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RSS订阅原创 ROS 多机器人仿真复用launch文件话题及tf重名的一种解决方法
ROS多机器人仿真时需要复用launch文件用来启动比如定位和状态发布等功能，复用会存在结点、话题、tf等重名的情况，但为每一个机器人修改特定的文件会很麻烦，特别是如果文件有改动的话。对于这种情况，可以修改代码，将复用会重名的tf话题通过读取参数的形式读入，并在launch文件中设置不同的tf话题避免冲突，amcl中就是使用这种方式进行设置的；参数是从相同的robot.urdf.xacro文件中读取的内容，因此发布的tf话题也会是一样的，从而需要。属性，这时可以在所包含的launch文件中设置额外的。
2024-02-06 17:24:30
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原创 Ubuntu18.0系统不同机器之间进行迁移
tar命令加压缩的话cpu太差压缩太慢，不压缩打包又太大，U盘装不下，只能存共享文件夹里了（下次搞还是查下怎么先清理一下系统）。tar命令打包个别文件有报错什么socket ignore，不知道怎么解决，试了很多次都报，虽然最后能进系统但不知道会不会影响到系统。然后在新机器上面装了ubuntu，用livecd进入试用系统把装了系统的盘清掉，将打包好的系统解包到盘中，再重启进入系统。看了grub.cfg文件和fstab文件发现里面的硬盘uuid还是原来的硬盘的uuid，修改完重启终于就可以了。
2023-10-11 10:15:37
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原创 win11 家庭版开启guest用户共享
接下来要开启guest账户，但是按照以前的开启方法竟然都找不到相应的选项了（本地用户和组开启不了了），最后按着。想给win11家庭版开个共享文件夹，还想着按以前的win7win10那样使用guest账号登录。打开用户账户界面，点击添加终于可以增加guest账户了，添加之后选择guest账户重置密码。最后就是共享文件夹的设置，属性->共享->添加guest账号->共享即可。里面将guest账户从“拒绝从网络访问这台计算机”中删掉。接着给guest设置密码，
2023-10-08 17:20:56
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原创 ROS 删除自己编译的包
之前在看amcl的代码，将代码下载到catkin_ws文件夹里面修改编译，发现启动amcl时就会直接使用catkin_ws文件夹里面修改过的amcl文件，而不用去卸载掉通过apt安装的amcl。后来想再用回通过apt装的amcl文件（不知道为什么就算不修改直接编译下载的amcl代码，生成的amcl文件会比直接下载的大），就想着直接删掉自己编译生成的amcl文件就可以了，结果再启动amcl文件一直提示然后就找catkin_ws文件夹下面哪里还有amcl相关的没有删掉。
2023-06-27 21:04:22
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原创 ubuntu 18.04 ROS melodic 版本安装配置记录
只能到 /etc/ros/rosdep/sources.list.d/ 目录下新建一个文件20-default.list，将下面的内容复制进去（230621rosdep命令下载的20-default.list）。网上有说安装python3-rosdep的，我试了结果会卸载之前安装的一些包，安装python-rosdep就不会；这个命令也是要尝试多次才能成功，我试到最后是能成功的，但init那个命令是真的试了好久都没成功，最后是网上找的内容直接写的文件。安装了ROS，记录一下过程，不然重装又得坑自己一遍。
2023-06-21 20:54:36
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原创 amcl 定位代码laserReceived函数学习记录
雷达能一次测出一个角度范围内的数据，因此每一个样本点都会计算测量范围内各个角度的概率并相加得到点的总的概率并叠加到之前的权重之上得到当前雷达数据下的权重。一部分是雷达观测的误差模型，雷达测得的距离与实际的距离的差符合平均数为0的正态分布。根据样本点位置与测量数据的距离和方向计算出测量终点的位置，如果位置未超出地图范围则取终点与最近的障碍物的距离根据正态分布计算概率，否则取最小的可能的概率。中根据位置和方向划分样本点，一定范围内一定角度内的点被划分作为树的一个叶子，叶子的权重是所划分的点的总权重，从而根据。
2023-06-19 23:06:32
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原创 记Windows修改文件权限遇到的问题
因切换系统导致文件夹权限丢失，里面很多文件都打不开，要重新调整所有人再添加相应权限。想着直接在文件夹上改权限，结果应用时有些没有调回所有人的文件弹出提示“无法枚举容器中的对象 访问被拒绝”。搜到解决方法：https://www.php.cn/windows-451062.html。首先是在文件夹高级安全设置里面设置所有者。然后勾选替换子容器和对象的所有者以及使用可从此对象继承的权限项目替换所有子对象的权限项目，再应用就不会再弹提示。期间还想着通过cmd去批量修改所有权和相应权限，找到了takeown并
2022-05-19 15:39:03
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原创 记python IDLE Thread 多线程调试的一个坑
学了一下Thread多线程，生成了一个线程执行一个死循环，按着help的说明将线程的daemon设成True，F5运行，结果主代码执行完了，死循环还在执行，就很奇怪。搜了搜发现大家都说的确是daemon设成True后主代码执行完子线程就自动关闭，就额？？然后突然想起IDLE调试F5主代码完成后其实是没结束的，是依然是可以用代码中的变量的，所以。。。直接双击运行的确是主代码运行完就没了，而如果daemon=False的话就会一直运行死循环，只能手动关掉。...
2021-11-01 08:00:00
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原创 pandas 多条件筛选DataFrame
可直接去看 pandas文档 Indexing and selecting data##df[（条件1）&（条件2）&（条件3）&...]（只能筛选行）df[(df["C"] > 4) & (df["D"] < 4)]##df.loc[（列条件1）&（列条件2）&（列条件3）&..., （行条件1）&（行条件2）&（行条件3）&...]df.loc[(df["C"] > 4) & (df["D"
2021-01-24 15:32:04
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原创 Win10取消默认浏览器设置一种可能实现的方法
之前win10一直未设置默认浏览器，误点链接（如文件夹右上角的问号按钮又或者误触F1按钮）后会先弹出一个询问选择浏览器的框，这时esc就不会去打开浏览器。后来设置了默认浏览器，以为是可以把默认浏览器取消掉的，结果发现根本就没有取消默认浏览器的选项。之前有试过通过改注册表去修改.py文件的打开方式，就想到这个也是.html文件的打开方式，想去修改注册表，结果发现两者并不相同，.html文件注册表关联更复杂，直接删掉关联的打开程序竟然会自动修复为win10默认的edge浏览器（卸掉edge的话就恢复为IE）。
2020-12-21 11:53:54
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空空如也
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