chilian12321-CSDN博客

原创 QT 线程的使用

ui->btnStartWork->setText("开始任务");qImageForTraj.isNull())//开始任务。if(startTask==false)//开始。

2024-04-09 14:48:56 549

原创 QT 使用redis ，连接并使用

链接：https://pan.baidu.com/s/17fXKOj5M4VIypR0y5_xtHw提取码：12341.下载得到文件夹如图course_redis为安装包。把安装包解压到某个路径下即可。打开cmd窗口，切换到Redis安装路径，输入 redis-server 启动 redis 服务。

2024-04-08 17:19:27 1157

原创 QT 无标题栏实现窗体移动

由于qt自带的标题栏太丑了，必须把标题栏隐藏掉。

2024-04-01 17:42:29 353

原创 qt读取共享内存

img_sharememory->attach(QSharedMemory::ReadWrite)) //关联共享内存。//为实例对象指定关键字(给共享内存命名)//定义共享内存实例指针。#include <QSharedMemory>//头文件。//将进程与共享内存段分离。//读取完后unlock。//读数据前先lock。//读取数据到out中。

2024-03-13 15:40:28 333

原创 QT C++调用python传递RGB图像和三维数组，并接受python返回值(图像)

再生成 QImage img((unsigned char*)CArrays, width, height, QImage::Format_RGB888);3. 注意使用这个 import_array1();用于后边numpy数组的调用， import_array();返回值又通过 mempcpy(CArrays,PyArray_DATA(imageData),width*height*3);Qimage 传入的是QImage::Format_RGB888格式图片，通过。

2024-01-04 13:37:38 646 1

原创一。IMX6q emm烧录步骤

对应 \烧写工具\IMX6Q(工业级1G+8G)设备树烧写工具\android_m6.0.1_2.0.0_ga_tool\mfgtools\Profiles\Linux\OS Firmware\ucl2.xml 文件下的。

2023-07-22 13:34:20 264

原创虚拟机连网

3.通过手动切换网络，选择连接外网Wired connection1（下载）还是内部网Ethernet connection1（进行文件传输）2.2 当需要连接局域网时(网线)，添加连接 add ，2.1当需要连接外网时（外网为wifi）选择无线连接。编辑连接为固定ip，选择手动，填写IP，掩码，网关。当然还可以再添加其他ip的连接方式。1.手动设置网络适配器NAT。2.点击虚拟机网络设置。编辑连接为自动获取Ip。

2023-05-15 21:18:19 158 1

原创 Cartographer（10）CeresScanMatcher2D

Ceres Solver：从入门到使用_非晚非晚的博客-CSDN博客_ceres核函数基本原理公式：LocalTrajectoryBuilder2D::ScanMatch --》ceres_scan_matcher_.Match/** * @brief 基于Ceres的扫描匹配 * * @param[in] target_translation 预测出来的先验位置, 只有xy * @param[in] initial_pose_estimate (校正后的)先验位姿...

2023-05-07 10:43:17 223

原创 C# Winform 窗口放大，对应控件放大

窗体大小改变，获取窗体的长宽 MainForm_Resize(object sender, EventArgs e)事件委托。初始化事件：放在在mainForm初始化后面。通过缩放比去遍历并设置每个控件的长宽。最后存储每个控件的长宽备下次使用。

2022-10-12 11:27:47 2209 2

原创 C# 窗体进度条

/创建窗体进度条 ----时长3s。public processBarForm(int sec)//计时单位0.1s --------窗体构造函数，传入需要定时间的参数。通过定时器计时每0.1秒计数一次。记得在窗体放入定时器，并使能定时器。label显示百分比。

2022-10-10 15:34:49 2765

原创 esp32 smartconfig+然后保存ssid和password+tcp ＜-----＞串口通讯

nvs_open("WiFi_cfg", NVS_READWRITE, &wificfg_nvs_handler):打开配置文件读取wifi配置信息。event_base == IP_EVENT && event_id == IP_EVENT_STA_GOT_IP：ip事件获取ip并打印。if(MY_WIFI_UPDATE == wifi_update )：首次运行时，从配置信息读取出来的wifi_update为0，

2022-09-22 16:54:21 1847 1

原创 ros2 --nav2

计算各个约束的代价值：critic->prepare(pose.pose, velocity, goal_pose.pose, transformed_plan)2.5判断到达目标点：goal_checker_->isGoalReached(pose.pose, end_pose_, velocity);获取目标：goal = action_server_->get_current_goal();action_server_->is_cancel_requested() 是退出循环。

2022-09-16 17:59:33 466

原创 ros2 -foxy安装cartographer建图定位-- 源码安装使用

ros2 foxy cartographer建图定位导航

2022-09-03 17:28:02 2285 3

原创旭日x3----ROS2-foxy版本安装navigation2

ros2 navigation2 安装教程

2022-08-19 16:38:22 858

原创 jtson nano 手势控制ros小车

手势控制，IIC, ros

2022-08-02 09:34:56 588

原创 teb局部路径规划参数调节--差速小车

teb路径规划--差速小车

2022-07-21 11:43:42 3280

原创 Qt~C++多线程 Label跨线程访问数据

QT5信号与槽实现UI线程与子线程交互

2022-06-08 16:46:58 476

原创 C++ 函数模板 /类模板

意义：将一个数据类型做为参数进行传递，这样不需要为每个数据类型都写相同的代码。C++中使用两个关键字来支持模板：‘template’'和‘typename’. 第二个关键字也可以使用'class'来替换函数模板原型：template <typename类型参数1, typename类型参数2, ...>返回值类型模板名(形参表){ 函数体}例程1：#include <iostream>using namespace std;temp...

2022-05-20 15:31:25 194

原创 cartographer发布当前机器人在map中的位置

1.打开publish_tracked_pose=true, --发布小车位置订阅 /tracked_pose就是小车位置信息2.查看代码 /cartographer_ros/cartographer_ros/cartographer_ros/node.cc//初始化位置if (node_options_.publish_tracked_pose) { tracked_pose_publisher_ = node_handle_.advertise..

2022-03-31 17:17:46 1341 6

原创 cartographer 优化参数

TRAJECTORY_BUILDER_2D.voxel_filter_size：平均误差在0.1 和0.2时发生起伏，虽然0.1的误差比0.2的更大，但由于0.2时绘图偏差严重，建议选择小于0.1的值。submaps.resolution：平均误差在0.1时达到顶峰，建议小于0.1较为良好。submaps.num_range_data：可以接受的调整参数范围在90 - 60之间，在80左右效果较为优秀。TRAJECTORY_BUILDER_2D.max_range：可以接受的调整参数范围在30 - 15之间

2022-03-31 10:37:30 2051 1

原创 cartographer（9） probability grid

cartographer 源码中实际上提供grid map两种形式，一种为probability，另一种为tsdf。grid map MapLimits limits_; // 地图大小边界，包括x和y最大值，分辨率， x和yu方向栅格数 std::vector<uint16> correspondence_cost_cells_; //grid 地图存储值，采用uint16类型， float min_correspondence_cost_; // 对应实际意义的最...

2022-03-25 15:34:45 999

原创 cartographer（8）点云匹配

1.处理点云数据LocalTrajectoryBuilder2D::AddRangeData/** * @brief 处理点云数据, 进行扫描匹配, 将点云写成地图 * * @param[in] sensor_id 点云数据对应的话题名称 * @param[in] unsynchronized_data 传入的点云数据 * @return std::unique_ptr<LocalTrajectoryBuilder2D::MatchingResult> 匹配后的结果 .

2022-03-24 14:37:16 1478 4

原创 cartographer（7）OdometryData数据流

Node::AddTrajectory --》LaunchSubscribers(options, trajectory_id);---》HandleOdometryMessage回调/** * @brief 处理里程计数据,里程计的数据走向有2个 * 第1个是传入PoseExtrapolator,用于位姿预测 * 第2个是传入SensorBridge,使用其传感器处理函数进行里程计数据处理 * * @param[in] trajectory_id 轨迹id * @param[in] s

2022-03-23 16:07:24 590

原创 cartographer(6) 位姿估计器

在LocalTrajectoryBuilder2D::AddRangeData中if (!options_.use_imu_data()) { InitializeExtrapolator(time);//位姿估计器 }void LocalTrajectoryBuilder2D::InitializeExtrapolator(const common::Time time) { if (extrapolator_ != nullptr) { return; } ...

2022-03-23 14:22:32 877 3

原创 cartographer（5）雷达数据订阅

在文件 node.cc里面，Node::AddTrajectory时会订阅传感器数据，LaunchSubscribers(options, topics, trajectory_id)for (const std::string& topic : ComputeRepeatedTopicNames( //遍历用来处理有多个相同类型的雷达传感器 topics.laser_scan_topic, options.num_laser_scans)) { subscri.

2022-03-22 15:44:51 1215

原创 cartographer(4) --前后端入口

在MapBuilder::AddTrajectoryBuilder中1.看2d的局部slamlocal_trajectory_builder = absl::make_unique<LocalTrajectoryBuilder2D>( trajectory_options.trajectory_builder_2d_options(), SelectRangeSensorIds(expected_sensor_ids));创建局部SLA...

2022-03-21 15:00:50 1129

原创 cartographer（3）轨迹添加

在文件/cartographer_ros/cartographer_ros/map_builder_bridge.cc进入MapBuilderBridge::AddTrajectory 再进入map_builder_->AddTrajectoryBuilderint MapBuilder::AddTrajectoryBuilder( const std::set<SensorId>& expected_sensor_ids, //传感器id const

2022-03-21 11:00:33 519 3

原创 Cartographer(2)--轨迹构建

1.在node_main里面map_builder = absl::make_unique<cartographer::mapping::MapBuilder>( node_options.map_builder_options);初始化地图构建器在文件：/Cartographer/Cartographer/mapping/map_builder.ccMapBuilder::MapBuilder(const proto::MapBuilderOptions&...

2022-03-20 19:31:02 663

原创 cartographer（1）程序入口

程序的入口：cartographer_ros/cartographer_ros/cartographer_ros/node_main.cc 文件中在主函数中创建节点：cartographer_node并开始：cartographer_ros::Run();cartographer_ros::Run()：void Run() { constexpr double kTfBufferCacheTimeInSeconds = 10.; tf2_ros::Buffer tf_buffer{

2022-03-20 16:50:40 506

原创 cartographer pure_localization 纯定位修改 +初始化位置

1.demo_backpack_2d_localization.launch增加参数-pure_localization（感觉直接注释下面这句也可以）<node name="cartographer_occupancy_grid_node" pkg="cartographer_ros" type="cartographer_occupancy_grid_node" args="-resolution 0.05 .

2022-03-09 18:05:29 4311 8

原创使用cartographer

一。使用cartographer建图客户端设置IP在同一网段（注意选手动）建图方式：  //使用algorithm_gmapping建图<include file="$(find cartographer_ros)/launch/demo_revo....

2022-03-04 18:12:55 2192 2

原创 FOC控制

核心代码:#include "foc_kernel.h" #include <math.h> #include "FOC_utils.h"#define PWM_Period 100#define _PI 3.14159265359#define _PI_2 1.57079632679#define _PI_3 1.0471975512#define _2PI 6.28318530718#define _3PI_2 4.71238898038#define _PI_6.

2022-03-01 10:10:36 2446 4

原创无刷电机控制

#ifndef __MOTOR_H#define __MOTOR_H#include "sys.h"#include "stm32f10x.h"#define A1_EN TIM_CCxCmd(TIM3, TIM_Channel_1, TIM_CCx_Enable) //使能A+#define B1_EN TIM_CCxCmd(TIM3, TIM_Channel_2, TIM_CCx_Enable) //使能B+#define C1_EN TIM_CCxC...

2022-02-18 11:07:39 1187 1

原创 HX711称重传感器

https://atta.szlcsc.com/upload/public/pdf/source/20201105/C43656_14FD91CAE53E7DB415D03EABCB162D83.pdf是一款专为高精度电子秤而设计的 24 位 A/D 转换器芯片。• 两路可选择差分输入• 片内低噪声可编程放大器，可选增益为 32,64 和 128• 片内稳压电路可直接向外部传感器和芯片内 A/D 转换器提供电源• 片内时钟振荡器无需任何外接器件，必要时也可使用外接晶振或时钟• 上

2022-02-09 10:20:51 8967 6

原创温湿度传感器 GXHT3L

特征：https://atta.szlcsc.com/upload/public/pdf/source/20211115/18AAECAE46F4BEFF1630C9054BE08F03.pdf★ 全温湿度范围校准和温度补偿数字输出★ 宽电源电压范围，从 2.2 V 到 5.5 V★ I2C 接口，通信速度高达 1MHz★ 两个用户可选择的地址★ 典型精度为±5%RH 和±0.5°C★ 单芯片集成温湿传感器★ 高可靠性和长期稳定性★ 测量 0-100%相对湿度的温度★ 集

2022-02-08 17:34:43 4139

原创 costmap_2d_node分析

代价地图加载与更新

2022-01-21 17:04:07 883

原创人体排泄物检测方式

智能护理机器人---人体排泄物检测方式

2022-01-20 10:19:43 4594

原创 Jetsonnano的环境配置--ros环境

ros环境搭建

2022-01-04 15:44:08 3263 3

原创 NEC红外协议编码发射端

https://blog.csdn.net/Mark_md/article/details/115053032?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522163512372916780357217481%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334.pc%255Fall.%2522%257D&request_id=163512372916780357217481&bi

2021-10-26 11:12:51 573

原创 amcl 粒子滤波----python实现仿真

# -*- coding: utf-8 -*-from math import *import random# 机器人四个参照物landmarks = [[20.0, 20.0], [80.0, 80.0], [20.0, 80.0], [80.0, 20.0]]# 地图大小world_size = 100.0class robot: def __init__(self): self.x = random.random() * world_size .

2021-10-19 17:03:13 632

QTHTTP通信的天气查询

查城市编号：https://blog.csdn.net/Ang_ie/article/details/130093273 http客户端（1）创建套接字--与服务器建立连接（2）向服务器发送http请求数据（http头，请求数据） http头：GET / HTTP/1.1\r\nHost: 192.168.12.2:9090/index.html \r\nConnection: Keep-Alive\r\n （3）如果请求是合法，服务器会返回请求的数据 json解析

2024-04-10

qt界面程序开发，迈德威视相机

qt界面程序开发，迈德威视相机,界面程序，可修改触发模式，曝光设置，帧率控制，白平衡等等，定时器帧率显示，图片居中显示,图片大小与label大小相适应，参数保存与配置 1.//设置相机的触发模式。0表示连续采集模式；1表示软件触发模式；2表示硬件触发模式。 2.//获得自动曝光的亮度目标值。 3.//设置自动曝光时消频闪的频率。0:50HZ , 1:60HZ 4.//颜色处理初始化 5. //获得LUT动态生成模式下的Gamma值。 6.//获得相机输出图像的帧率选择 7.//闪光灯自动模式

2023-12-15

STM32的音频编码speex库 STM32F4移植

stm32f40x相关库，存在的bug都已经修改 https://blog.csdn.net/weixin_41738734/article/details/85010550?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522167903301316800226543874%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334..%2522%257D&request_id=167903301316800226543874&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~blog~sobaiduend~default-2-85010550-null-null.blog_rank_default&utm_term=speex%20stm32F4&spm=1018.2226.3001.4450

2023-03-17

红外学习模块，接收红外信号，解码，串口发送红外

红外学习模块，顾名思义，通讯介质是红外线，使用的载波频率是 38KHz。遥控发射红外，学习模块进行接收解码，打印码值，键值；串口发送码值键值，转为红外发射管发射，去控制设备遥控距离 5～8 米可通过修改码值，键值 u8 KeyTable[5] = {0X05,0X07,0X08,0X09,0X1b}; //可修改为学习到的键值 u16 TX_User_code=0x7f80; //可修改为学习到的用户码值 //头长度地址 cmd 键值和检验尾部 //7B 00 08 00 01 01 02 7d

2023-02-25

无刷电机FOC控制，AS5600测量电角度

AS5600测量电角度，角度环PID，转速PID，park逆变换，Clark反变换，stm32控制

2023-02-24

PMC007B3SP2 步进电机上位机测试，MODBUS 协议

PMC007B3SP2 步进电机上位机测试，MODBUS 协议 Modbus/RTU 支持的功能码 PMC007BxSxP 驱动器目前支持如下的 Modbus 功能码： 1、0x03：读保持寄存器； 2、0x06：写单个寄存器： 3、0x10：写多个寄存器主站通信参数设置： 1）波特率：与从站一致9600； 2）数据位：8 位数据位； 3）停止位：1 位停止位； 4）校验位：没有校验；

2023-02-24

ws1830S NFC 原理图，程序，pCB

包含芯片手册，原理图，pcb ,spi通讯程序，nfc读写等一系列操作，近场通信（Near Field Communication，简称NFC）. Type A型卡在读写机上向卡传送信号时，是通过13.56MHz的射频载波传送信号。其采用方案为同步、改进的Miller编码方式，通过100%ASK传送；当卡向读写机具传送信号时，通过调制载波传送信号。使用847kHz的副载波传送Manchester编码。而Type B型卡在读写机具向卡传送信号时，也是通过13.56MHz的射频载波信号，但采用的是异步、NRZ编码方式，通过用10%ASK传送的方案；在卡向读写机具传送信号时，则是采用的BPSK编码进行调制。

2022-12-16

C# 窗体美化插件很实用

https://blog.csdn.net/kevinmeanscool/article/details/74010908? 基于C#的WinForm窗体美化

2022-11-04

esp32 smartconfig+然后保存ssid和password+tcp ＜-----＞串口通讯

esp32 smartconfig+然后保存ssid和password+tcp ＜-----＞串口通讯 tcp服务器发送消息--esp32客户端接收---转发给串口---串口助手显示

2022-09-27

ros2键盘控制小车移动包

通过键盘发/cmd_vel话题给小车，让小车移动 Moving around: u i o j k l m , . q/z : increase/decrease max speeds by 10% w/x : increase/decrease only linear speed by 10% e/c : increase/decrease only angular speed by 10% space key, k : force stop anything else : stop smoothly b : switch to OmniMode/CommonMode CTRL-C to quit

2022-09-07

空空如也

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U盘格式化不了，使用SDFormatter

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有感无刷电机--测速调速程序

vs.zip 先解压一下

登录系统和小游戏.zip

tcp服务端与客户端通讯.zip

tensorflow_gpu-2.1.0rc1-cp37-cp37m-win_amd64.whl

Halcon C#打开自带摄像头.zip

Halcon C#数字识别.zip

Halcon C#例程1.zip

cudnn-10.2-windows10-x64-v7.6.5.32.zip

空空如也

C# 窗体美化插件很实用