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RSS订阅原创 卡尔曼滤波
import randomimport matplotlib.pyplot as pltx_last = 0;p_last = 0.05; // 初始值不能为0，值大小无所谓，会随着迭代次数增加，值的变化和初始值无关。Q = 0.01; //预测误差，越大表示信任测量值，结果会更加随测量值的波动而波动。 越小表示信任预测模型，波动会更小。 //这个值一般设置小一点，否...
2019-04-10 17:10:12
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原创 信息熵
熵理解问对事物不确定性的一个度量，简单来说，就是熵越大，我们对他越不确定。如果一件事情是100%确定无疑的，那么我们认为这件事情的熵为0。所以：1， 明天太阳会从东边升起。 这件事100%是真的，我们说熵为0.2，明天太阳从西边升起。这件事情0%是真的，我们说熵为0.（可以看出，熵是对不确定性的度量，而事情本身是真是假无关。）既然是越不确定，熵越大，那么什么情况熵会最大？我们来看看...
2019-04-09 14:56:25
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原创 c++ 防坑记
1，vector中的item的地址不要传给外面，当vector增加一个item，可能引起vectore重新分配内存。这样前期如果你把item的地址给外面，外面得到的指针就完全失效了。正确的方法是告诉外面vector的下标，而不是item的地址。这样即使item的地址改变了，通过下标去实时获取到正确的地址。...
2019-04-04 17:03:54
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原创 android中handler的理解
如何理解handler处理多线程问题。多线程问题，简单来说就是， activity运行在并且已经运行在了ui thread。如果我们有个耗时的工作（比如文件读取，从网络下载数据等等工作），我们不能让这个耗时的工作直接在ui thread中调用，而是通过开一个work thread， 在work thread中完成耗时工作。工作流程类似：在ui thread中运行，有个耗时工作，开wor...
2019-04-04 16:42:30
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原创 理解sobel算子
一个函数的导数 dx = delt x / delt v, 就是x方向上的增量和 v方向增量的比值。（v方向我随便取的一个变量，主要是为了区别出一个方向）， 把这个概念转换到图像上面，就是 像素值的增量 和 坐标方向增量的比值。（坐标方向我们总是取下一个像素，所以这个方向的增量可以认为总是为1，最终，像素值的增量就是导数，也叫做梯度）举例而言，有下面9个像素的图片：a b ...
2019-03-26 11:23:50
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原创 收集的一些有意思的c/c++代码
1，需要连续调用多个函数，任一个函数失败，直接返回失败。 下面的写法可以避免写很多if。{ bool result(true); result = result && getLinkId(link); result = result && getStartEndCoords(start, end); res...
2014-09-29 16:42:52
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翻译 数据划分
这一章讲解如何把地理数据映射到NDS database。我们首先需要了解NDS的坐标系统如何编码，tile如何划分。1, WGS84 和 EGM96 nds使用的是WGS84坐标系统（the World Geodetic System dating from 1984），就是平常我们说的经纬度。当我们说一个具体的位置的时候，就说这个问题位置的经度是多少，纬度是多少，这样就可以唯
2014-07-28 10:59:58
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翻译 整体结构
介绍下Navigation Data Standard (so-called NDS databases)的架构，和其最重要的一些概念。,1，NDS Database and its Interfaces NDS的数据可以称为是一个database，是被其标准文档所规范好的标准database。作为一个标准化的database，也就是你生产出来的NDS和别人生产出来的NDS，数
2014-07-28 10:58:27
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翻译 r-tree
本文是根据篇讲解Full Text Search的文档整理的。 在导航需求中，有对目的地的全文查询。我们可以把一个地址看成是由多个word组成的document。这个document的结构可以是这样（state，city，street），举个例子来说（江苏，南京，人民路）。我们可以用标准的全文检索系统来存储这种docment，即 inverted indexes（倒排索引）。比如s
2014-07-28 10:57:20
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原创 文章1
Navigation Data Standard - Format Specification用到的4个table表格。前2个table的内容由数据提供者来定义。并不是全球统一为一个。下面举的例子为样本数据中的内容。 1，SelectionMetadataTable：由数据提供者定义，每个region有一个这个表。描述了selection criterion的含义。name
2014-07-28 10:55:49
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原创 开了个工程，供自己学习使用
一直想自己开个工程，在github上创建了一个代码库，慢慢写些东西上传。 [email protected]:withc/nav-data.git 这个代码是重写search模块的数据编译。由于受到上下游的限制，特别是compiler部分，不想改动太大而影响上下游的变动。 以后会把这个项目会独立出来，上下游将重新设计，包括psf的设计，engien的编写等等。
2014-03-18 16:45:34
543
原创 python学习心得
最近开始学习python，感觉python和c，java，perl有些不同，现记录于此。python的变量都是应用，并且变量本身没有类型。比如a = 3a = 'spam'a = 1.23a = myclass()我们可以把不同的类型的对象，赋值给a，a都能接受。这点和其他语言很不一样，这点也为写python代码一些指导。a是一个变量，a本身没有类型说明，所有类型的
2014-02-20 12:07:16
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原创 vim的基本够用操作
vim作为linux下的老牌编辑工具，有时候也不得不学习下。到目前为止，我基本上可以避免使用vim来编辑linux下的文本。如果本机是linux，当然装一个比如gedit这种编辑工具。如果是远程，都是通过samba共享，然后就可以像在本机一样进行编辑。不过这也不是长久之计。vim觉得还是要学习下。 最近通过putty链接到远程linux服务器时，想改下linux的一些文本文件，发
2014-02-13 10:15:30
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原创 clucene（一）：总体结构
先了解下文件结构：一个完整的数据集合对应到一个目录。也就是说，如果你想打开一个数据集合，传入一个目录名就可以了，这个目录下面所有的文件是一个整体。一个数据集合可以分成多个segment，一个segment对应了多个文件（这些文件的文件名相同，但是文件扩展名不同，也就是文件名表示这个文件属于哪个segement，扩展名表示这个文件存储了啥内容）。segment的文件名有固定的命名规则。一般从
2014-02-10 16:20:15
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原创 准备写些clucene笔记
最近在看clucene的源码（不太会java，还是看c++的代码入门比较快。并且c++版本要简单些）。打算写点笔记记录下。 clucene最新的版本是2.3版本，我开始从这个版本看，代码优点多，不太好投入进去。先找了个0.8版本的clucene，这个版本果然简单多了，同时bug也比较多。这也是一个读源码的一个经验。从最早的一个版本来入门，速度上会快很多。 用vs2
2014-02-08 15:51:23
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原创 vs2005字体设置的背景色的设置问题
终于找到问题所在了。同学们如果想把背景色设置成其他颜色，通过菜单上面的 tools->options. 在左边的框里面， Environment的子选项中选择 Fonts and Colors右边框就是要设置的具体东西了。 先选择 font 为 “Courier New”这种字体，这个字体的优点就是所有字符的宽度都是一样宽，这样非常好对齐代码。再为Display items中选择
2014-01-28 15:51:59
2442
原创 检索模块的设计
在导航系统中，检索主要应用于poi的检索和address的检索，并且对检索的需求定义也是变化多段，不同的区域需求也是不尽相同。如何设计一个好的检索的模块，使之能够应用于各种变化的需求也是非常重要。 检索的需求是变化最多的，即使谈好的需求，到最后都会稍微的改变行为，有时改完了又要改回来，最后是2个不同的行为都需要，外面可以通过参数来选择。所以灵活的检索设计是非常有必要的。
2014-01-27 09:49:50
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原创 edit distance---计算2个单词之间的距离
在模糊匹配的时候，即使用户输入的单词错了，我们最好也能返回一些候选的结果给用户。这样就少不了需要一个算法来计算2个单词之间的距离。距离越近，我们认为这个单词更符合用户的输入。 计算2个单词之间的距离可以参考: http://en.wikipedia.org/wiki/Edit_distance edit distance定义成：把一个单词，修改成另一个单词需要进
2014-01-26 17:50:00
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原创 TMC介绍
TMC由3个元素组成：一个叫location（类似于一个路口）， 一个叫path（类似于从一个路口到下一个路口经过的一段道路）。location可以分成point location， line location和area location。path都有方向，分为positive direction 和 negative direction。一般从西到东和从南到北我们定义为正方向，反之为反方
2014-01-22 16:28:23
1576
原创 设计模式--Prototype(原型)
Prototype为一种创建型的设计模式。它定义了如何取创建对象。它在实现的时候，代码和factory区别不大。个人认为，所有的代码实现都查不多，就是继承和组合。 通过一个具体的例子可以导出为啥需要prototype的模式。只要不嫌麻烦，factory模式就可以完全满足所有的创建对象需求，但是针对特定的例子里面，factory显得太通用而效率不高。所以才有其他的创建型的模式出来。
2013-10-15 17:49:11
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原创 数据分块：论导航路网数据如何分块
路网数据总是按照一块一块的小面积数据来存储，每一块称为一个网格，一个网格的数据相对较小，在使用的时候，按网格为单位对路网数据进行读取。我们如何对整个路网数据进行分块，这里分为2个方向：1，规整网格，即每个网格的面积大小都是一样的。这样考虑是网格的查找非常方便。这时候，我们按照一定的规则对每个网格进行编号。由于网格是规整的，网格号本身就能知道这个网格的具体包含的坐标范围，可以说查找的时间复杂度为
2013-09-11 11:00:38
1503
1
原创 数据分层：论导航中路网数据如何提层
在导航中，路网数据是最重要的数据类型。在实际的使用过程中，我们总是会对路网数据进行分层，高层的数据会更少，留下的道路也更重要。对长距离路径规划，使用高层路网数据可以加快数据的加载和路径的演算。同时，在大比例尺地图显示模块中，只显示最重要的道路，既能加快显示速度，也符合用户习惯。合理有效的分层可以大大提高导航软件的品质。 分层考虑的2个方面： 1，道路的等级是分层的时候
2013-09-05 14:15:35
1326
1
原创 再谈数据压缩
这里想再谈谈在存储导航数据中，用到的一些实用的压缩技巧。数据存储的时候，我们总是会按照一定的单元来存储。类似于一个一个的block，读取的时候，也是以block为单位进行读取。我们假设，1000条某种记录存储为一个block，对每条记录赋一个id（从0开始计数），我们可以通过id就可以读取到对应的记录信息。如何以最小的size来存储这1000条记录？1，如果记录是定长，比如每条记录为5
2013-09-03 08:55:01
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原创 bash学习要点
学习各种脚本，linux下开发，这些东西都离不开bash的学习。下面列了些bash在学习过程中的一些值得注意的要点。关于变量：1，bash中可以使用变量名，我们可以把变量名的解析看成字符串的替换，因为bash不是强类型语言。比如我们定义个变量： var=54 其中变量名为var，它代表了字符串“54”，而不是一个整数54。bash中变量没有
2013-08-12 09:56:50
763
翻译 R-tree based Full Text Search（基于R-tree实现的全文检索）
本文是根据NDS中的一篇讲解Full Text Search的文档整理的。 在导航需求中，有对目的地的全文查询。我们可以把一个地址看成是由多个word组成的document。这个document的结构可以是这样（state，city，street），举个例子来说（江苏，南京，人民路）。我们可以用标准的全文检索系统来存储这种docment，即 inverted indexes（倒排索
2013-07-30 10:37:39
437
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翻译 Partitioning of Geographic Data(数据划分)
这一章讲解如何把地理数据映射到NDS database。我们首先需要了解NDS的坐标系统如何编码，tile如何划分。1, WGS84 和 EGM962, Coding of Coordinate（坐标编码）3，Tiling Scheme（网格划分） 3.1 Tile and Levels 3.2 Tile and Clipping 3.3 Tile C
2013-07-29 11:14:27
2822
原创 sqlite中fts的数据结构说明:segment leaf nodes
注释文件的说明，**** Segment leaf nodes ****** Segment leaf nodes store terms and doclists, ordered by term. Leaf** nodes are written using LeafWriter, and read using LeafReader (to** iterate through
2013-07-16 11:29:00
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翻译 Architecture of NDS（Navigation Data Standard）
介绍下Navigation Data Standard (so-called NDS databases)的架构，和其最重要的一些概念。,1，NDS Database and its Interfaces NDS的数据可以称为是一个database，是被其标准文档所规范好的标准database。作为一个标准化的database，也就是你生产出来的NDS和别人生产出来的NDS，数
2013-07-15 11:32:55
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原创 设计模式6
Template Method模式我们讲的前面很多模式的思路都是使用组合，而不用继承。并且也提到了一个设计原则“优先使用组合”。但是这个模式就是一个使用继承来解决问题的思路。毕竟，继承也不是一无是处。在有些系统中，一个事务的完成需要通过一系列的步骤，就是第一步干什么，第二步干什么。这个步骤的序列是固定的（就是行业标准流程），并且在将来也不会改变，也没必要改变。但是每一步的具体实现对不同平台
2013-07-15 09:54:33
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原创 设计模式5
Decorator模式我觉得这个模式有点绕。需要很仔细的来分清其中的继承关系。Decorator模式的使用场景：当你要描述一个东西,比如说“人”这个东西，你回构建一个人的class，它包括很多人的属性，比如身高，体重，性别，年龄等等，你还有很多的施加于“人”上面的方法，比如吃饭，睡觉，跑步等等。但是，你可能希望给“人”添加一些额外的东西，就像游戏中的人物一样，他是带装备，比如“黄金盔甲”，
2013-07-15 09:53:52
535
原创 设计模式4
Observer模式这个模式理解起来应该算很简单。定义了一种1对多的关系。当其中“1”描述的对象变化时，“多”描述的多个对象都能得到通知并且被自动更新。我们把“1”称为subject，“多”称为observer。如何让他们之间发生关系。使用组合。在subject中，我们拥有一个observer引用的列表，和3个成员函数，addObserver（ observer* ）， 添加一
2013-07-15 09:53:31
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原创 设计模式3
strategy模式这个模式和bridge模式很类似。我说的类似是具体实现上的类似，都是把算法组合为类的成员，但是背后考虑问题的思路确不同。所以看很多介绍书籍上举出的例子，你会觉得都可以来说明这2种模式，还是再强调，它们背后的思路完全不同。具体而言，bridge模式中，把模块分为抽象部分和实现部分，这2部分都可能会发生变化，把他们抽象出来后，可以把M*N种变化变成M+N种变化。
2013-07-15 09:52:37
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原创 设计模式2
Bridge模式四人帮的说法“将抽象部分和它的实现部分分离，使他们可以独立地变化”理解起来就是，有个模块A，能够把它分割成2个独立的概念，一个是它的抽象部分，一个是它的具体实现部分，这2个部分可以独立的改变。就是说如果有了新的实现算法，抽象部分可以不用感知到这种变化，这也是抽象部分就不需要改变；反过来，抽象部分有了变化，对于实现部分也不用去关心这种变化，从而实现部分也不需要变化。具体例
2013-07-15 09:51:39
487
clucene-core-2.3.3.4 cmake可生产vs2005工程
2013-11-08
空空如也
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