coldplayplay-CSDN博客

原创珍惜最后的学生时光，享受奋斗的乐趣

5月流光5月很快就过去了，这个月主要用来学习技术知识了，主要包括： 1. cs231n的13讲的分割、分类与定位的学习，deepdream迁移风格的使用； 2. squeezeseg文献的阅读，网络结构源码的阅读 3. 间隙刷刷leetcode，中途还去了趋势科技面试，参加了创新杯和研电赛，会议稿件发回 4. 样本制作仍然无果 5. 学习python一周，并计划这周内完成所...

2018-05-31 09:48:27 917 2

原创华为校招机试——按照ASCII码递增顺序重新调整输出字符串

题目给定原始字符串，根据字符串内每个字符出现的次数，按照ASCII码递增顺序重新调整输出。代码#include <iostream>#include <string.h>using namespace std;int showTimes(char c,string s){ int t=0; for(int i=0;i<s.length();i++){ if(c

2018-04-10 22:20:17 1502

原创 kinect2深度图对齐以及三维坐标的计算

1. kinect2 深度图与彩色图对齐IDepthFrame*frame1;hResult = depthreader->AcquireLatestFrame(&frame1);Mat depth_16bit(424, 512, CV_16UC1);//深度数据，需要赋值，这里假设已赋值Mat color(height, width, CV_8UC4);//彩色图，需...

2018-04-02 21:21:37 8709 5

c++调用python脚本参考https://blog.csdn.net/u012986684/article/details/778026571. 一开始用的是python3，直接用的execfile执行python脚本PyRun_SimpleString("execfile('/home/cbc/pcl_without_ros/qt/test_python/test.py')")总是报错，如下

2018-03-26 20:19:20 969

原创 cs231n assignment 安装作业环境

pip install -r requirements.txt出现的报错：1.原来的42行：site==0.0.1 找不到这个包报错内容：Could not find a version that satisfies the requirement site==0.0.1 (from -r requirements.txt (line 42)) (from versions: )No matchi

2018-03-23 11:36:26 1821

原创 CS231n Assignment2 tensorflow.ipynb

1. 前言经过前期自己写全连接层(FC)，归一化层(Batch Normalization)，Relu层，Pool层，softmax以及svm的loss层，（还没有写dropout层，以及conv层），对Deeplearning有了更清晰的了解。终于来到深度学习架构的学习，考虑到以后工作可能不是搞学术研究（偏学术的推荐pytorch，大佬推荐），选择了跨平台性好的tensorflow。主要是写ten

2018-03-23 11:17:03 2323

转载离线安装Tensorflow、Keras、OpenCV（任意库）

此方法可以安装任意库及其依赖包，Windows、Ubuntu下都适用 2017.12.17更新如无特殊版本要求，有一个更简单的方法：第一步安装Anaconda不变，安装好之后：直接运行：pip install --download "你准备放离线tensorflow安装包的文件夹地址" tensorflowpip install --download "你准备放离线keras安装包

2018-03-20 16:18:47 900

原创多台电脑基于ROS通信

前言主机电脑名：cbc-Inspiron 从机电脑名：lab5081主机cbc-Inspiron操作如下：1./etc/hosts修改，增加从机的电脑名和IP地址sudo gedit /etc/hosts192.168.1.113 lab50812.重启网络sudo /etc/init.d/networking restart3..bashrc中增加主机电脑的ros_masterexport

2018-03-13 16:06:24 513

转载 Markdown中插入数学公式的方法

自从使用Markdown以来，就开始一直使用Markdown+Github在写文章，整理自己的所学所思。本文亦是通过这种方式完成的。然而，Markdown自由书写的特性很好，唯独遇到数学公式时就要煞费苦心——每次都是先使用Latex书写(在线的Latex编辑器参考[1])，然后保存为图片，使用img标签进行引用，当公式很多的时候稍显复杂。本文的方法使用html的语法，调用[1]的公式生成API，在线

2018-03-02 14:54:59 563

转载四元数、欧拉角、旋转矩阵之间互相转换C++源码

转自四元数、欧拉角、旋转矩阵之间互相转换C++源码还可参考 Creating a rotation matrix with pitch, yaw, roll using Eigen Finding roll, pitch yaw from 3X3 rotation matrix with Eigen 1、源码[htm

2018-02-06 15:32:54 9384 2

原创 pcl::Normal的定义以及cout

1. pcl::Normal在pcl官网中的定义 /*brief A point structure representing normal coordinates and the surface curvature estimate. (SSE friendly)ingroup common*/struct Normal : public _Normal{ inline Normal (

2018-02-05 22:20:27 3163

转载手眼标定的两种方式

最近在学习手眼标定，做下笔记，和大家分享下学习经历：一手眼标定的两种情形首先讲一下在工业应用中，手和眼（摄像机）的两种位置关系，第一种是将摄像机（眼）固定在机械手（手）上面，眼随手移动；第二种是摄像机（眼）和机械手（手）分离，眼的位置相对于手是固定的，下面用网上的两张图来说明下：第一种情况：相机移动第二种情况：相机固定从上面两副示意图可以看出，第一种情况中我们要求的是相机坐标系和机械手坐

2018-01-25 14:16:46 13072 2

转载如何快速转载CSDN中的博客

前言对于喜欢逛CSDN的人来说，看别人的博客确实能够对自己有不小的提高，有时候看到特别好的博客想转载下载，但是不能一个字一个字的敲了，这时候我们就想快速转载别人的博客，把别人的博客移到自己的空间里面，当然有人会说我们可以收藏博客啊，就不需要转载，(⊙o⊙)… 也对。。实现因为我自己当初想转载的时候却不知道该怎么转载，所以学会了之后就把方法写出来，帮助那些想转载却不知道该怎么转载的人（大神勿笑

2018-01-25 14:12:49 307

原创手眼标定过程记录

手眼标定过程记录============================================================================================以下四个变量是最重要的数据rvecs_rb2gripper, tvecs_rb2gripperrvecs_cam, tvecs_cam1. 首先排查机械臂末端到底座的旋转平移

2018-01-19 14:11:07 8194 5

原创在moveit中添加点云场景

做完标定后，测试避障功能，都是坑typedef pcl::PointXYZRGB PointT;pcl::transformPointCloud(*cloud_in,*cloud,cam2rb);pcl::copyPointCloud(*cloud_in,*cloud);pcl::io::savePCDFileASCII ("cloud1_trans.pcd", *cloud); //pcl:

2018-01-19 13:25:18 5647 6

原创 rviz中添加kinect2的模型

1 编译报错Not enough blocksXacroException('Not enough blocks',)when instantiating macro: kinect2_xacro (/home/cbc/catkin_ws/src/iai_robots/iai_kinect2_description/urdf/kinect2.urdf.xacro)in file: /home/

2018-01-14 00:25:01 3487 4

原创读取pcl::PointXYZRGB中的RGB信息

对于PointXYZRGB类型读取RGB信息：pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);方法一 int r = cloud->points[i].r;int g = cloud->points[i].g;int b = cloud->points[i].b;方法二un

2018-01-13 23:59:54 16321

原创 rviz无法显示的问题

1.启用初始化配置首先删除保存好的rviz，运行最初始化的配置 rviz运行后会选择保存在/home/cbc/.rviz/default.rviz 删除之后，重新运行：roscorerosrun rviz rviz选择fixed frame为world，可以正常看到grid，axis等2.发布到world然后解决下面的警告内容警告内容：No tf data. Actual error:

2017-12-29 13:38:30 18986 2

原创手眼标定过程的几个报错

1.sba极线几何优化报错报错内容：[ERROR] [1514175604.887669777]: Exception thrown while processing service call: /home/cbc/catkin_ws/src/glasgow_calibration/calibration_glasgow/cvsba-lib/src/cvsba.cpp:233: error: (88

2017-12-28 14:30:21 1789

原创 move the ur robot based on urscript

发送6维的关节角度urscript给ur机械臂，采用机械臂自身的插值解算.策略一：消息的发布和订阅因为ur_modern_driver/ur_ros_wrapper.cpp中已经存在订阅器：urscript_sub_ = nh_.subscribe("ur_driver/URScript", 1, &RosWrapper::urscriptInterface, this);因此，首先想到的是写一个发

2017-12-23 15:26:23 2387 6

原创 ros控制虚拟和实际ur机械臂

1.最后需要运行的commandsudo apt-get install ros-kinetic-ur-description仿真ur机械臂roslaunch ur_gazebo ur3_joint_limited.launchroslaunch ur3_moveit_config ur3_moveit_planning_execution.launch sim:=true limited:=tr

2017-12-19 15:45:01 5635 2

原创 PCL开发——备忘1

1. QString to StringQt打开文件保存文件时用到。QString filename = "bunny.pcd";string name = filename.toUtf8().constData();2. pcl::PointIndices与pcl::PointIndices::Ptr相互转换2.1 pcl::PointIndices转换成pcl::PointIndices::P

2017-11-27 23:19:44 1736 1

原创 github常用小记

1. 本地新建库，上传到远端git initgit add <dir/filename> <dir/filename> git commit -m " "(git commit -a -m " "//涉及到文件夹的删除)git remote add origin git@......(github账户下repository地址)git push -u origin master2. 网上克

2017-11-27 22:06:48 221

原创 PCL用PCLVisualizer显示点云之窗口黑屏

1.问题发现经常遇到无论是用命令行工具pcl_viewer还是程序中的显示单元pclvisualizer都看不到输入输出的点云，由于背景设为黑色，所以显示结果就是黑屏，如下：程序如下：typedef pcl::PointXYZRGB PointT;typedef pcl::PointCloud<PointT> PointCloud;using pcl::visualization::PointC

2017-11-22 10:49:05 4965 3

原创空指针引发的灾难——一下午debug

1问题描述在将PCL的颜色区域增长分割这个小功能做入界面时，出现了闪退现象，无论点击界面的哪一个位置，都立即退出程序，并伴有如下报错内容：main: /usr/include/boost/smart_ptr/shared_ptr.hpp:641：typename boost::detail::sp_dereference<T>::type boost::shared_ptr<T>::operator

2017-11-20 11:35:55 1793

原创 Qt 主窗口点击按钮弹出另一个自定义窗口

1.问题重述这个其实是对C++类的理解程度有一定要求。窗口1定义为类A，窗口2定义为类B，问题：如何点击窗口1中的按钮，打开窗口2.2.问题思考把类理解成数据类型，把窗口理解成类的实例。只要在类A的定义中添加类B的定义和对象，编写适当的槽函数处理这个对象即可.3.程序代码（1）头文件#ifndef GLOBAL_H#define GLOBAL_H#include <QMainWin

2017-11-17 23:35:55 57255 13

原创 QSlider change with double values（Qt滑动进度条显示小数）

1.需求QSlider自带的信号是valueChanged(int)，显示单元自带的也都是传入int类型参数的槽函数，比如LCD Number的槽函数为display(int)，Label的槽函数为setNum(int). 对此，看到stackoverflow的一个回答，他的做法是建立一个DoubleSlider的类，继承QSlider，目的是让DoubleSlider类产生double类型的信号

2017-11-16 13:22:45 8826 3

原创点云的粗配准和精配准

1.前言点云配准是点云处理的重要技术之一，可以用来估计物体位姿，拼接多个视角下的点云. 分别用基于采样一致性的粗配准，以及粗配准与ICP精配准结合的方法进行配准实验。粗配准流程图如下，主要为精配准提供一个比较好的初始位置。

2017-11-11 23:34:14 22255 12

原创清空cmake的输出

一般在ubuntu下开发程序，免不了要用camke工具，但是每次都要手动删除cmake的输出，实在太不省心。在源文件同级目录下写一个Makefile，内容如下。BUILD_DIR = ./buildDEST_DIR = ./binDEST_EXE_NAME = mainall: build cd $(BUILD_DIR); make -j4run: cd $(DEST_D

2017-11-11 21:37:38 15664 2

原创 Ubuntu16.04 PCL1.8.1源码安装

ubuntu时不时老崩溃，记录重要库的安装步骤，以防一遍遍网上搜各种教程。vtk，pcl，opencv都是源码安装，放在了home下，重装系统后只需apt-get相关的依赖包，将编译好的包make install即可。cuda8zed的sdkpclopencv3.2&opencv3.2-contributecuda8装之前先在系统设置->软件与更新->附

2017-11-11 16:29:52 4845

原创计算机视觉&点云处理学术指引

一期刊IEEE Transactions on Pattern Analysis & Machine IntelligenceIEEE Computer Graphics and Applications二会议IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems（IROS）

2017-11-11 15:19:38 1056

转载泊松曲面重建

暂写一篇博客记录下看的两篇可视计算入门论文。《Poisson surface reconstruction》《Screened Poisson Surface Reconstruction》1.泊松曲面重建简介激光扫描设备的发展使得被测物体更多细节的数据获取成为可能。根据采样数据的模型重建，在许多实际应用中具有实际意义，如在汽车、航空等工业领域中, 复杂外形产品的设计仍需要根据手工模型, 采用逆向

2017-10-13 21:34:15 13708

转载点云的数据集

本文内容来自http://www.pclcn.org/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=38&pid=74&page=1&extra=点云数据集

2017-10-10 18:00:55 3040

原创 pcl中添加kinect2驱动包libfreenect2的grabber

1 首先下载源码要么直接去作者网站下载融合了libfreenect驱动的源码git clone https://github.com/larshg/pcl pcl-trunk要么去pcl官网下载源码git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl pcl-trunk参照https://github.com/Po

2017-07-29 09:33:33 618

原创 Ubuntu14.04/16.04 安装matlab2014a

1.下载MATHWORKS_R2014A.iso，路径是/home/cbc/下载 2.选中，提取到此处（解压缩） 3.由于文件夹不可读写，chmod -R 777 MATHWORKS_R2014A 4.cd MATHWORKS_R2014A 5.sudo ./install 6.选择不联网安装，安装序列号为 123

2017-07-25 09:34:50 447

原创完整安装kinect2驱动libfreenect2和ros包iai_kinect2

ubuntu16.04+Ros(kinetic)+cuda+kinect2 1.安装ros，按照官网一般很顺利。 http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu 2.安装显卡驱动 Ubuntu系统下系统设置——软件与更新——附加驱动——选相应显卡驱动——更新——重新启动 3.

2017-07-16 12:16:29 5443 4

原创 OpenCV学习记录之视频中的火焰检测识别

主要完成两个视频中火焰的检测，主要结合RGB判据和HIS判据，设定合适的阈值条件，检测出火焰对应像素的区域，将原图二值化，经过中值滤波以及数学形态学的膨胀运算等图像处理，消除一些噪声及离散点，连通一些遗漏的区域。基于OpenCV的开源库，在VS2013平台上，实现了两个视频中火焰的检测。利用OpenCV有强大的图像处理库，直接将图像分离为RGB三通道，设置条件限制，找到火焰的像素位置，将原图处

2017-04-17 15:53:40 40302 28

原创 OpenCV学习记录之摄像头调用

关于opencv调用摄像头的问题主要是因为摄像头的打开有延时。在显示图像前，要用if语句判断图像是否存在。（否则会报错）具体的：教程里的源程序，将if条件句里，break去掉，并增加else语句。 #include #include using namespacecv; using namespace std;//-------------------------------

2017-04-17 15:27:49 20836 2

空空如也

空空如也