BetterEthan的博客

原创 两电脑网线连接 windows无法发现网络且无ip地址

需要手动设置, 而且需要关闭网络防火墙.

原创 conda 命令

列出当前存在的环境conda env list创建虚拟环境conda create -n my_py_env python=3.6.2conda env create -f environment.yml 删除环境conda remove -n my_py_env --all

原创 网线链接手动ip设置注意事项

ubuntu设置信息windows设置信息：默认网关：192.168.1.1子网掩码：192.168.1.1首选DNS：8.8.8.8 / 114.114.114.114ubuntu ping windows不通，反之可以那么可能是windows防火墙未关闭

原创 Jetson Xavier NX/AGX Realsense D435i

1，Realsense sdk安装GitHub - jetsonhacks/installRealSenseSDK: Install the Intel RealSense SDK on the NVIDIA Jetson Development Kitshttps://github.com/jetsonhacks/installRealSenseSDK2. realsense_ros包下载https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.

原创 windows 安装 pytorch

1. 安装Anaconda2.添加清华镜像conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/free/conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/main/conda config --set show_channel_urls yes3.创立环境（关闭VPN）

原创 An unexpected error has occurred. Conda has prepared the above report.

注意是否关闭VPN

原创 暗夜精灵6新电脑装机历史

直接安装ubuntu18.04困难-先安装16.04再升级更好安装好系统后，wifi不好使，需要升级内核，我的升级版本为5.6。5.6（5.6.0）才能保证wifi驱动的同时，能安装上2070的显卡驱动。https://blog.csdn.net/ly869915532/article/details/107571513然后安装cuda，不要安装太新版本，我安装的是10.0https://developer.nvidia.com/cuda-10.0-download-archive?tar

原创 d435i rtabmap测试命令行

在realsense-ros包中的rs_rtabmap.launch文件中更改为以下内容 <arg name="device_type_camera1" default="t265"/> <arg name="device_type_camera2" default="d4.5"/> <!-- Note: using regular expression. match D435, D435i, D415... --> &lt

原创 ubuntu ros 编译时 找不到 /usr/include/pcl1.8

ubuntu ros 编译时 找不到 /usr/include/pcl 这是因为安装默认到/usr/local目录下->我的解决方法是将/usr/local/include/pcl1.8复制一份到/usr/include目录下

原创 ros-melodic-desktop but it is not going to be installed

https://blog.csdn.net/kinglarry1/article/details/107155753

原创 Ubuntu18.04安装PCL（转载）

记得下载pcl可以从windows平台下下载，速度极快https://blog.csdn.net/RNG_uzi_/article/details/106599317

原创 ubuntu18.04 kernel5.6 d435 安装说明

首先安装librealsense（内核5.6并不支持）——>只能源码安装https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/v1.12.1/doc/installation.mdgit clone https://github.com/IntelRealSense/librealsensecd librealsensemkdir buildcd buildcmake ..make && sudo make i.

原创 ros 用静态库

add_executable(test_pkg src/test_pkg.cpp)target_link_libraries(test_pkg ${catkin_LIBRARIES} multiply /home/xp/ADS-master/AdsLib-Linux.a pthread)这里我用的是AdsLib-Linux.a，为了使用多线程在后边加入了pthread参数然后在工程中加入相应的头文件位置（可以放在工程里，使用相对路径更好）#include "/ho...

原创 暗夜精灵6-ubuntu18.04-显卡驱动

直接安装ubuntu18.04困难-先安装16.04再升级更好 安装好系统后，wifi不好使，需要升级内核，我的升级版本为5.6。5.6（5.6.0）才能保证wifi驱动的同时，能安装上2070的显卡驱动。https://blog.csdn.net/ly869915532/article/details/107571513...

原创 Latex 中双栏（跨栏）中插入跨双栏图片

https://blog.csdn.net/zhuang19951231/article/details/79176298?depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromBaidu-2&utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogC...

原创 latex操作

Latex去掉默认的段首空格两种方法：第一种方法，是全局的操作。比如：若放在第一段的段首，则下面所有的段落都会按照这个格式缩进。 \setlength{\parindent}{0pt}第二种方法，就是针对某一段，比较实用的，需要缩进哪段就直接放在段首就OK了\noindent...

原创 ros 数据可视化

There are many tools to plot.- rqt_plotrosrun rqt_plot rqt_plot- rqt_multiplot (from ethz) tool is quite nice to use (compared to rqt_plot)rosrun rqt_multiplot rqt_multiplot-plot_juggler t...

原创 C++关于srand函数使用时间作为种子仍然得到相同数字

例如上面所示，将srand（）函数放在for循环里面，每次rand（）生成的随机数都是一样的，这并是因为计算机运行很快，造成每次time产生的种子都是一样的（time的时间精度较低，只有55ms），所以得到的随机数也是一样的，所以要把srand（）放在循环外面.作者：myleosu链接：https://www.jianshu.com/p/1fd47704d8af来源：简书著作权归作者所...

原创 c++ ubuntu中代码时间测试

#include<sys/time.h>#include<unistd.h>cout<<" TimeStart"<<endl;//时间测量struct timeval tstart,tend;double timeUsed;gettimeofday(&tstart,NULL);/*待测试代码*/ /* CODE ...

原创 tf::TransformListener listener;

tf::TransformListener listener;不能放在函数里实时的创建，不然不好使

原创 ros 发布坐标系

这个要相对固定坐标系而言才好使， fix frame（rviz中设置为map才好使）$ rosrun tf static_transform_publisher 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 map my_frame 100

原创 eigin 欧拉角转换

参考：https://blog.csdn.net/weicao1990/article/details/86148828欧拉角转其他初始化欧拉角(Z-Y-X，即RPY, 先绕x轴roll,再绕y轴pitch,最后绕z轴yaw)Eigen::Vector3d ea(0.785398, -0, 0);欧拉角转换为旋转矩阵 Eigen::Matrix3d rotation...

原创 ROS中使用Eigen库

转载：https://blog.csdn.net/wxflamy/article/details/79315352刚体旋转https://blog.csdn.net/zzyczzyc/article/details/94457475重要https://blog.csdn.net/u011092188/article/details/77430988Eigen::Quaternio...

原创 ROS HEXAPOD仿真

tf坐标系统https://blog.csdn.net/Kalenee/article/details/84332247（1）采用tf_monitor，查看当前TF树中所有坐标系的发布状态。rosrun tf tf_monitor（2）采用rqt_tf_tree，查看当前所有坐标之间的变换关系，可通过刷新更新当前树的内容。rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_...

原创 ros tf常用功能

https://blog.csdn.net/liuzubing/article/details/81014240

原创 GitLab操作命令

Command line instructionsYou can also upload existing files from your computer using the instructions below.Git global setupgit config --global user.name "BetterEthan"git config --global user.em...

原创 gitlab操作指令

Command line instructionsYou can also upload existing files from your computer using the instructions below.Git global setupgit config --global user.name "BetterEthan"git config --global user.em...

原创 t 'gazebo_ros_control' 'manipulation_msgs'.

Could not find the required component 'gazebo_ros_control'sudo apt-get install ros-kinetic-ros-control ros-kinetic-ros-controllerssudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-pkgs ros-kinetic-gazebo...

原创 Unable to fetch some archives, maybe run apt-get update or try with --fix-mi

在sudo apt-get update的时候会报错。。执行sudo apt-get clean cd /var/lib/apt sudo mv lists lists.old sudo mkdir -p lists/partial sudo apt-get clean sudo apt-get update然后update后就正常运行了htt...

原创 常用软件

ScreenToGifLightShot 截图软件

原创 ubuntu beyond compare安装

安装wget http://www.scootersoftware.com/bcompare-4.2.9.23626_amd64.debsudo apt-get updatesudo apt-get install gdebi-coresudo gdebi bcompare-4.2.9.23626_amd64.deb卸载sudo apt-get remove bcompare...

原创 elevation_mapping使用笔记

节点相关介绍: elevation_mapping这是该工程最主要的节点，该节点主要使用距离传感器，机器人姿态、方差信息，建立一个具有方差的高程图订阅话题： /points(sensor_msgs/PointCloud2) 距离传感器所测量的数据 /pose(geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped) 机器人姿态和姿态协方差...

原创 rtabmap kinect2 使用步骤

1.发布kinect数据roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch publish_tf:=true 2.设置姿态rosrun tf static_transform_publisher 0 0 0 -1.5707963267948966 0 -1.5707963267948966 camera_link kinect2_li...

原创 elevation_mapping 安装辛酸史

地址 https://github.com/ANYbotics/elevation_mapping安装依赖：Grid Map(grid map library for mobile robots) kindr(kinematics and dynamics library for robotics), kindr_ros(ROS wrapper for kindr), Poin...

原创 扩展卡尔曼滤波

https://blog.csdn.net/u013102281/article/details/59109566

转载 齐次坐标的理解

转载http://www.cnblogs.com/csyisong/archive/2008/12/09/1351372.html齐次坐标的理解 一直对齐次坐标这个概念的理解不够彻底，只见大部分的书中说道“齐次坐标在仿射变换中非常的方便”，然后就没有了后文，今天在一个叫做“三百年 重生”的博客上看到一篇关于透视投影变换的探讨的文章，其中有对齐次坐标有非常精辟的说明，特别是针对这样一...

原创 基于RGBD的高程图建立：Grid_map使用_1

序言：研究苏黎世联邦理工大学Autonomous Systems Lab & Robotic Systems Lab实验室在移动机器人的感知方面有着很强的实力。近段时间在研究这方面内容。足式机器人的野外探索是一个很热的研究方向，对于自主行走的机器人而言，对环境的感知是至关重要的，虽然足式机器人可以依靠其强大的运动平衡性能，在崎岖环境下实现自主行走，比如波士顿早期的足式机器人，但其效率和...

原创 rosparam简单使用

我主要是想知道程序如何获取yaml文件的参数，于是简单记录了一下学习过程。写一个简单的yaml文件，比如kinect.yaml，文件的名字其实没有什么影响，加载进去的还是参数的名字！！kincet2: "11"保存好了之后就可以加载了roscore rosparam load src/learning/cfg/kinect.yaml于是乎，你可以在终端里查看参数...

原创 视觉slam框架图

原创 双目获取点云图过程和问题

参考：https://blog.csdn.net/wangxiaokun671903/article/details/37935113https://www.cnblogs.com/riddick/p/8486223.htmlhttps://blog.csdn.net/FUZHENQI/article/details/80092605结构框架首先，将整个框架搭出来，我会按...