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RSS订阅原创 外参矩阵的推导和求解
一般我们比较习惯的是描述相机的位姿，相机在世界坐标系中的相对位姿，是相机由与世界坐标系重合旋转平移到相机的当前的位姿所经过的旋转和平移矩阵。但是外参矩阵中的旋转和平移矩阵，是由相机坐标转换到世界坐标系原点发生的旋转和平移。这两个过程是相反的。所以要注意矩阵符号，逆过程。可以将相机矩阵分解为两个矩阵的乘积：内参矩阵 K 和外参矩阵。
2023-07-20 16:51:11
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原创 多传感器融合——激光雷达点云投影到图像（kitti数据集）
从csdn上下载了激光雷达点云投影到图像的matlab程序，连接见下方。KITTI雷达点云与图像数据融合matlab源码_点云与rgb图像融合-机器学习代码类资源-CSDN下载KITTI数据集中雷达点云与图像数据融合的matlab源代码，用于自动驾驶环境感知算法研究，初学者适点云与rgb图像融合更多下载资源、学习资料请访问CSDN下载频道.https://download.csdn.net/download/bit20091643/10559805首先对kitti数据集和数据集中的参数进行了了解和学习。KI
2022-06-23 16:57:47
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原创 KITTI数据集介绍
本文为个人学习笔记，参考文献已经标注出。kitti数据集主要分为以下几个文件夹。下面分别介绍。一、标定校准文件calib训练集存储为data_object_calib/training/calib/xxxxxx.txt，共7481个文件。 calib测试集存储为data_object_calib/testing/calib/xxxxxx.txt，共7518个文件。标定校准文件内容解析1234左边灰度相机右边灰度相机左边彩色相机右边彩色相机1.1内参矩阵P0-P3分别表示4个相机的内参矩阵，或投影矩阵, 大
2022-06-10 13:20:38
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原创 标定参数介绍
参考链接：处理点云数据(五)：坐标系的转换_听说你爱吃芒果的博客-CSDN博客_点云坐标系转换相机的内外参矩阵坐标系主要有两类坐标系，一类为相机坐标系，一类为世界坐标系(即物体所处真实世界) 内参矩阵设空间中有一点P，若世界坐标系与相机坐标系重合，则该点在空间中的坐标为(X, Y, Z)，其中Z为该点到相机光心的垂直距离。设该点在像面上的像为点p，像素坐标为(x, y)。 由上图可知，这是一个简单的相似三角形关系，从而得到 但是，图像的像素坐标系原点https://blog.csdn.net/qq_3380
2022-06-10 11:16:37
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原创 致这位盗号的朋友
今天突然发现csdn会员被盗号了，在上海登录，并且持续几个月一直在用我的会员下载资源，累计下载了百条资源。我猜测如果这位朋友还会在登陆下载，如果发现登陆失败，可能会来看看我的首页吧，那可能就会看到这篇文章。我看这位朋友下载的资源涉猎面也挺广，猜测可能并不是一人的需求，不知道是学生分享给同学一起下载，还是商业卖资源的。无论如何呢，希望你好自为之吧。这位朋友还上传了四个资源，是打算帮我挣积分嘛，真是哭笑不得。我已经联系客服把这些资源删除了，毕竟这些都不是你原创的，侵犯了原作者的产权。在一群本
2021-04-26 16:52:58
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翻译 2021-03-23技术文档之Ivp Helm
系列文章目录目录系列文章目录前言一、MOOS技术文档二、Ivp Helm举个例子1 启动任务2 仔细看看在阿尔法例子任务中的行为模块程序3 仔细看看在阿尔法例子任务中的MOOS应用程序总结前言前面文章对MOOS有一个总体认识，下面开始学习如何具体使用MOOS为我们服务。一、MOOS技术文档技术文档写的很详细，分为四个部分，目前我对这四部分的理解是：1 从功能角度分类 2 具体实现工具 3 设计的几个实操试验 4 帮助手册二、I...
2021-03-23 11:16:18
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原创 第三方软件MOOS-IvP扩展
系列文章目录一、MOOS-ivp简介目录系列文章目录前言一、MIT Sea Grant AUV Lab总结前言前面对moos-ivp核心架构进行了了解，下面针对我需要的功能定向去寻找可以参考的解决方案。目前主要需求是激光雷达和网络摄像头数据的采集。MOOS是一个包含有一些库函数的架构，他将多有应用独立化，以MOOSDB为中心，进行信息交流（目前我的理解，如有更新后续添加）。官网技术手册中介绍了一些公司或者研究机构基于MOOS基本函数库开发的应用。下...
2021-03-23 10:06:21
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翻译 MOOS-ivp简介
系列文章目录MOOS-ivp简介目录系列文章目录前言一、MOOS是什么？二、架构1.官网2.简介3.MOOS-ivp核心模块Group:Oxford MOOSGroup: Core AutonomyGroup: Helm BehaviorsGroup: SimulationGroup: Mission ControlGroup: ALog ToolboxGroup: uField ToolboxGroup: General Utility
2021-03-19 16:53:24
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转载 高斯（核）函数简介
keendawn 的 高斯（核）函数简介1函数的基本概念所谓径向基函数 (Radial Basis Function 简称 RBF), 就是某种沿径向对称的标量函数。 通常定义为空间中任一点x到某一中心xc之间欧氏距离的单调函数 , 可记作 k(||x-xc||), 其作用往往是局部的 , 即当x远离xc时函数取值很小。最常用的径向基函数是高斯核函数 ,形式为 k(||
2016-01-11 11:13:15
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转载 高斯（核）函数简介
keendawn 的 高斯（核）函数简介1函数的基本概念所谓径向基函数 (Radial Basis Function 简称 RBF), 就是某种沿径向对称的标量函数。 通常定义为空间中任一点x到某一中心xc之间欧氏距离的单调函数 , 可记作 k(||x-xc||), 其作用往往是局部的 , 即当x远离xc时函数取值很小。最常用的径向基函数是高斯核函数 ,形式为 k(||
2016-01-11 11:09:26
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原创 将QT工程在vs下编译遇到“错误89error MSB6006: “cmd.exe”已退出，代码为 3。”
QT的工程.pro文件已经在qt creater中编译通过，跨平台在vs2010
2014-10-24 09:58:18
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空空如也
空空如也
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