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RSS订阅翻译 OpenPose PipeLine细节
Overall Pipeline流程输入一个RGB图像上图(a)， 将其喂给后面的一个两分支多阶段（two-branch multi-stage）的CNN网络。其中两个分支会产生两个不同输出，上面一个是预测关于身体关节位置的置信图，比如右边眼睛，左边眼睛，右边胳膊等。下面一个分支预测一个关联场(Affinity fields),表示两个不同身体部位的关联而多阶段意味这网络是在前一个网络上...
2019-12-10 10:07:22
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原创 笔记之旋转矩阵，四元素，欧拉角转换
四元素，旋转矩阵，欧拉角Rot_to_EulerZYX：旋转矩阵转欧拉角quat_to_EulerZYX: 四元素转欧拉角EulerZYX_to_quat：欧拉角转四元素EulerZYX_to_Rot： 欧拉角转旋转矩阵quat_to_Rat:四元素转旋转矩阵Rot_to_quat: 旋转矩阵转四元素反对称矩阵Rot_to_EulerZYX：旋转矩阵转欧拉角function [ euler ]...
2019-06-24 17:19:18
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原创 cartographer之trajector_builder的关系问题
文章目录map_builder变量1, Collator2, TrajectoryCollator核心方法AddTrajectoryBuilder1, 定义LocalTrajectoryBuilder2D;2, 为trajectory_builders_添加一条CollatedTrajectoryBuilder;3, CollatedTrajectoryBuilder需要sensor_collat...
2019-04-12 17:44:24
986
原创 Pose_graph_2d
Cartographer – PoseGraph2DPoseGraph2D 继承于PoseGraph, PoseGraph继承于PoseGraphInterfacePoseGraph2D 里面主要有两个部分OptimizationProblem2D, ThreadPoolclass PoseGraph2D: public PoseGraph{public: PoseGraph2D( ...
2019-03-28 14:58:46
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原创 cartographr之占据格地图
1, 2dCellLimits定义了CellLimits结构体在xy_index中struct CellLimits{ CellLimits() = default; CellLimits(int init_num_x_cells, int init_num_y_cells): num_x_cells(init_num_x_cells), ...
2019-03-28 14:44:57
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原创 Cartographer激光SLAM2D源码分析
Cartographer激光SLAM2D源码分析本文目的首先cartographer ros入口1.node_main.cc2.node.cc3. map_builder_bridge.cc4. map_builder.cccartographer模块1. collated_trajectory_builder本文目的本文主要记录调试运行demo中cartographer_paper_deut...
2019-03-28 13:24:56
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翻译 对极约束 基础矩阵
对极约束，基础矩阵向量的叉积， 反对称矩阵基础矩阵F的推导估计基础矩阵通过匹配点对估算基础矩阵最小二乘化向量的叉积， 反对称矩阵在射影几何中，一条直线有两点确定， l′=e′×x′l^{'}= e^{'} \times x^{'}l′=e′×x′设两个向量a⃗\vec{a}a, b⃗\vec{b}b,则这两个的向量叉积任然是一个向量，并...
2019-01-04 14:34:09
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原创 PoseExtrapolator
PoseExtrapolator功能:解决IMU数据, 里程计和位姿信息的融合问题, 计算速度.输入 : IMU, Odometry, Pose输出 : 位姿计算的线速度和角速度 , 里程计计算的线速度和角速度,以及某一个时刻的位姿 (ExtrapolatePose(const common::Time time))旋转：ImuTracker的方向角的变化量平移：里程计或者位姿线速度计算...
2019-01-03 12:57:05
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原创 imu_tracker
IMU TrackerIMU是惯性测量装置(Inertial Measurement Unit)的简称，通常包含陀螺仪和加速度计。陀螺仪测量的是角速度，即物体转动的速度，把速度和时间相乘，即可以得到某一时间段内物体转过的角度。加速度计测量的是物体的加速度，我们知道，重力加速度是一个物体受重力作用的情况下所具有的加速度。当物体处于静止状态时，加速度计测量出来的值就等于重力加速度1g, 约等于9.8...
2018-12-28 18:51:11
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原创 Optimization_problem_2d.h
Optimization_problem_2dstruct NodeSpec2D{ common::Time time; transform::Rigid2d local_pose_2d; //节点的局部位姿 transform::Rigid2d global_pose_2d; //节点的全局位姿 Eigen::Quaterniond gravity_alignm...
2018-12-25 15:50:56
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原创 最小二乘2D三点定位算法
非线性最小二乘(2D)三点定位算法(pi−p0)T(pi−p0)=r2i(pi−p0)T(pi−p0)=ri2 (p_i - p_0)^T(p_i - p0) = r_i^2 argmin p0  ∥J( p0)∥.argmin p0 &
2018-05-24 14:48:25
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转载 YOLO
Receptive field of the Tiny-Yolo is 446x446 pixels, so if you use tiny-yolo-voc.cfg with default widh=416 height=416 with final grid of activations 13x13, then center cells of the final activations s...
2018-03-27 11:13:56
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转载 TensorFlow and deep learning without a PhD
1. OverviewIn this codelab, you will learn how to build and train a neural network that recognises handwritten digits. Along the way, as you enhance your neural network to achieve 99% accuracy, you
2018-01-22 15:54:28
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原创 DSO 数据结构之 Accumulator9
Accumulator9在CoarseInitializer::calcResAndGS函数中使用，首先不管这个数据结构在CoarseInitializer::calcResAndGS中怎么使用，我们先简单测试下这个数据结构的作用和使用方法：Accumulator9 acc9;acc9.initialize();float j0 = 10.0;float j1 = 11.0;float j2
2016-12-01 16:15:49
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原创 openGL显示3d 点云图像
刚学习openGL，所以想写个opengl 显示3d 点云的例子，但是由于一些东西还太理不清楚，所以有些问题 没有得到理想的效果，现将代码贴在这里，期待高手解惑。 主要步骤如下： 1，通过opencv读取rgb图和depth图，得到一个4通道的float矩阵，其中前三个通道存储x, y, z的信息，最后一个通道则存储4个uint8 RGBA颜色信息： 2，产生VAO，VBO绑定，并分配数
2016-07-28 14:25:10
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转载 华硕Xtion 在ubantu14.04 下使用OpenNI2找不到device的问题
之前一直在windwos下用的OpenNI1.5,没遇到任何问题，但是最近在Ubantu14.04 32位系统下使用华硕的Xtion，用Openni2的时候发现找不到device的问题，折腾半天解决了，mark下以备不时之需。主要参考：http://stackoverflow.com/questions/19938830/openni2-and-asus-xtion-pro-l
2016-02-25 16:19:32
1567
detectron2win10配置.docx
2019-12-17
An Analysis of visual mono-slam： inverse depth
2016-12-01
Parallel Tracking and Mapping for Small AR Workspaces
2015-12-13
空空如也
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