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RSS订阅原创 ROS与gazebo联合仿真
Gazebo是3D物理仿真平台，强调的是创建一个虚拟的仿真环境。Rviz需要已有的数据，而Gazebo可以创造数据。我们可以在Gazebo中创建一个机器人世界，不仅可以仿真机器人的运动功能，还可以仿真机器人的传感器数据，而这些数据就可以放到Rviz中显示，所以使用gazebo的时候，经常也会和rviz配合使用。
2022-06-10 11:41:41
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原创 Latex 编写论文
安装软件，参考博客：LaTeX新手入门以及TeXlive和TeXstudio的安装使用_zywhehe的博客-CSDN博客_texstudioTeXstudio - A LaTeX editor在线Latex编辑网站：Slager | LaTeX在线编辑器 | 人人都是论文高手
2022-05-08 13:55:18
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原创 3D激光SLAM(原理 + 公式 + 代码 理解)
3D SLAM 的大体流程:(以多传感器融合为例)(1) 首先进行传感器信息的读取: 包括激光雷达 . IMU(IMU 传感器可以提供 线加速度, 角速度 以及 旋转角RPY 信息)(2) 扫描匹配: 对得到的数据进行畸变处理,校正位姿, 对得到的相邻两帧点云 计算位置变换矩阵和平移矩阵,从而进行配准, 使得相邻的点云相同部分可以重叠. 得到一个局部的点云地图.这个过程中还要进行下采样处理,过滤掉无关的点云.
2022-05-03 22:16:27
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原创 ROS Wiki Learning
1. ROS 安装cn/ROS/Installation - ROS Wiki不同的Ubuntu版本对应不同的ROS 版本2. ROS 教程cn/ROS/Tutorials - ROS Wiki
2022-04-21 15:24:18
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原创 Ubuntu 18.04 连接有线网络
ubuntu18.04之连接家里的网线_邹小驴-CSDN博客_ubuntu18有线网络连接Ubuntu使用网线连接路由器无法上网问题_Keeplearning-CSDN博客1.ifconfig 查看网络2.sudo gedit /etc/network/interfaces 编辑3.sudo service network-manager restart成功！！！...
2022-03-09 09:36:37
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原创 ROS语法入门学习（五）
同样先在 pub_sub_test/src中建立一个发布消息和一个接收消息的文件．分别叫pub_int8_class.cpp和sub_int8_class.cpp．。上一讲讲了一些类什么的基础．这一讲我们就谈谈怎么在类中发布和接收消息了，当你遇到稍微大型一点的程序时，在类中发布和接收消息才是主流。之后在主函数中我们使用类的pub函数实现信息的发布，发布的部分的代码和pub_int8.cpp中的一模一样.对比我们在第二讲中的pub_int8.cpp中的内容, 总的来说大同小异，来看看不同的地方．。
2022-03-02 18:35:12
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原创 ROS语法入门学习（三）
这一讲我们讲述了一个稍微复杂一点的message类型:poseStamped．我们需要通过ROS wiki的帮助知道它包含什么数据成员，了解它包含的数据成员之后，利用类对象引用数据成员的方法(就像msg.pose.orientation)的方法，就可以调用或者赋值相应类型的成员了．因为我们手上没有传感器，我们自己产生了double类型的变量赋值，从最底层float64 x y z之类的开始赋值，模拟机器人的运动．但其实如果一个好的定位传感器自己有ROS的接口的话，很可能直接产生类型的变量，假设名字叫。
2022-03-02 16:34:43
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原创 激光SLAM框架--A-LOAM框架
github下载源码：GitHub - HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM: Advanced implementation of LOAM参考博客：(1) LOAM笔记及A-LOAM源码阅读 - WellP.C - 博客园 (2) 二.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---介绍及其演示_goldqiu的博客-CSDN博客(3) LOAM论文介绍与A-LOAM代码简介 - 知乎(4) 论文：SLAM算法工程师之路：A-LOAM论文研读与框架算法学习 - 知乎(5) 博客园：LOA
2022-02-07 19:16:54
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原创 ROS 21讲--第九讲：创作工作空间与功能包
是一个存放工程开发相关文件的文件夹。src: 代码空间, 功能包源码build: 编译空间，中间文件，二进制文件devel: 开发空间，里面放置在开发过程当中的可执行文件 及 一些库文件install: 安装空间，存放编译生成的可执行文件。
2022-01-28 16:21:27
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原创 激光SLAM学习
(研一上学期寒假前结束的，研一上学期课程较多，看的慢一些)从右边的窗口 配置 软件源，从什么地方下载，自动选择下载的服务器(选择aliyun，，或者 .edu后缀的源)，，下载源的选择会影响后面下载文件的速度，比如ROS安装。回车之后打开下面的默认界面 ，没有内容显示，需要插入摄像头，来驱动摄像头跑起来，摄像头驱动之后会不断的发布图像信息，在左上角框中选择图像信息的话题，来给渲染出来。比如展示海龟的pose位置，选择 turtle/pose, 回车运行，曲线展示了，角速度，线速度，theta角等。
2022-01-23 13:24:24
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原创 VS 2019 安装配置 CGAL，Boost
一、安装CGAL1. 安装Boostboost下载地址：Boost C++ Libraries - Browse /boost-binaries at SourceForge.net根据官网说明选择版本即可，然后下载具体版本根据vs版本和位数来选择，14.0对应VC2015，14.1对应VC2017，14.2对应VC2019，因此我选择boost_1_76_0-msvc-14.2-64.exe下载即可。下载之后安装，我安装到G:\dev\boost_1_76_0,然后设置环境变量BOOS
2022-01-12 22:14:40
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原创 计蒜客—最长不重复子串（字符串）
给定一个字符串，找到最长的子串，要求该子串中没有重复的字符。例如：字符串abcabcbb的不含重复字符的最长子串为abc，长度为33。而bbbbbb的不含重复字符的最长子串为b，长度为11。输入格式输入包含多行，每一行对应一个长度不超过100100的输出，直到遇到结束符为止。每行依次输入字符串s。输出格式输出不含重复字符的最长子串的长度。样例输入hchzvfrkmlnozjk样...
2018-05-11 11:31:52
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原创 SDUT3899_sum of power(大数问题)
sum of power Time Limit: 1000 ms Memory Limit: 65536 KiB Submit Statistic Discu...
2018-04-18 20:49:28
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原创 Java字符串整理
一、字符串的输入与转换：in.next(); //到空格就结束in.nextLine();String str = new String();1.一维：（1）空格不当做字符串的： String g[] = new String[n]; //字符串数组 for(int i=0;i<n;i++) g[i] = in.next(); //字符串类型的，到空格结束(每一个可以不...
2018-04-16 15:27:56
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原创 Java大数有关的知识
大数：BigInteger 和 BigDecimal分别表示大整数类和大浮点数类。这两个类都在java.math.*包中，因此每次必须在开头处引用该包一、大数的基本运算：以整数为例实现 BigInteger 1.)输入： BigInteger a = in.nextBigInteger(); 或者：BigInteger b = new BigInteger(in.next()); 2.）...
2018-04-16 15:22:14
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原创 poj_3045_Cow Acrobats(二分搜索)
Cow AcrobatsTime Limit: 1000MS Memory Limit: 65536KTotal Submissions: 6266 Accepted: 2349DescriptionFarmer John's N (1 <= N <= 50,000) cows (numbered 1..N) are planning to run away and join the ...
2018-04-09 20:56:30
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原创 poj_3273_Monthly Expense(二分搜索，最小花费)
Monthly ExpenseTime Limit: 2000MS Memory Limit: 65536KTotal Submissions: 32155 Accepted: 12113DescriptionFarmer John is an astounding accounting wizard and has realized he might run out of money to ru...
2018-04-09 20:52:57
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原创 poj_3258_River Hopscotch(二分搜索，最下最大问题)
River HopscotchTime Limit: 2000MS Memory Limit: 65536KTotal Submissions: 17792 Accepted: 7437DescriptionEvery year the cows hold an event featuring a peculiar version of hopscotch that involves carefu...
2018-04-09 20:39:33
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原创 poj_1064_Cable master(二分搜索，最大最小/最小最大)
Cable masterTime Limit: 1000MS Memory Limit: 10000KTotal Submissions: 58900 Accepted: 12275DescriptionInhabitants of the Wonderland have decided to hold a regional programming contest. The Judging Com...
2018-04-09 20:35:01
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原创 poj_2456_Aggressive cows(二分搜索----最大最小/最小最大问题)
Aggressive cowsTime Limit: 1000MS Memory Limit: 65536KTotal Submissions: 18363 Accepted: 8740DescriptionFarmer John has built a new long barn, with N (2 <= N <= 100,000) stalls. The stalls are l...
2018-04-09 20:27:35
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原创 贪心_过河问题
题目意思：每个人过河都有自己的过河时间，有n个人想过河，但只有一只小船，最多只能装2个人，每一次过河，过河时间为用时最多的那人过河时间，如果还有人没有过河，那么过去一个用时最少的送回船。问n人过河最少要多少时间。分析：参考网上的思路题意：也就是一个坐船问题，一共有两个策略①最快和次快过去，最快回；最慢和次慢过去，次快回，t=s[1]+s[0]+s[n-1]+s[1]。②最快和最慢过去，最快回；最快...
2018-04-09 19:25:53
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原创 poj_3984_迷宫问题(深搜)
迷宫问题Time Limit: 1000MS Memory Limit: 65536KTotal Submissions: 29580 Accepted: 17017Description定义一个二维数组： int maze[5][5] = { 0, 1, 0, 0, 0, 0, 1, 0, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1, 1, 1, 0, 0, 0, 0...
2018-04-09 19:17:47
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原创 广搜最小转机（啊哈）
在一个无向图中import java.util.*;class node{ //在哪个城市转机几次 int x; //城市编号 int k; //转机次数}public class Main{ static int maxx = 1005; static int n,m,s,t; //n个城市，m条航线,s起点,t终点 static int head,tail; st...
2018-04-09 19:10:08
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原创 poj_1321_棋盘问题（深搜，不同行不同列）
棋盘问题Time Limit: 1000MS Memory Limit: 10000KTotal Submissions: 59097 Accepted: 28382Description在一个给定形状的棋盘（形状可能是不规则的）上面摆放棋子，棋子没有区别。要求摆放时任意的两个棋子不能放在棋盘中的同一行或者同一列，请编程求解对于给定形状和大小的棋盘，摆放k个棋子的所有可行的摆放方案C。Input输...
2018-04-09 19:05:40
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原创 poj_3278_Catch That Cow(搜索广搜)
Catch That CowTime Limit: 2000MS Memory Limit: 65536KTotal Submissions: 109183 Accepted: 34100DescriptionFarmer John has been informed of the location of a fugitive cow and wants to catch her immediat...
2018-04-09 18:48:43
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原创 Chocolate
Description Bob loves everything sweet. His favorite chocolate bar consists of pieces, each piece may contain a nut. Bob wants to break the bar of chocolate into multiple pieces so that each part wou
2018-02-25 20:12:24
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空空如也
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