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RSS订阅转载 ROS安装rosdep update出错，亲测目前最方便最有效的解决办法，不需要更改任何文件
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2023-05-04 20:59:07
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转载 Boost::circular_buffer——循环缓冲区
.Circular_buffer维护了一块连续内存块作为缓存区，当缓存区内的数据存满时，继续存入数据就覆盖掉旧的数据。
2023-04-06 00:20:19
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原创 规划算法-TEB
The teb_local_planner package allows the user to set parameters in order to customize the behavior. These parameters are grouped into several categories: robot configuration, goal tolerance, trajectory configuration, obstacles, optimization, planning in di
2023-03-23 22:12:24
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原创 Matplotlib-cpp在linux中C++代码中调用画图
Matplotlib-cpp是一个使用C++实现的调用Matplotlib接口进行绘图的库
2022-11-04 22:50:31
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原创 关于前面介绍过的MPCC控制改为使用Yalmip解算器解以及MPC控制的一点想法
关于前面介绍过的MPCC控制改为使用Yalmip解算器解以及MPC控制的一点想法
2022-07-04 23:57:05
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原创 MATLAB中使用IPOPT去解NLP问题的接口：AMPL 工具
AMPL 是一种建模语言工具，它允许用户以类似于数学方式编写问题的语法编写优化问题。一旦在 AMPL 中制定了问题，就可以使用（已编译的）Ipopt AMPL 求解器可执行文件 ipopt 轻松解决问题。通过直接链接代码来连接您的问题需要花费点时间来编写，但对于大型问题可能更有效......
2022-06-30 12:50:30
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原创 matlab中生成.p文件保护代码并不安全
matlab中经常为了保护代码，就直接用pcode指令把.m文件生成.p文件，一般情况下，是不能查看.p文件中的代码。但是这样并不安全，很容易反编译破解。
2022-06-24 00:35:40
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原创 Modeling and Control Design for Competitive Car Racing（2021 ICRA Full-Day Workshop
这些文章与方向还是值得学习的：Contributed Papers[Paper #1] Chanyoung Jung, Seungwook Lee, Hyunki Seong, Andrea Finazzi and David Hyunchul Shim,Game-Theoretic Model Predictive Control with Data-Driven Identification of Vehicle Model for Head-to-Head Autonomous Rac.
2022-05-28 21:12:57
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原创 实现ROS有订阅话题才发布的功能
C++ Publisher::getNumSubscribers方法代码示例本文整理汇总了C++中ros::Publisher::getNumSubscribers方法的典型用法代码示例。如果您正苦于以下问题：C++ Publisher::getNumSubscribers方法的具体用法？C++ Publisher::getNumSubscribers怎么用？C++ Publisher::getNumSubscribers使用的例子？那么恭喜您, 这里精选的方法代码示例或许可以为您提供帮助。您也可以进一
2022-05-26 14:59:01
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原创 非常好用的Linux下代码运行CPU使用率过高排查方法
直接使用工具：perf如下例子：1.首先使用top查出占用cpu高进程：如我的右图下角进程，我要查进程2418的cpu使用情况。2.sudo perf top -p 2418右下角就会出现函数占用多少，非常方便。关于perf工具安装：ubuntu:~$ perf程序“perf”尚未安装。 您可以使用以下命令安装：sudo apt install linux-tools-commonubuntu:~$ sudo apt install linux-tool.
2022-05-10 11:58:27
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原创 手把手教做无人驾驶算法（二十八）--Tube MPC与MPC区别
一般的MPC算法并没有保障鲁棒性。常规MPC算法求解一般都是保证可行解在边界附件，想象一下如果这个时候加一个扰动，这个解很容易出现在边界外面，从而这个优化解也不是可行解。这里就引入了Tube MPC。...
2022-05-08 22:20:37
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原创 手把手教做无人驾驶算法（二十七）--关于MPC扰动不变集的分析
Disturbance invariant setI think one may get stuck at computation of what paper [1] called "disturbance invariant set". The disturbance invariant set is an infiniteMinkowski additionZ = W ⨁ Ak*W ⨁ Ak^2*W..., where ⨁ denotes Minkowski addition. Obtaini...
2022-05-08 18:00:30
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原创 手把手教做无人驾驶算法（二十六）--基于终端约束的MPC 控制
关于MPC终端约束问题，其实就是稳定性与可行性的分析，欢迎感兴趣的一起交流探讨。基于终端约束的MPC控制，理论部分可以参考资料：【Linear MPC入门】Model Predictive Control Algorithm, Feasibility and Stability - 知乎这里，终端约束数据可以用数据驱动来代替，这样就可以把MPC与数据驱动相结合起来，但是好处不仅仅是为了与数据驱动联合，终端约束有什么好处呢？上面的参考资料也给出了参考。对于一般MPC而言，相当于零点为终点，不过
2022-04-20 12:58:49
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原创 手把手教用matlab做无人驾驶（二十五）--基于控制障碍函数的MPC（MPC-CBF）
这边博客主要完成论文的内容：Safety-Critical Model Predictive Control with Discrete-Time Control Barrier Function，论文地址：[2007.11718] Safety-Critical Model Predictive Control with Discrete-Time Control Barrier Function (arxiv.org)https://arxiv.org/abs/2007.11718文章参考地址：.
2022-04-18 22:26:20
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原创 手把手教用matlab做无人驾驶（二十四）--关于MPC与数据驱动相结合的方法架构
随着计算机的能力不断提升，优化方法现在应用也比较多，最近一直在看优化方法，典型的就是MPC，关于MPC与数据驱动相结合的论文现在也很多：各自优缺点：MPC方法的性能（Performance）非常依赖于物理模型的精度。为了提高控制性能，通常的做法是搭建更加复杂的物理模型，或者使用非线性的优化求解器。这些做法面临几大挑战，一是难以通过物理学方法（例如牛顿力学）对越来越复杂的工程系统（例如自动驾驶）进行足够精确的建模，特别是当被控对象的运行环境存在较大不确定性；另一方面，过于复杂的物理模型和非线性
2022-04-18 11:32:37
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原创 手把手教用matlab做无人驾驶（二十三）--LMPC
In the condensed QP formulation, the input sequence vector u are the onlyoptimization variables. The state variables are eliminated by applying theso-called Lagrange equations:=A=Bz }| {}|z A dx 1B d00 x 2 A 2 d A d B dB d0
2022-04-16 22:28:54
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原创 手把手教用matlab做无人驾驶（二十二）--常见局部路径规划算法
常见的局部路径规划算法,先列出来，后面对算法做补充：1.动态窗口法（DWA）2.Time Elastic Band(Teb)3.Eband方法（eband_local_planner）4.lattcie planner5.Vector Field Histogram(VFH及其改进的算法VFH+,VFH*)6.混合A*算法（同时也有一些RRT*算法，各种与RS曲线或Dubins曲线相结合）7.Reciprocal Collision Avoidance（RVO以及各种变种）8
2021-06-30 18:47:58
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原创 手把手教用matlab做无人驾驶（二十一）--非参数轨迹优化算法
在做路径规划时，常常会遇到全局路径找到的轨迹给规划算法往往是不能直接用的，这里一般会用插值的方式，但是插值对噪声的特别敏感，很容易产生车不可达的轨迹，所以这里需要轨迹优化算法去得到一条平滑的...
2021-06-11 22:49:23
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原创 手把手教用matlab做无人驾驶（二十）--matlab/simulink与ROS联合开发
这里只是介绍一个github上面的开源代码，代码地址：https://github.com/abhishekrs0001/ROS_MATLAB_ROStoolbox，运行这个代码可以很好的理解simulink与ROS联合开发过程：当然配置环境你可以用matlab/simulink控制ROS中的小乌龟的例子试试手。运行roslaunch ros_robotics diff_wheeled_gazebo_full.launch可以得到结果：这里只要修改发布的话题就可以运行，发布话题修改为c.
2021-05-03 17:17:30
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原创 手把手教你使用Autoware做无人驾驶（二）--数据导入
使用在线Codingground（https://www.tutorialspoint.com/compile_cpp_online.php）运行如下代码进行熟悉Autoware中的参数是怎么导入的,这是从代码中移植过来的。#include <iostream>#include <vector>#include <sstream>#include <algorithm>#include <fstream>using...
2021-04-06 21:21:19
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原创 关于osqp（MPC）库的交叉编译移植过程
Apollo MPC算法之前使用qpOASES Solver, 现在替换为OSQP,OSQP库主要是解优化问题的库。我现在想移植到自己的嵌入式开发环境中，QSQP具体教程可以参考地址：https://osqp.org/docs/get_started/sources.html#build-from-sources。这里给出怎么解决移植问题，下面是我的移植过程：1.下载osqp源码，这个在上面地址里面就可以下载，也可以通过git下载，指令如下。git clone --recursive https:
2021-01-08 14:57:49
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原创 手把手教你使用Autoware做无人驾驶（一）--环境安装
最近又太忙了，嗨，每次换工作开始都要忙上一段时间，博客好久没更新了，用matlab做的混合A星泊车程序与行人轨迹预测、强化学习DQN控制交通灯的代码一直没时间放出来，忙完这段时间抽个时间写个说明文档一起放出来，现在就来记录一下Autoware的过程。1.显卡驱动安装：建议旧电脑的显卡驱动采用这种方式安装，因为在官网下载新的驱动安装会报：verifying archive integrity... Error in check sums xxxxxxxx xxxxxxxx，安装不成功。这种解决
2020-12-16 22:26:19
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原创 手把手教用matlab做无人驾驶（十九）--机器人局部避障的动态窗口法（DynamicWindowApproach）
这个方法很简单，网上资料也很多，这里就不介绍了，具体参考论文为Mobile robot motion planning sample with Dynamic Window Approach，我使用Matlab复现了该方法，该代码可在我的github上下载，下载地址见：https://github.com/caokaifa/Matlab-planningMatlab仿真实现效果：机器人局部避障的动态窗口法...
2020-08-16 21:17:36
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原创 手把手教用matlab做无人驾驶（十八）--Optimal Trajectory Generation for Dynamic Street Scenarios in a Frenet Frame
Frenet坐标下动态街道场景的最优轨迹生成 目录 Frenet坐标下动态街道场景的最优轨迹生成 1.摘要（Abstract）2.论文主要内容3.Matlab代码实现与仿真...
2020-08-15 16:23:31
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原创 手把手教用matlab做无人驾驶（十七）--arc-length 重参数化
这里的内容请参考：https://www.zhihu.com/search?type=content&q=Arc-Length%20Parameterized%20Spline%20Curves在Matlab中的仿真程序与效果：clcclearR=5;x1=[];y1=[];x2=[];y2=[];for t=0:0.1:sqrt(2*pi) x1=[x1 R*cos(t*t)] y1=[y1 R*sin(t*t)]endfor t1...
2020-08-14 22:13:05
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原创 手把手教用matlab做无人驾驶（十六）--Reeds-Shepp 曲线
先了解Reeds-Shepp 曲线，对接下来的设计Hybrid A*算法做准备，对于Reeds-Shepp 曲线，这里不过多介绍，直接放上matlab代码与效果图：先建立RSPath.m,内容如下：classdef RSPath properties (Constant) Types = [ 'L', 'R', 'L', 'N', 'N' ; %1 'R', 'L', 'R', 'N', 'N' ;...
2020-07-11 19:37:53
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原创 强化学习（二）--让你轻松玩转生成对抗网络（GAN）与生成对抗模仿学习（GAIL）
GAN的基本结构GAN的主要结构包括一个生成器G（Generator）和一个判别器D（Discriminator）
2020-05-31 15:47:10
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原创 强化学习（一）-DQN控制倒立摆
这里，使用gym环境实现仿真，从小车倒立摆的环境模型中，我们不难看到，小车倒立摆的状态空间为共四个，动作空间为为两个，当动作为1时，施加正向的力10N;当动作为0时，施加负向的力-10N。在码中使用了env.step()函数来对每一步进行仿真，在gym中，env.step()会返回 4 个参数（observation, reward, done, info)。 代码如下：# -...
2020-05-03 20:25:26
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原创 车路协同-使用SUMO软件实现智能交通灯控制（一）
这里，SUMO的软件安装就贴教程了，其实网上有很多教程，简单的说一下：sudo add-apt-repository ppa:sumo/stablesudo apt-get updatesudo apt-get install sumo sumo-tools sumo-doc使用上面三行即可安装好SUMO，特别是使用深度学习环境的同学，安装完这个就可以跑代码了，是不是很快。如果运行S...
2020-04-06 00:31:47
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原创 注意Pytorch中GPU与CPU的使用
其实在Pytorch中并不是在任何情况下把数据放到GPU下就能训练效率，减少训练时间。下面举个例子：import torchimport timeprint(torch.cuda.is_available())print(torch.cuda.current_device())###CPUstart_time = time.time()a = torch.ones(...
2020-03-31 00:25:49
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原创 关于实现无人驾驶行人轨迹预测的感想
行人轨迹预测的难点总体而言，行人轨迹预测的难点主要有两个：第一，行人运动主观、灵活，预测难度大。本身精确预测未来的运动轨迹是一个几乎不可能完成的任务，但是通过观察某个障碍物历史时刻的运动轨迹，可以根据一些算法来大致估计出未来的运动轨迹（最简单的是常速度模型，但是人突然转向就不管用了）。在实际中，相比于自行车、汽车等模型，行人运动更加主观、灵活，很难对行人建立合理的动力学模型（因为行人可以随...
2020-01-10 23:00:18
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原创 手把手教你用tensorflow做无人驾驶（二）-LSTM应用实战
通过这篇博客，你可学到怎么在tensorflow环境下搭建LSTM网络（这里包括单层与多层），同时使用matplotlib模块画图，通过训练完以后，把网络保存下来，以后再次打开网络就不需要再次训练网络，直接用即可。这里我会演示保存下来的网络怎么恢复以及使用保存下来的网络进行测试，就不要训练了。首先建立一个LSTM.py,代码如下：from __future__ import print_fu...
2019-10-06 21:17:11
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原创 手把手教你用tensorflow做无人驾驶（一）
这个是产生大小为28*50的-1到1的随机数矩阵，这个embedding_mat是变量使用tf.Variable定义的，在TensorFlow的世界里，变量的定义和初始化是分开，想要将所有图变量进行集体初始化时应该使用tf.global_variables_initializer()来初始化，所有关于图变量的赋值和计算都要通过tf.Session的run来进行。例子如下：import tens...
2019-09-27 21:52:16
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原创 手把手教用matlab做无人驾驶（十六）--matlab/simulink 高级应用
1.首先，介绍一下matlab/simulink中把模块封装为库函数通过以下建立Library如下是我的库内容，保存库名字为mathlib：然后建立一个模型，打开mathlib.slx模块，把这个模块加入模型中，建立如下模型，仿真即可。如果想改这个模型，打开拖动会出现：Attempt to modify link 'untitled1/Subsystem'. ...
2019-08-21 22:54:54
7101
MALTAB中AMPL调用Ipopt去解NLP问题
2022-06-30
Optimal-Trajectory-generation-for-Lane-Changing-in-Frenet-Frame-master.zip
2020-08-15
hello.tar.gz
2020-04-06
matlab/simulink 代码在VS平台实现
2019-08-18
stateflow-light.zip
2019-07-27
Rear wheel feedback.zip
2019-06-16
MPC-test.zip
2019-06-16
pure control.zip
2019-06-10
无迹kalman滤波
2018-10-13
extended_kalman_filter
2018-09-27
路径规划算法RRT
2018-09-20
机器人路径规划A*算法
2018-09-02
汽车路径跟踪matlab程序
2018-07-31
Team_Hector_MappingBox_RoboCup_2011_Rescue_Arena.bag
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