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原创 C++
#ifndef A_H // 如果不存在A.h#define A_H // 就引入 A.h...//Here is code. #endif // 否则不需要引入效果类似.包含pragma once语句的文件只会被编译一次。表示在编译的时候, 这个文件只被包含(include)一次,这样, 可以减少整个编译过程中打开这个文件的次数.typedef替换...
2019-12-03 17:50:42
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原创 Git使用指南
git一般有好多分支，最近项目中将master分支代码clone到本地，用到一些git命令，于是记录一下。1、查看远程分支$ git branch -a$ git branch -a* dev master remotes/origin/HEAD -> origin/master remotes/origin/dev remotes/origin/master ...
2019-11-29 13:35:04
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原创 从零开始使用Realsense D435i运行VINS-Mono
从零开始使用Realsense D435i运行VINS-Monoros注意fixed frame是否选对
2020-04-06 23:03:47
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原创 c++ primer plus笔记
3.2 const限定符1.一般约定const常量首字母大写，有助于区分常量和变量。或者以字母k开头，代表常量。const常量定义时就对他赋值2.const比#define的好处能指定数据类型能用作用域...
2020-04-06 22:52:52
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原创 Ceres Solver使用说明
官方文档：http://www.ceres-solver.org/nnls_tutorial.html#robust-curve-fitting参考文章：一文助你Ceres 入门——Ceres Solver新手向全攻略使用Ceres求解非线性优化问题，一共分为三个部分：1、 第一部分：构建cost fuction(代价函数)。这个部分需要使用仿函数（就是使一个类的使用看上去像一个函数，就是重...
2020-04-06 22:27:31
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原创 d435i测试vins
从零开始使用Realsense D435i运行VINS-MonoRealsense D435i 在ubuntu上安装SDK与ROS Wrapper 运行ORB-SLAM2、RTAB和VINS-Mono如何用Realsense D435i运行VINS-Mono等VIO算法 获取IMU同步数据...
2020-04-05 23:11:49
544
转载 ubuntu16.04/18.04安装vscode和opencv3.4.6教程
ubuntu16.04/18.04安装vscode和opencv3.4.6教程一、Opencv3.4.61.install去官网下载opencv，在本教程中选用的时opencv3.4.6，其他版本的配置方法异曲同工。下载链接http://opencv.org/releases.html，选择sources版本进入下载的路径，解压下载下来的zip包cd XXXunzip openc...
2020-04-03 21:33:05
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原创 研究余生（一）------ 如何看论文
https://www.zhihu.com/question/345516318/answer/1051416126
2020-04-02 07:38:26
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原创 LOAM
多传感融合内外参标定传感器标定系列 lidar – imuLidar/IMU紧耦合的实时定位方法紧耦合的3D激光雷达-惯导里程计和建图（ICRA） LOAM细节分析开源3D激光SLAM：BLAM/LOAM/A-LOAM论文回顾之LOAMLOAM_velodyne 1.特征点的提取 点云/IMU数据处理LOAM SLAM代码解析之一：scanRegistration.cpp 点云及I...
2020-03-30 07:06:01
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原创 CMake总结
文章目录1.一个完整工程2.一个简单的CMakeLists.txt例子3.CMake初探3.1换个地方保存二进制文件3.2 安装3.3 使用外部共享库和头文件CMakeLists.txt指令大小写无关，但参数和变量大小写相关cmake . 表示在当前目录，cmake …在父目录1.一个完整工程一个完整的工程通常包括： src存源码doc存工程文档bu...
2020-03-05 17:31:42
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原创 日志分析
官方教程地址日志文件日志文件分Dataflash logs 和 tlogs（Telemetry logs）Dataflash ：从机载内存卡下载的tlogs：地面站记录的打开Dataflash打开tlogs下面主要看tlog文件机械故障比较真实值和期望值，如果相差太大说明有问题。NAV_CONTROLLER_OUTPUT’s nav_roll (desired roll)...
2020-01-15 14:10:01
355
原创 velodyne ros驱动
http://wiki.ros.org/velodyne/Tutorials/Getting%20Started%20with%20the%20Velodyne%20VLP16
2020-01-13 22:59:09
835
原创 PCL错误总汇
文章目录格式错误格式错误1.在函数‘_start’中：对‘main’未定义的引用原因：编译的文件中，找不到main()这个函数解决：严格按照PCL默认格式写intmain（）{}不要写成int main（）{}1.错误：pcl_viewer: symbol lookup error: pcl_viewer: undefined symbol[点击并拖拽以移动]解决...
2020-01-12 15:29:51
680
原创 从零开始PCL（一）
文章目录1.Cmake配置1.Cmake配置一个典型的CMakeLists.txt内容通常为：1 cmake_minimum_required(VERSION 2.6 FATAL_ERROR)2 project(MY_GRAND_PROJECT)3 find_package(PCL 1.3 REQUIRED COMPONENTS common io)4 include_director...
2020-01-09 23:14:17
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原创 SLAM总结
SLAM常用库：https://blog.csdn.net/betterethan/article/details/81704105
2020-01-09 21:06:48
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原创 现代控制理论知识点
https://pan.baidu.com/s/1rkfMrZSF4Aj2ENvBg3e3KQhttps://pan.baidu.com/s/118OvWk5OTVDbgN9UrKobQg
2020-01-09 11:23:35
1454
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原创 激光slam算法总结
待补一些比较老的算法：https://blog.csdn.net/danmeng8068/article/details/80502976
2020-01-08 23:06:07
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原创 Ubuntu18.04安装ROS Melodic
参考官方：http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu官方中文：http://wiki.ros.org/cn/kinetic/Installation/Ubuntu首先ubuntu不同的版本对应ROS不同的版本，我们需要在安装过程中找到对应的版本进行在终端里的安装操作；Melodic 主要对应：Ubuntu Artful (17.10), B...
2020-01-08 22:15:23
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原创 C++常用库
文章目录cstdlibcstdlib用到下列东西时要用 #include 字符转换函数:atof,atoi,atol,strtod,strtol,strtoul伪随机数函数:rand,srand动态分配内存函数:calloc,free,malloc,realloc环境函数:abort,atexit,exit,getenv,system查找，分类函数:bsearch,qsor...
2020-01-07 17:51:17
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转载 Ubuntu安装的应用在终端任何路径下的快速启动
只需将安装软件的启动文件软链接至/usr/local/bin/路径下即可。如matlab和pycharm指令如下。matlab：sudo ln -s /usr/local/MATLAB/R2016b/bin/matlab /usr/local/bin/matlab启动时在终端任何路径下键入matlab即可启动pycharm：sudo ln -s /home/xn/pycharm/bin/...
2020-01-05 15:46:42
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转载 PixHawk接口定义和Mission Planner安装及校准
PixHawk飞控配置多轴飞行器的基本飞行概念飞控驱动与地面站软件的安装飞控驱动与地面站软件的连接升级飞控固件飞控罗盘、加速度计与遥控器的校准与设置3DR数传电台的连接1.1 硬件配置主处理器：32位STM32F427，主频168 MHz ，256 KB RAM,2 MB Flash备用处理器：独立供电32位STM32F103故障保护协处理器传感器：双 3轴加速度计（据说...
2019-12-31 16:45:04
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原创 microhard PICO900(P900)电台配置
按住CFG扭上电后松开，进入配置模式AT&F10 回车（F10 代表主(地面)，如果要配置成从（天空），则输入AT&F11）ATS102=2 回车（2 代表波特率为57600）ATS103=2 回车（无线连接速率）ATS104=2016030001 回车（网络地址）AT&W 回车（写入）AT&V 回车（看配置信息）...
2019-12-24 11:22:40
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原创 25B无人直升机调试（Tuning）
通用飞控法则 有两个controller分别控制姿态attitude(Stabilize Mode) 和速度rate(Acro mode)，就是两个跟随输入的模型，地面站会持续跟踪并预测飞机的空间位置。飞控的指令会受加速度限制，可通过以下参数调节ATC_ACCEL_P_MAX pitch的最大加速度ATC_ACCEL_R_MAX roll的最大加速度ATC_INPUT_TC ...
2019-12-18 16:55:51
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原创 无人机通信电台--XBee-PRO 900HP (S3B)
XBee PRO S3B也称为XBee-900HP无线模块，它是一款工作在频段900~928MHz之间，基于FHSS跳频技术的远距离无线数传电台核心模块。常用型号如下：类别型号开发套件XKB9-DMT-UHPXBee-PRO 900HP (S3B) DigiMesh模块，200Kbps,软天线XBP9B-DMWT-002XBee-PRO 900HP (S3B)...
2019-12-18 09:16:52
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原创 APM直升机飞控连线
飞控有8路mian out输出控制伺服，官网给出定义如下，但实际跟定义有些出入，直升机总距是油门控制的。RC ChannelSERVO output1Aileron（副翼）2Elevator（升降）3Collective（集体，直升机对应的应该是集体控制斜盘上所有轴的意思，如斜盘延主轴上下控制总距）4Rudder（方向舵）5Flight M...
2019-12-13 18:03:58
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原创 空间坐标系
笛卡尔坐标系：直角坐标系右手系: 伸出右手，中指指向z，大拇指x，食指y。一般都用右手系。常用坐标系：（来自《捷联惯导》14页，待补充）惯性坐标系(i系)。原点位于地球中心，坐标轴相对于恒星无转动，轴向定义为Oxi，Oyi ， Ozi 。其中Ozi 的方向与地球极轴的方向一致(假定极轴方向保持不变)。地球坐标系(e系)。原点位于地球中心，坐标轴与地球固连，轴向定义为Oxe Oye,Oze。...
2019-12-12 11:28:09
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原创 Ardupilot源码分析（三）
目前主要看Heil（直升机部分），主要文件如下：传统直升机姿态控制Ardupilot/libraries/AC_AttitudeControl_Heil.hArdupilot/libraries/AC_AttitudeControl_Heil.cppArdupilot/libraries/AC_PID/该路径下都是PID控制的文件，Ardupilot的PID控制主要包含几个参数（在AC_...
2019-12-09 17:33:45
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原创 惯性导航系统
惯性导航系统（INS，以下简称惯导）基本工作原理是以牛顿力学定律为基础，通过测量载体在惯性参考系的加速度，将它对时间进行积分，且把它变换到导航坐标系中，就能够得到在导航坐标系中的速度、偏航角和位置等信息。 惯性导航系统是以陀螺和加速度计为敏感器件的导航参数解算系统，该系统根据陀螺的输出建立导航坐标系，根据加速度计输出解算出运载体在导航坐标系中的速度和位置。 陀螺仪用来形成一个导航坐标系...
2019-12-05 18:02:27
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