文件描述如何构建代码并将其安装到何处。结构和机制1. ...

2018-03-26 16:53:53 598

原创 ROS之pack.xml文件

Pack.xml是每个功能程序包所必须的，在包的根目录下。该文件定义了包的属性，如包名、版本号、作者、维护人员以及对其他catkin包的依赖关系，其有两个版本的书写格式，在indigo下是使用版本1，<package> //首尾各一个，中间包括其内容 <name>foo_core</name> //包的名称，也就是概括包的功能...

2018-03-26 16:52:28 512

原创 ROS之launch文件解析

Launch 文件1 使用launch文件1.1 运行launch文件$ roslaunch package_namelaunch_file_nameEg: roslaunchturtlesim example.launch（1）Tip1: rosrun只能运行一个nodes， roslaunch可以同时运行多个nodes.Tip2: launch文件可以不被包含于package中。此时，只需指出...

2018-03-26 16:49:34 3110

原创利用solidwords导出urdf三维模型文件到gazebo显示

一、下载安装SOLIDWORKS 2016 x64 英文版，其中自带导出插件，中文版的使用以下链接改为英文版https://jingyan.baidu.com/article/948f5924f33940d80ff5f9f3.htmlfile--export as URDF流程介绍二、导出参数设置主要包括link（连接件）、joint（关节）、axis（轴）、coor...

2018-03-26 16:46:01 10470 11

原创 ROS问题总结一

问题一:在创建工作空间时,在运行$catkin_make后出现:CMake Error at/opt/ros/indigo/share/catkin/cmake/safe_execute_process.cmake:11 (message): execute_process(/home/cookie/dev/catkin_ws/build/catkin_generated/env_cach...

2018-03-26 16:20:55 5376 7

原创 ROS中使用moveit遇到问题和解决办法总结

问题一：MoveIt! Rviz Plugin - No interactive markers visible/available xml.parsers.expat.ExpatError: unbound prefix: line 3, column 4[joint_state_publisher-3] process has died"[ INFO] [1378302606....

2018-03-26 16:08:49 9288 2

转载运动规划 (Motion Planning): MoveIt! 与 OMPL

转发：http://www.360doc.com/editarticle.aspx?articleid=740247964 最近有不少人询问有关MoveIt!与OMPL相关的话题，但是大部分问题都集中于XXX功能怎么实现，XXX错误怎么解决。表面上看，解决这些问题的方法就是提供正确的代码，正确的编译方法，正确的运行步骤。然而，这种解决方法只能解决这个特定的问题，而且解决之后我们也无法学到一些实际...

2018-03-26 15:48:56 2177 1

空空如也

空空如也