Code_DZhangTeng-CSDN博客

原创变更docker的缓存路径

docker配置修改；docker缓存；磁盘清理

2024-04-12 20:00:00 560 1

原创 linux磁盘清理_docker/overlay2爆满

磁盘清理；/var/lib/docker/overlay2；docker prune

2024-01-10 19:19:08 729 2

转载 win10与ubuntu双系统如何为ubuntu扩容，挂载新的硬盘空间

如何为 Ubuntu 扩容（添加新的硬盘空间）？ X_Imagine 于 2021-12-11 16:29:36&...

2022-05-31 10:21:38 5200 5

git功能很强大，但往往只用自己熟悉的命令，有很多神奇的魔法没有用到，总结记录一下。一、配置git config 改变git的默认配置，例如你的名字，指定的终端颜色，指定的编译器等。git help 用来显示任何命令的git自带文档。二、获取与创建项目有两种方式获得一个git仓库；一种是从网络或者其他地方拷贝一个现有仓库，另一种就是再一个目录中创建一个新的仓库。git init 可以将一个目录转化为一个git仓库。git clone...

2022-05-19 11:47:00 307

原创 C++笔记之值传递，地址传递，引用传递

值传递：形参不会修饰实参；地址传递：形参会修饰实参；引用传递：形参会修饰实参；可以简化指针修改实参。

2021-09-07 20:22:51 210

原创 C++笔记之std::map容器_demo_示例

C++中的std::map容器链接是概念介绍和简单用法笔记，下面是一个比较全的代码。

2021-08-02 19:49:11 261

原创 C++笔记之std::queue容器

queue容器：是一种先进先出(FirstInFirstOut,FIFO)的数据结构，它有两个出口。队列中只有队头和队尾才可以被外界使用，队列不允许有遍历行为。入队：队列中进数据-----push出队：队列中出数据-----pop构造函数：queue<T>que;//默认构造采用模板类实现，queue(constqueue&data);//拷贝构造赋值操作：queue&operator=(constqueue&am...

2021-08-02 19:41:15 682

原创 C++笔记之std::stack容器

stack容器:是一种先进后出(FirstInLastOut)的数据结构，它只有一个出口。栈中只有顶端的元素才可以被外界使用，因此栈不允许有遍历行为。入栈：栈中进入数据-----push出栈：栈中弹出数据-----pop构造函数：stack<T>data;//stack采用模板类实现，stack对象的默认构造形式stack(conststack&data);//拷贝构造函数赋值操作：stack&op...

2021-07-20 20:15:48 397

原创 C++笔记之std::vector容器

vector实质是C++的一个类，与数组很相似，但是vector的优势是可以动态扩展，不需要考虑其内存大小。1.vector的构造函数原型：vector<T>data;//使用模板类，默认构造函数vector(data.begin(),data.end());//将data的【begin(),end())区间中的元素拷贝给本身，注意是数学中的前闭后开区间vector(n,elem);//将n个elem元素拷贝给本身vector(co...

2021-07-02 21:50:14 923 4

原创 C++笔记之std::string容器

string是C++风格的字符串，其本质是一个类。char * 是一个指针；string是一个类，类内部封装了char*,string类内部封装了he

2021-06-29 20:29:45 278 4

原创 C++基础之标准模板库STL

1. STL(Standard Template Library;标准模板库)STL从广义上分为：容器；算法；迭代器；容器和算法之间tong'guo

2021-06-15 19:56:08 105

原创 C++基础之Vector容器中存放自定义数据类型

1. 先介绍一下存放内置数据类型的Vector容器使用。#include <iostream>#include <vector> //vector的头文件#include <algorithm> //标准算法的头文件void fun_creat_vector (){ std::vector<int8_t> data; // 创建一个vector容器 data.push_back(1); // 向容器中插入数据1 data.

2021-06-09 15:04:02 1617

原创 C++基础之map容器

1. map的依赖--pair对组pair是成对出现的数据: 两种定义形式：①默认构造 pair<type,type> data (value1,value2);②make_pair构造 pair<type,type> data = make_pair(value1,value2);pair<string,int> p("code_dZt",28);std::cout << p.first << " " << p.s

2021-05-28 19:28:04 1094

原创 Linux嵌入式开发笔记（十二）智能指针和实例化的两种写法

一，使用智能指针class AA{public: AA(); ~AA(); void StartService(); void EndService();private: std::unique_ptr<std::thread> t1_; std::unique_ptr<NAMESPACE::CalMqtt> Srv_Mqtt_;};AA::AA(){ Srv_Mqtt_.reset(new CalMqtt

2021-05-10 13:38:55 207

原创 MQTTClient_connect return -1的解决方法

调用函数 rc = MQTTClient_connect(client, &conn_opts);rc = MQTTClient_connect(client, &conn_opts); //将先前创建的客户端连接到MQTT服务器。 // MQTTClient handle,//指向MQTT客户端句柄的指针。句柄被成功从函数中返回的客户端引用所填充 // MQTTClient_connectOptions * options //op...

2021-02-01 14:30:40 6722 4

原创 Protobuf学习笔记（二）proto类与vector，数组的相互转换

一，protobuf定义的类与std::vector的相互转换。①使用protobuf定义结构化的类，这里不做描述，可参考上一篇。②protobuf定义的类转 std::vector。CanBasicInfo st_can_basicinfo; //实例化protobuf定义的类st_can_basicinfo.set_socdsp(11); //给类中的对象（信号）赋值【只对其中一个举例】int len = st_can_basicinfo.ByteSizeLong();...

2021-01-19 14:06:53 4837

原创 Protobuf学习笔记（一）

Protobuf（Protocol Buffer）是谷歌开源的性能优异、跨语言、跨平台的序列化库。一，发展过程：proto1：2001年，Protobuf首先在Google内部创建，把它称之为proto1，一直以来在Google的内部使用，其中也不断的演化。proto2：Protobuf的开发者重写了Protobuf的实现，保留了proto1的大部分设计。开源的proto2不依赖任何的Google的库，代码也相当的清晰。2008年7月7日，Protobuf被公布出来。Protobuf得到了大.

2021-01-15 13:32:58 438

原创 Linux中git安装和使用

一，在Linux中安装git。使用ubuntu,在终端中输入：sudo apt install git -y安装结束后，查看安装版本，输入：git --version创建一个git的空间：在自己想要的路径中：mkdir git_workspacecdgit_workspacegit initgit config --global user.name "Your Name" （自己的用户名）git config --global user.email "you@exa.

2020-12-03 09:39:07 341

原创 Linux嵌入式开发笔记（十一）开机自动运行自定义程序

为了实现自己的服务程序可以开机自启，这里采用的是systemd的方式：1，在systemd/system中新建一个 zt_start.service;其内容为.service文件标准格式，实质是为了启动自定义路径下的sh脚本【这里可以直接启动程序，但是为了后续变更方便，这里增加一个适配的sh脚本，这样 zt_start.service就永远不用更新了】。2，systemctl enable zt_start.service 在开机时启动该服务3，在自定义下的路径中新建sh脚本，sh脚本中启动..

2020-11-17 11:15:16 311

原创 Linux嵌入式开发笔记（十）ROS2中SharedPtr指针与结构体的相互赋值

定义三种变量类型：①soa_messages::msg::BasicInfo::SharedPtr g_last_BasicInfo_1;②soa_messages::msg::BasicInfo g_last_BasicInfo_2;③auto g_last_BasicInfo_3= soa_messages::msg::BasicInfo();实质上g_last_BasicInfo_2与g_last_BasicInfo_3是一致的，g_last_BasicInfo_1是指针类的。把变

2020-11-09 17:34:35 795

原创 Linux嵌入式开发笔记（九）ROS2中调用自定义库（cpp+h）的方法

首先，已经可以根据demo仿写自己的工程，同时也就调用了系统自带的函数，这些函数在demo都有使用，很容易成功；其次，在上一篇中介绍了ROS2中系统API函数原型，这样也就可以调用demo中没有用到的系统中的函数；现在记录一下，ROS2中如何调用自定义cpp文件和h文件的方法。先来干货再举例，在Ubuntu1804中是没有IDE编译器的，所以自定义的cpp文件和h文件需要手动关联起来，同时调用路径也需要手动添加。新建一个include文件夹，在其中新建ZtMathLibrary.cpp和ZtMathLi

2020-06-19 18:52:24 1332 1

原创 Linux嵌入式开发笔记（八）自定义msg数据类型报错解决方案

这里主要是笔记，是基于自己的工作空间和包，文件结构进行的。有一定基础可借鉴在/zt_package_project/msg中新建一个Ztuint32.msg 在文件中输入 uint32 data 在CMakeLists.txt中相应位置添加上/msg/Ztuint32.msg 在主函数文件夹中声明#include <zt_package_project/msg/ztuint32.hpp> 在函数中定义变量auto message_zt3 = zt_package_project.

2020-06-03 15:11:29 511

原创 Linux嵌入式开发笔记（七）ROS2中C++的API函数原型

学着学着，网上的资源就越来越少了，只有匹配自己项目的资源越来越少，授之以鱼不如授人以渔。我就记录一下学习的过程经验，相互学习。学习完ROS2中的pub/sub，service/client，action等通信示例，大概了解其机制，也就可以自己创建工程，实现一个节点从节点A订阅，处理后发布给节点B；同时作为服务器，处理节点C中客服端的请求，再作为客服端向节点D中服务器请求数据算法处理。总之，可以实现单节点的多重形式通信，但是很多都是在ROS2示例中学习的，函数原型是什么，是如何处理的，就不得而知了。今天记

2020-05-22 18:38:42 1492

原创 Linux嵌入式开发笔记（六）在ROS2中运行小乌龟实例

在ROS2中运行小乌龟，其实主要就是安装两个工具，turtlesim和rqt。A: 安装turtlesim。输入【sudo apt update】输入【sudo apt install ros-dashing-turtlesim】注意：上一条指令中红色标识的dashing是我安装的ROS2的dashing版本，个人需要根据自己安装的版本去修改。输入【ros2 pkg executables turtlesim】如果提示不识别 ros2，需要如下处理：先输入【. ~/ros2_w

2020-05-13 18:58:59 1335

原创 Linux嵌入式开发笔记（五）Ubuntu1804安装ROS2_dashing版本

项目需要变更ROS2的版本，不是太低，是安装官网安装的版本太高了，有一些插件还不支持，所以这里介绍一下Ubuntu1804中安装ROS2-dashing 版本，并且运行小乌龟和倒立摆等实例。安装步骤确保有一个支持UTF-8的locale设置。locale设置例子如下：$ sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8$ sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8$ export LANG=en_US.U

2020-05-13 18:54:36 929 1

原创 Linux嵌入式开发笔记（四）Ubuntu1804中安装ROS2，并在ROS2中运行ROS1中乌龟实例

Ubuntu1804中安装ROS2，这个网上有很多资源，我也安装了并运行了demo，可以订阅和发布。但是在ROS2中运行小乌龟的demo却遇到很多问题，有无法安装插件，有不识别指令，花式Bug。最终我找到了解决办法：因为小乌龟是ROS中的，不是ROS2中。所以需要做桥接，但是网上的资源与个人安装的版本和方法不太一样，所以会有各种各样的问题。我这里介绍的方案是官网的一整套介绍，也为以后的查看做记录。安装ROS2，一定要去官网，网上资源有些过时了，ROS2的安装教程：https://index.ro

2020-05-11 16:18:42 619 1

原创在Windows10系统中Perl安装Tk模块

写在前面，很简单的一个操作，但是从网上搜出来的都不适用，不知道是年代太久远了还是版本不一样。我在如下解决的：首先按住：“WIN"+"R"键，召唤出【运行】，输入cmd，打开命令行。然后输入：”cpan"（如果"cpan"bu's不识别可以试试“ppm”。）再输入“install Tk”（注意区分大小写）之后就等待就可以了，有询问【Y/N】，输入Y，回车键。（注意需要一定时间，注意等待）会有一大串的命令自动执行。耐心等待，直至安装完毕。...

2020-05-08 18:37:22 1712 1

原创 Linux嵌入式开发笔记（三）Ubuntu中新建一个自定义工程

新建工程之前需要安装vim和gcc。输入【sudo apt-get install vim】输入【sudo apt-get install gcc】安装过程中，输入【y】继续执行安装。新建工程前，需要有两个人性化的设置：设置TAB键为4空格；设置VIM编译器显示行号；输入【 sudo vi /etc/vim/vimrc 】，在打开的文件最后输入（在文本中无法输入，先...

2020-05-07 19:45:26 596

原创 Linux嵌入式开发笔记（二）ubuntu常用命令

第一次打开Ubuntu1804后，右击“打开终端”。页面提示“To run a command as administrator (user “root”),user “sudo <command>” . See “man sudo_root” for details .”如果是管理员权限登入，显示（#）；普通用户登入显示（$）。打开终端后，默认是安装时注册的用户名登入，...

2020-05-05 16:43:20 435

原创 Linux嵌入式开发笔记（一）虚拟机和ubuntu的安装

虚拟机和ubuntu的安装，这里介绍安装免费的VirtualBox虚拟机。下载VirtualBox到本地。百度VirtualBox进入其官网或者链接进入https://www.virtualbox.org/点击Download VirtualBox6.1 进入下载界面。这里下载需要在什么环境下安装的版本，我们一般都是在Windows系统，所以点击下载“Windows host...

2020-05-05 15:35:33 379

转载转载 C语言0长度数组(可变数组/柔性数组)详解

转载文章，供自己学习，原文链接在文末。1 零长度数组概念众所周知, GNU/GCC 在标准的 C/C++ 基础上做了有实用性的扩展, 零长度数组（Arrays of Length Zero）就是其中一个知名的扩展.多数情况下, 其应用在变长数组中, 其定义如下struct Packet{ int state; int len; char cData[0...

2019-10-16 16:20:44 488

原创算法仿真时，将Excel中真实数据导入simulink中的方法

方法比较有用，记录下来，自己以后还会用到；不然又要四处寻找方法。模拟数据进行算法仿真可行后，需要用到大量的真实试验数据评测算法的可信度；如何将Excel数据导入到simulink中，在此介绍一下自己找到的方法，简单可行。一个用From workspace模块；另一个用Constant模块。情况一：如果需要导入一个随时间变化的变量【From workspace】Excel中第一列为时...

2019-09-19 17:27:52 15926 3

原创 STM32F1的IIC硬件调试之EV5,EV6,EV7,EV8,EV9

以前接触的都是车规级芯片，最近了解了一下STM32F1，用到了其IIC。听说STM32F1库函数的IIC有许多坑，很多人都推荐用IO模拟IIC，只能说这很“51”。上手两天发现，官方库函数的IIC是可以用的，这里介绍一下我解题思路。初调IIC，很容易陷入库函数中的死循环，为啥呢。EV5,EV6,EV7是啥，死循环干什么；查询了芯片手册，对症下药，一步一步调试，...

2019-08-22 17:35:51 6784

转载嵌入式系统启动及初始化——关于#pragma指令的简要说明

本文出自一本北京航空航天大学出版的书籍，仅供学习交流。关于#pragma指令的简要说明#pragma声明是基于单片机开发的特点而对标准C语法的一个扩充，对充分利用MCU内各类有限的资源起到不可或缺的关键作用。下面介绍几个最常用的#pragma声明。（1）#pragma DATA_SEG定义变量所处的数据段。其语法形式为：#pragma DATA_SEG 名称数据段名称可以自己任意命名，但习惯...

2018-03-28 21:20:06 1236 2

转载嵌入式系统启动及初始化——链接文件Project.prm

本文出自一本北京航空航天大学出版的书籍，摘抄至此，标为转载，仅用来学习交流。链接文件Project.prm prm文件主要实现了芯片的RAM和ROM的定义，初始化RAM中的变量、堆栈的大小；定义复位向量，即应用程序的默认入口；还包括了启动代码，即硬件复位后的函数入口。prm文件有5个组成部分构成：（1）NAMES~END部分用于指定在链接时加入除本项目文件列表之外的额外目标代码文件，这种用法不常...

2018-03-26 22:37:34 1919

原创 SD卡中，比SPI总线模式通信更加快速的SD总线模式通信

随着项目中存储数据量的增加，之前用SPI通信模式读写SD卡数据效率有些低，已经跟不上大数据的收集，所以改用比SPI总线模式通信更加快速的SD总线模式通信，效率提高了几倍。现在简单介绍一下，也算是自己的备忘录。嵌入式中，单片机与SD卡通信由两种模式：SPI总线通信模式；SD总线通信模式。编号（按SD卡引脚）SD总线模式SPI总线模式名称描述名称描述1DAT3数据线3CS片选2CMD命令/...

2018-03-26 22:23:37 5756

原创 SD卡安全加密之锁卡与解除、写保护以及内设密码

上一篇介绍了SD卡底层驱动程序的调试手段和时序过程，适合初学者学习，但是在汽车级的涉及安全的大型项目中就需要一些数据安全保护。现在介绍一下SD卡的保护与解除方面的知识点。 SD卡官方英文资料中(可在该链接中下载 https://download.csdn.net/download/code_dzhangteng/10278568)介绍了三种方式：1，硬件写保护；2，SD...

2018-03-10 00:53:07 15385 1

原创掌握与SD卡“交流”的方法，轻松完成单片机读写SD卡的底层驱动程序

从大二开始写代码至今已经五六年了，之前做过很多嵌入式项目，参加过很多竞赛；慢慢才发现之前很多是知其然不知其所以然，很多东西都是从CSDN，论坛，各个网站学习过来的；工作以后才发现，做出一个东西并不难，重要的是方法，思路。很久以前写出了单片机读写SD卡的程序，前些日子拿出来用，发现不能直接用，自己写的程序现在不能用，很是着急。后来是静下心来，分析SD卡的反馈，修改相应的地方，很快就解决了问题...

2018-02-08 22:59:38 7787 4