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RSS订阅原创 ODrive实例 #2 电机配置实例(小米9号平衡车轮毂电机)
ODrive干货 #5 电机配置实例(小米9号平衡车轮毂电机)以下内容将详细介绍使用 ODrive 驱动无刷电机的过程，如果您的硬件和本文中所使用的一样的话，配置参数按照本文中的配置即可达到同样的效果，如果硬件使用有所不同，个别参数需要您适当调整。文章目录ODrive干货 #5 电机配置实例(小米9号平衡车轮毂电机)1. 硬件介绍2. 硬件连接3. 配置参数3.1 基本配置3.2 电机配置3.3 霍尔传感器配置3.4 控制器配置3.5 保存配置4. 自动校准4.1 电机和编码器校准4.2 保存校准结果5
2020-12-21 13:23:30
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原创 ODrive应用 #3 odrive_gui入门指南
odrive_gui入门指南odrive_gui 是和 ODrive 配套的图形化配置和调试的 PC 软件，odrive_gui 拥有灵活的自定义控件、实时波形显示功能。建议首先使用 odrivetool 对 ODrive 进行配置，然后使用 odrive_gui 对配置和控制参数进一步微调。版本说明ODrive 硬件版本: v3.6-56VODrive 硬件内部固件版本: fw-v0.5.1odrivetool 版本: 0.5.1.post0（pip install odrive==0.5.1.
2020-11-24 14:15:34
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原创 ODrive干货 #4 为什么无刷电机电流和电源电流不同
ODrive干货 #5 为什么无刷电机电流和电源电流不同电机电流比DC供电电源电流低是因为电机驱动器相当于一个降压DC/DC转换器。忽略由于转换损耗、换向和换向细节（参见下文）等因素，是因为（电源输出电压）x（输出电流）应当等于（电机电流）x（电机有效电压），然而电机有效电压小于电源输出电压造成的。了解内部的原理从电气的角度分析要了解为什么电源电流与电机电流不同，有必要了解控制电机（感性负载）的H桥如何工作。例如，假设使用直流有刷电机。 还假设使用2个象限工作的H桥方案，如下图所示：让我们分
2020-07-07 00:22:59
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原创 ODrive实例 #1 电机配置实例(4250-520KV + TLE5012B-E1000)
ODrive干货 #4 电机配置实例(9235-100KV + TLE5012B-E1000)以下内容将详细介绍使用 ODrive 驱动无刷电机的过程，如果您的硬件和本文中所使用的一样的话，配置参数按照本文中的配置即可达到同样的效果，如果硬件使用有所不同，个别参数需要您适当调整。文章目录ODrive干货 #4 电机配置实例(9235-100KV + TLE5012B-E1000)1 硬件介绍2...
2020-03-19 14:28:56
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原创 ODrive干货 #3 ODriveTool 指令大全
ODrive干货 #3 ODriveTool 指令大全以下内容使用 固件版本 fw-v0.4.11 硬件版本 v3.6-56V 进行编写测试。指令前缀说明 ：[RO] 只读属性读：直接输入指令回车即可返回属性值[RW] 可读可写属性读：直接输入指令回车即可返回属性值写：输入 指令 = [值] Enter 即可对属性进行赋值操作。如：odrv0.config.brake_re...
2020-03-16 23:46:35
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原创 ODrive干货 #2 Ubuntu下开发环境搭建
Ubuntu 下 ODrive 固件开发环境搭建以下内容适用于希望修改ODrive固件的开发人员。因此，它假定您了解诸如如何使用Git，什么是编译器之类的知识。如果这听起来很陌生，以下内容对您来说可能不适合。注意：所使用的 Ubuntu 版本为 Ubuntu18.04文章目录Ubuntu 下 ODrive 固件开发环境搭建1 Visual Studio Code1.1 安装 Visual S...
2020-02-12 15:38:36
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原创 Chrome 谷歌浏览器下载慢
开启 Chrome 多线程下载，默认没有开启在 Chrome 地址栏中输入 chrome://flags Enter在搜索框中输入 Parallel downloading，将 Disabled 状态修改为 Enabled重启 Chrome...
2020-02-12 11:38:57
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原创 ODrive干货 #1 Windows下开发环境搭建
Windows 下 ODrive 固件开发环境搭建以下内容适用于希望修改ODrive固件的开发人员。因此，它假定您了解诸如如何使用Git，什么是编译器之类的知识。如果这听起来很陌生，以下内容对您来说可能不适合。文章目录Windows 下 ODrive 固件开发环境搭建1 准备要用到的开发工具2 安装 Python3 安装 ST-Link/V2 Drivers4 安装 Git for Windo...
2020-02-11 00:07:25
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原创 构建和发布Python模块到PyPI
构建和发布Python模块到PyPI构建步骤：创建要发布的模块文件夹代码文件READMELICENSEChangeLogMANIFEST.insetup.py构建一个发布文件打开命令终端 cd 到文件夹位置，然后输入命令python setup.py sdist 回车，此时Python模块已经构建完成。发布步骤：注册PyPI账户第一次在PyPI上发布项...
2020-01-03 15:29:57
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翻译 ODrive ASCII格式协议
ASCII 格式协议如何发送指令通过 USB:Windows: 使用Zadig将ODrive的驱动程序设置为usbser。 Windows随后将使该设备识别为COM端口。您可以使用PuTTY手动发送指令或使用您喜欢的编程语言打开COM端口自己编写代码发送指令。Linux/macOS: 在命令终端中输入ls /dev/tty* Enter 来列出所有串口。在Linux下ODrive显示为...
2019-12-03 14:42:43
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翻译 ODrive 通讯协议
ODrive通讯协议与ODrive进行通讯需要对通讯端点进行一系列操作。理论上，端点上的数据可以是以任何方式序列化的任何类型的数据。数据包采用默认的序列化方式，对于您自定义的数据包，您必须自己去进行反序列化。未来我们可能会提供序列化功能。可以通过从端点0读取JSON来枚举可用的端点，从理论上讲，每个接口都可以不同（实际上并没有这么做）。每个端点都可以被用来发送和接收字节数据，有效字节数据的含义在...
2019-12-03 14:40:24
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翻译 ODrive开发 #3 配置Eclipse开发环境
配置Eclipse开发环境安装安装 Eclipse IDE for C/C++ Developers安装 OpenOCD Eclipse plugin导入项目File -> Import -> C/C++ -> Existing Code as Makefile Project打开Odrive源码根目录在 Toolchain options选项中选择 Cros...
2019-12-03 14:27:29
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翻译 ODrive开发 #2 配置Visual Studio Code开发环境
配置 Visual Studio Code 开发环境推荐使用VSCode IDE来开发ODrive固件。VSCode是一款集成了Git和GDB调试功能的轻型文本编辑器。在开始配置 VSCode 之前，请首先按照ODrive固件开发指南安装并配置好。配置流程下载ODrive源码包下载 VSCode打开 VSCode安装扩展插件。也可以直接通过 VSCode (Ctrl+Shift+X...
2019-12-03 14:26:30
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翻译 ODrive开发 #1 ODrive固件开发指南
ODrive固件开发指南本指南适用于希望修改ODrive固件的开发人员。因此，它假定您了解诸如如何使用Git，什么是编译器之类的知识。如果这听起来很陌生，以下内容对您来说可能不适合。官方发行版在master分支上。 但是，由于您是开发人员，因此建议您使用devel分支，因为它包含最新功能。该项目正在积极开发中，因此请确保检查更新日志以跟踪更新动态。文章目录ODrive固件开发指南需要的开...
2019-12-03 14:25:20
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翻译 ODrive应用 #8 故障排除
故障排除文章目录故障排除错误代码常见的 Axis 错误常见的 Motor 错误常见的 Encoder 错误常见的 Controller 错误USB 连接问题固件问题执行`make`时无法构建固件运行`make flash`时无法烧录固件其他可能不会产生错误代码的问题电机在高速旋转时会中断或失控(ie: > 5000 RPM)静止时电机振动或发出噪音电机位置控制出现过冲或在目标位置震荡电机开...
2019-12-03 12:47:56
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翻译 ODrive应用 #8 平衡车轮毂电机和遥控器设置指南
平衡车轮毂电机和遥控器设置指南应大家的要求，这里提供了有关如何设置ODrive以使用RC PWM输入来驱动平衡车轮毂电机的详细说明。每个步骤都附带说明，因此希望您可以顺利的完成配置。[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-zvpfdX79-1575348380810)(img/IMAGE ALT TEXT HERE.jpg)]点击上方图片播放视频电机...
2019-12-03 12:46:48
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翻译 ODrive应用 #5 输入接口
输入接口在开发自定义ODrive控制代码时，建议您的电动机可以自由连续旋转，并且不与行程有限的传动系统连接ODrive可以通过各种端口和协议进行控制。 如果您对嵌入式熟悉的话也可以直接在ODrive上运行自定义代码。 请参考ODrive固件开发指南。文章目录输入接口引脚说明引脚功能优先级模拟输入霍尔信号反馈引脚native 协议Python其它编程语言ASCII 协议ArduinoStep/...
2019-12-03 12:45:23
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翻译 ODrive应用 #7 控制器&参数整定
控制器电机控制器为级联式，采用位置，速度和电流控制回路，如下图所示。 当控制模式设置为位置控制时，整个循环都会运行。 在速度控制模式下运行时，位置控制部分将不被使用，并将速度命令直接输入到第二级输入中。 同理，在电流控制模式下，仅使用电流控制回路。[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-rPNFXv43-1575348231919)(img\control...
2019-12-03 12:44:22
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翻译 ODrive应用 #6 编码器
编码器支持的编码器请首先阅读一下ODrive编码器选型指南。编码器校准ODrive支持的所有编码器类型都需要进行某种编码器校准。 这需要以下条件：选择一种编码器并将其安装到电动机选择编码器通讯接口 (e.g., AB, ABI or SPI)将编码器通信接口连接到ODrive加载正确的odrive固件（默认的固件大多数情况下都是可以的）电机校准将设置保存在ODrive中，并正...
2019-12-03 12:43:16
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翻译 四 输入接口
输入接口在开发自定义ODrive控制代码时，建议您的电动机可以自由连续旋转，并且不与行程有限的传动系统连接ODrive可以通过各种端口和协议进行控制。 如果您对嵌入式熟悉的话也可以直接在ODrive上运行自定义代码。 请参考ODrive固件开发指南。文章目录输入接口引脚说明引脚功能优先级模拟输入霍尔信号反馈引脚native 协议Python其它编程语言ASCII 协议ArduinoStep/...
2019-12-03 12:42:14
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翻译 ODrive应用 #4 配置参数&指令
参数与指令我们将使用作为每个ODrive对象的占位符。 每个ODrive控制器都是一个ODrive对象。 在odrivetool中通常是odrv0。 此外，我们将<axis>用作每个轴的占位符，这是ODrive对象的属性（例如odrv0.axis0）。 轴表示电动机的连接位置。（M0和axis0对应，M1和axis1对应）文章目录参数与指令轴相应的指令状态机启动程序控制模式控制指令...
2019-12-03 12:41:09
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翻译 ODrive应用 #2 odrivetool入门指南
odrivetool入门指南odrivetool是和ODrive配套的PC程序。 它的主要目的是提供一个类似命令行终端的工具软件来配置和调试ODrive，以及一些类似固件升级的其它附加功能。文章目录odrivetool入门指南安装连接多个ODrive将ODrive配置参数备份DFU固件烧录常见问题使用其他DFU工具升级固件WindowsLinuxmacOSST Link固件烧录实时绘图使用od...
2019-12-03 12:37:34
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翻译 ODrive应用 #1 ODrive入门指南
ODrive 入门文章目录ODrive 入门硬件需求需要准备以下硬件:ODrive 接线Wiring up the motorsWiring up the encodersSafety & Power UPDownloading and Installing ToolsWindowsOSXLinuxFirmwareStart `odrivetool`Configure M02. Set ...
2019-11-30 16:14:17
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原创 04 基本模块的驱动
基本模块的驱动1 基于J-Link的调试信息输出J-Link RTT 简介通过RTT可以从目标微控制器输出信息以非常高的速度向应用程序发送输入而不影响目标微控制器的实时性。SEGGER RTT可与任何J-Link型号和任何支持的目标处理器一起使用允许后台内存访问，即Cortex-M和RX目标。RTT支持两个方向的多个通道，向主机上传数据和由主机发送数据到从机，它可以用于...
2018-07-15 15:34:48
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原创 03 开发前的准备
开发前的准备1 硬件需求电脑J-Link v9L-Stick2 软件准备Linux系统（Ubunt16.04 64位）nRF52832开发包gcc-arm-none-eabi-6-2017-q2-update-linux 编译工具链J-Link驱动nRF5x-Command-Line-Tools-Linux642.1 安装nRF52832开发包...
2018-07-15 15:29:27
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原创 02 nRF52832芯片简介
nRF52832芯片简介nRF52832 SoC是一款功能强大，高度灵活的超低功耗多协议SoC，非常适合低功耗蓝牙，ANT和2.4GHz超低功耗无线应用。它和普通的单片机如51、stm32等最大的不同就是内部集成了2.4GHz无线电收发器片内外设，由于集成了2.4GHz无线电收发器使它能够支持相关的无线通信协议比如低功耗蓝牙，ANT等。带有浮点运算单元的ARM® Cortex®-M4 3...
2018-07-15 15:14:09
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原创 01 L-Stick简介
L-Stick简介一次偶然的机会在kickstarter上看到一款智能灯棒M·Stick 感觉挺有意思想买一个，马上在亚马逊和淘宝上看了一下，发现这小东西竟然要400块RMB，然后就没有买。又是一次偶然看到一款蓝牙SOC芯片(nRF52832)这个芯片简直太强大了，发现用这个芯片做那个智能灯棒M·Stick非常适合。然后开始自己做一个类似M·Stick的智能灯棒，姑且命名为 L-St...
2018-07-15 15:12:31
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原创 四元数&MPU9250
四元数四元数可以理解为定义一个要做的旋转，旋转轴为 V=(Vx,Vy,Vz)V = (V_{x}, V_{y}, V{z}) ,旋转角度为θ\theta(右手法则的旋转)。 q=[q0,q1,q2,q3]q = [{q0, q1, q2, q3}] q=[cos(θ2),sin(θ2)i,sin(θ2)j,sin(θ2)k]q = [\cos(\frac {\theta} {2}), \sin(
2017-08-20 11:24:49
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转载 Linux内核实现其对usb摄像头的支持
本文讲解配置Linux内核实现其对usb摄像头的支持。1、配置内核；允许如下命令配置linux内核[html] view plain copy print?make menuconfig 2、启用摄像头支持，最后一步时根据自己需要进行选择摄像头配置。 Device Drivers --->
2016-12-28 17:31:35
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转载 openssh 开启但是root远程无法登陆
vi /etc/ssh/sshd_config确认以下两项为yesPermitRootLogin yesStrictModes yes然后重启即可
2016-12-28 10:09:03
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转载 linux下操作文件出现 Read-only file system
产生原因：系统没有正常关机，导致虚拟磁盘出现文件系统错误先umount要操作的分区 执行 fsck.ext3 -y /dev/sdb2
2016-12-27 23:29:58
2058
转载 make menuconfig 报错 undefined reference
错误信息如下：mconf.c:(.text+0x1256): undefined reference to `initscr'mconf.c:(.text+0x125d): undefined reference to `stdscr'scripts/kconfig/lxdialog/checklist.o: In function `print_arrows':checklist
2016-12-24 21:28:55
3646
转载 创建ext4 跟文件系统
//ext4 & mountdd if=/dev/zero of=rootfs.ext4 bs=1024 count=2097152losetup /dev/loop1 rootfs.ext4mke2fs -m 0 /dev/loop1 2097152mount -t ext4 /dev/loop1 ./rootfs///umountumount /dev/loop
2016-12-01 18:21:56
1730
原创 ubuntu 串口权限问题
sudo usermod -a -G vboxsf username //add user to vboxsf group
2016-10-10 20:41:52
788
原创 ubuntu 挂载 网件路由器 存储设备
1. sudo apt-get install cifs-utils2. sudo mount -t cifs //192.168.1.1/USB_Storage ./share -orw
2016-10-09 19:39:51
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转载 ubuntu设置局域网静态IP
1、配置静态IP地址：# vim /etc/network/interfaces原内容有如下4行：auto loiface lo inet loopbackauto eth0iface eth0 inet dhcp以上表示默认使用DHCP分配IP，修改为如下：auto loiface lo inet loopback
2016-09-22 16:53:23
3780
转载 Qt creator 使用 qwt 控件
Lets start:1. Download and install QT 5.0.1 (MinGw) to: "C:\Qt\Qt5.0.1"2. Download and extract Qwt 6.1 RC3 to: "C:\qwt-6.1-rc3"3. Add "C:\Qt\Qt5.0.1\5.0.1\mingw47_32\bin" to your systems path va
2016-07-15 13:02:17
550
原创 64位 ubuntu 运行32位命令 （arm-none-linux-gnueabi-gcc）
sudo dpkg --add-architecture i386sudo apt-get updatesudo apt-get install libc6:i386 libncurses5:i386 libstdc++6:i386
2016-04-10 10:11:03
1134
转载 ubuntu sublime-text-3 3103 无法输入中文
首先安装sogou linux 输入法1，新建 sublime-imfix.c 文件（内容如下）/*sublime-imfix.cUse LD_PRELOAD to interpose some function to fix sublime input method support for linux.By Cjacker Huang gcc -shared -o libsubli
2016-04-09 15:34:11
460
自己在stm32f103c8t6移植的ucos_ii (V2.91)
2015-04-01
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