三眼二郎-CSDN博客

原创闭式解，加权最小二乘法

这里都会默认为我们的系统没有系统误差，只有随机误差，即误差符合高斯分布，均值为0（只有这样，我们才可以通过大量的测量，来消除误差对最终结果的影响，如果存在系统误差，它会往一个方向偏。（生活中我们也可以用，比如我们多次测我们刷牙的时间和我们吃饭的时间，然后看是不是同增的，以此来判断关系，是不是很有趣，二郎就是这么有趣）然而，在我们实际应用中，尤其是像加权最小二乘这样，我们很多情况下都是先写下测量误差，然后计算方差，而没有去说，多次测量，然后计算方差。在定位的论文中，用Q代表协方差，如下式。

2024-03-20 22:01:31 600

原创公式微分后，为什么是偏导的相加

二郎在研究一个公式中，会涉及分析变量对最终结果产生影响时（注：最终结果，这里确实是最后需要获得的结果，数学公式一定要和物理对应，输入放在一边，输出放在一边，否则都放在一边，就全成自变量了）

2023-08-03 21:14:08 589

原创一篇文章搞定克拉美罗界（CRB）

因为CRB研究的是方差的下界，而似然函数是描述误差分布的函数，方差越小，正太分布（一种常用的似然函数）的峰值越高，表示得到估计结果的精度越高，而这个精度的下边界，就是CRB要求解的问题。似然函数会涉及到函数之间的相乘，为了方便，把乘法变成加法（这里用的最多的是声学，用了dB，分贝，把所有的乘法都变成了加法，把所有的除法都变成了减法，以至于，很多人说，看不懂）理论：学术上或者工程上，有很多人分享了，不同测量设备获得的数据的方差在哪个范围，在研究中，我们可以直接拿来用，认为数据是存在这样的方差。

2023-07-30 01:16:46 4843

原创最小二乘问题，，而不是方法

然后利用高斯牛顿法进行迭代求解（这里有个关键问题，你需要对每个变量进行求导，获得雅可比矩阵，但是你手算求导肯定是很难的，可以借助matlab求导）：线性（非线性）方程组问题，如果观测带有噪声，我们需要建立最小二乘模型。这个问题是非线性最小二乘问题，我们用迭代方法，可以选用高斯牛顿法或者LM法。整体能够看的出来，线性的可以直接解公式，非线性的则需要求导，利用迭代求解。L为观测值，f（x）为函数值，V（x）为观测残差，x为未知参数组成的向量。如果方程组是线性的（很好将测量值和待估计值分离），我们称问题为。

2022-12-13 18:01:28 1306 1

原创最通俗“万向锁”，没有之一

但是我们会发现，载体坐标系x，y，z我们都绕了，但是我们看到的物体却只是在两个方向动了，而第三个方向没有动。由于之前载体z轴和惯性坐标系x轴对齐了，所以这步操作也相当于，我们又绕惯性坐标系x轴转了一个角度，于是我们就看到了，我们惯性系下有一个坐标轴没有转动，——针对的惯性坐标系，既我们的参考坐标系，我们观察时，可以认为这个坐标系就是不变的地球。我们让载体绕载体坐标系x轴转一个角度，此时我们同样是让载体绕惯性坐标系x转一个角度。我们在载体坐标系，绕x，绕y，绕z都没关系，都变了，而且随心所欲。

2022-09-26 19:25:10 738

原创 RS232和socket网络通信中的字符串、整型

1.我们先要明确，通信中我们传递的是什么？数字信号：010101模拟信号：高低电平我们想要发送字符串“YYDS”我们需要找到字符串和0101数字信号对应字符串在储存时，需要转换成ASCII码，然后将ASCII储存。“YYDS”0x59 0x59 0x44 0x5301011001 01011001 01000100 01010011其中“1011001 1011001 1000100 1010011”便是YYDS的数字信号，当然，如果你想发一个int a = 188

2022-04-22 15:59:53 1107

原创定位导航——旋转矩阵，IMU，左右乘

我们先明确一下这里所说的一些概念IMUIMU全称Inertial Measurement Unit，惯性测量单元，主要用来检测和测量加速度与旋转运动的传感器。起初只是用来测量角度的，后来随着其他传感器的加入，它的功能变得多样了，而很多情况下，其名称还是IMU，因此这也导致了：有的人认为IMU只能计算一些惯性力，进而获得旋转角度（加速度计）；有些人发现有些叫IMU的产品还可以算偏航角（加速度计+磁力计）；而更有甚者，IMU居然还能获得经纬度（加速度计+磁力计+GNSS）1）IMU包含加速度计和磁力计我

2022-02-11 19:51:49 4681 6

原创左乘右乘，旋转矩阵正负号

1.先明确一点我们说的左右乘，以及我们的旋转平移，都是建立在我们的旋转矩阵规定之上的。逆时针为正且有下面公式看绕Z轴旋转那个，你是不是也见过上面的sinθ是正，下面的sinθ是负，忘掉那个吧，那个确实有一定用途，但是和其他的定义有冲突。其实那种定义是右乘该做的事情，它变换了一下，让左乘这么做，有点混淆了。2.左乘右乘明确了上面的定义，下面就好办了。左乘：回退右乘：前进例如：矩阵A旋转30°变换到了矩阵B，那么矩阵B坐标系下的点就可以左乘变换矩阵，回退到矩阵A时，坐标点的大小。点的当前

2022-01-04 22:00:24 3880

原创 windows下修改pip镜像；winError5 拒绝访问

1）windows下vscode调试python修改pip镜像1.利用WIN+R打开运行，然后输入%APPDATA%，到指定文件夹2.在文件夹中新建pip文件夹3.在pip文件夹新建一个txt文件，里面写入（这里是豆瓣的源，自测比较稳定）[global]timeout = 6000index-url = http://pypi.douban.com/simple[install] trusted-host = pypi.douban.com4.将txt文件名改写为pip.ini2）[W

2021-12-30 15:39:53 485

原创科技学术论文润色经验——分享1

1.简写凡是论文中出现的简写，前面必须有完整的全拼，多见于摘要，并且每个字必须都要大写Underwater Wireless Sensor Networks (UWSNs)2.近几年的表示over several years3.已经被提出其他各种不好理解的词都是垃圾，直接用have been proposed就好4.However是虽然但是的意思，不要仅当作然而来用...

2021-12-22 18:06:19 6423 1

原创 ‘_GStaticAssertCompileTimeAssertion_0’ is negative

如上图所示利用sudo gedit /usr/lib/x86_64-linux-gnu/glib-2.0/include/glibconfig.h修改typedef signed long gint64;//修改typedef unsigned long guint64;//修改#define G_GINT64_CONSTANT(val) (val##L)#define G_GUINT64_CONSTANT(val) (val##UL)#define G_GINT64_MODIFIER

2021-12-20 15:46:51 953

原创 linux下golang开发环境配置+liteidex+第三方库的下载和引用

系统：Ubuntu20.041.使用命令行安装golangsudo apt-get install golang判断是否安装成功go version2.指定GOPATH目录为什么要这个目录呢？因为我们安装go以后，默认撞到了系统中系统中的文件夹不利于我们操作所以我们需要设置我们工作的文件夹这个文件夹会被go检索，因此我们下载的第三方库可以放里面我们创建一个workspace文件夹并将GOPATH指向该文件夹mkdir ~/workspaceecho 'export GOPAT

2021-11-10 15:36:39 2069

原创如何做仿真——检查自己算法的有效性？？？

近期二郎在做一个项目，也写出来代码了，但是现有数据量不足，不能很好地验证算法是否成立，因此二郎要去做一个仿真，来验证算法地有效性。仿真=解决问题的逆。解决问题需要有输入，然后得到对应的输出一般情况下，解决问题：利用真实的输入和输出，解出系统的未知参数。仿真：设定输入，设定未知参数，产生理想的输出。为输入和输出添加随机噪声（添加一个按照精度设置的随机变量，用于表示测量的不确定性）。然后，用解决问题的方法，求未知参数，看求出的未知参数和原设置的未知参数是否一致。例如:系统的方程：y=kx;

2021-09-29 15:56:22 2754

原创最小二乘法为什么可以用矩阵表示

1.最小二乘法通过最小化误差的平方，寻找数据的最佳函数匹配。通俗来说，我们有一些组数据，但是我们不知道这些数据之间的对应关系是什么（一个公式），我们可以利用最小二乘方法，求出偏差最小时，我们的公式表达方式，即公式的未知参数。这里可能有人会有疑问，什么是观测矩阵？从字面理解为看到的矩阵，实际上是我们在测量时，得到的真实数据。例如我们需要标定一个系统的一些参数，我们只需要为系统输入一些变量，然后观察得到的结果，最后利用最小二乘求出能表达系统的矩阵。当然，有人还会联想到，我们的线性公式很多是y=Bx+

2021-09-28 19:27:56 737

原创 matlab coder：.m转成c语言，并实现VS里实例运行，二维数组传递

搞科研的，尤其是搞图像的，大部分都比较熟练matlab，而不太会写c代码。因此我们需要matlab代码转c代码强调：如果你的程序有较多的matlab库里面没有公开的函数，那么那些函数是没办法转换的。以下通过实例实现一幅图像的RGB转BRG1.matlab coder1）创建函数和用于运行函数的脚本//mainclearclcimg_name = '12345.jpg';my_GBR(img_name);//functionfunction [] = my_GBR(inputAr

2021-09-17 14:26:49 4654

原创无法解析的外部符号 _jpegreader_getimagesize；_jpegreader_uint8

matlab coder时引用了imread，会有这种错误可以通过以下步骤解决1）添加工程的头文件目录：右击项目打开属性配置把自己的matlab\extern\include添加到：C/C++>常规->附加包含目录把自己的matlab\extern\lib\win64\mingw64添加到：链接器->常规->附加库目录将lib的名字添加到：链接器->输入->附加依赖项运行后，如果发现缺失dll进入文件夹D:\matlab2021\bin\win64

2021-09-16 20:49:39 362

原创 sin(ωt),一文和正弦函数、频域、周期的头疼说白白

1.首先我们先假设我们有小学的知识距离=速度x时间这里是没有争议的2.类比ω是角速度，咱们先不用管它咋定义的，咱们先说它的数学含义，也是速度距离=ω x时间哈哈，就是这个式子，只不过从物理上讲，ω 是角速度速度：单位时间内增长的快慢角速度：单位时间内角度增长的快慢θ=ω xt3.我们为什么看到ω 会不知所云，因为有几个物理公式在纠缠ω =2πf角速度=2 x π x 频率频率是什么？单位时间内完成周期变化的次数频率其实就是频率，根本和ω无任何关系，只是大家觉得这个东西可以

2021-09-01 16:04:48 14369 1

原创水下图像处理带原码（初学者版本）

二郎之前做过水下图像处理。这篇博文是希望给初学者一些可参考的代码和建议，如果有大牛看到这篇博文，希望不吝赐教，二郎代表该领域的初学者表示感谢。文档名称：水下图像处理方法汇总_分享版整理人：三眼二郎时间：2021/07/21fusion：Enhancing underwater images and videos by fusion，2012（非常鲁棒，对比一定要带上，当然前提是你的算法也足够鲁棒）red：Automatic red-channel underwater image restora

2021-08-03 16:41:43 4566 24

原创海况与风级

海况等级有10级（0-9），具体如下：0级：CALM-GLASSY 0 FT (0 METERS)——海面光滑波级：无浪，浪高0米，风力0级。海况：海面光滑如镜或仅有涌浪存在。船静止不动；1级：CALM-RIPPLED 0-1/3 FT(0-1METERS)——小波鱼鳞状波级：微浪，浪高0-0.1米，风力1级。海况：波纹或涌浪和波纹同时存在，微小波浪呈鱼鳞状，没有浪花。寻常渔船略觉摇动，海风尚不足以把帆船推行；2级： SMOOTH-WAVELET 1/3-1 2/3 FT(.1-.5 ME

2021-07-06 16:14:05 5205

原创大小端（最通俗易懂的文章）

在研究大小端前，我们需要明确几个概念1）存储单元：具有存储数据和读写数据的功能，以8位二进制作为一个存储单元，也就是一个字节。2）字节（Byte）：是计算机信息技术用于计量存储容量的一种计量单位。这里可以看出，我们的储存单元和字节是对等的，同时我么也不难推理出，我们先有了储存单元，为了便于与位数有对应关系，因此我们把一个储存单元储存的数叫做字节。3）进制：进制也就是进位计数制，是人为定义的带进位的计数方法。它只是一种表示方式，并不影响我们数据的具体意义。为什么我们常用二进制和十六进制二进制——

2021-05-21 15:48:30 3057

原创矢量、梯度——数学、物理不可混谈

二郎写这篇文章的用意只有一个：让大家都弄懂一个比较模糊的概念——矢量。谈矢色变，谈向量符号头晕眼花，这里都有解决一、矢量定义：我们先来看一下官方定义：矢量：在二维及以上维度既有大小又有方向的量为矢量（矢量定义）解析：在二维及以上：这里强调了维度，其实我们大家完全可以把标量看成是一维的矢量，所以这里先给大家一个底，矢量其实和标量是一样简单的。有方向：说到有方向，你大脑里是不是出现了一副画面，一个坐标系，出来一条射线…………可以先抛开那个了，这里的有方向其实是为了与我们身边的事物联系，也就是由数学

2021-05-13 23:44:44 2923 2

原创 linux进程通信：共享内存

进程之间的通信方式有很多种，本文详细地介绍一种：共享内存。1.定义这里的共享内存是指两个或者多个进程，能够共同访问一段物理内存，每个进程对内存内部的数据操作，都会影响其他进程。例如A进程，在把内存段1的值定义为5，过了1s，B进程把内存段1的值改为了10，那么之后A再来访问时，只能取到10，它的5被别的进程修改了。就像黑板和笔记本一样，黑板是共享的，大家都可以擦除别人写的东西，然后写上自己的，而笔记本就不是共享的，只能由一个人使用。这里我们可能会想到，那么A进程的参数被B进程改了，A又不知道，那岂不是

2021-03-04 19:59:37 172 1

原创 matlab画图

1.z. ^2 = x. ^2+y. ^2>> x=linspace(-2,2);%x=-100:0.1:100;y=-100:0.1:100;>> y=linspace(-2,2);>> [x y]=meshgrid(x,y);>> z = sqrt(x.^2+y.^2);>>surf(x,y,z);>> shading interp;

2021-02-23 20:39:06 234

原创无线电波传播：频段、方式、衰落|瑞利分布、瑞利衰落非复制的解释

1）无线电设备参数确定频段的确定、频率分配、无线电波的覆盖范围、计算通信概率、系统间的电磁干扰→确认无线电设备的参数。2）不同频段的传播特性频率范围：10kHz~300GHz①频率越低，传播损耗越小，距离远，绕射能力强。但是资源紧张。用于广播、电视、寻呼。②频率越高，距离近，成本高。但资源丰富。3）无线电传播方式①直射：在自由空间（理想的无限大的空间）的传播方式，仅考虑扩散引起的损耗。②反射：当遇到比波长（手机信号的波长是0.3m）大得多的物体（地面、建筑物、墙壁），发生散射。③绕射：传播

2021-02-22 10:35:52 5066 3

原创 linux读写锁 pthread_rwlock/互斥锁pthread_mutex

1.线程锁这两个锁都叫做线程锁为什么要用锁：在多线程程序中，当多个线程访问同一参数时，我们不能保证哪个线程在对该参数进行操作，以及操作的顺序。也可能我们线程1需要线程2当前的数值，然而线程1读取时，线程2刚好在修改这个值，那么很有可能线程1读取的是之前的值，或者读取的一部分是之前的值，一部分是当前的值，非常之乱，所以我们加了线程锁，当参数共用时，对线程进行阻塞操作，以实现读写顺序进行。两个锁差异：1）读写锁 pthread_rwlock：读模式的加锁状态、写模式的加锁状态、不加锁状态。写模式只能有一

2021-02-05 14:04:15 2039

原创 ubuntu安装使用anaconda

1.下载在清华园镜像下载版本https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/archive/如果你是ubuntu，那么你可以下载Anaconda3-2020.11-Linux-x86_64.sh2.安装bash /home/wang/Downloads/Anaconda3-2020.11-Linux-x86_64.sh在安装过程中全选是，不要更改安装位置，直至安装完成。3.使环境变量生效source ~/.bashrc4.生效后，出现bas

2021-01-28 17:28:03 703

原创 c语言基础知识:内存、编码、程序、数据、scanf

1.内存我们看到的内存条就是我们电脑的内存。程序运行：首先定位到硬盘安装的程序，然后将数据复制到内存，最后再运行。虚拟内存：当我们打开8个程序，占用3G内存时，我们的内存条只有2G，怎么办呢？？？此时你肯定会卡顿，没得说。。。。然后我们的操作系统（OS）将内存中暂时不用的数据放到硬盘中，硬盘的这块区域叫做虚拟内存。2.字符编码实现二进制与字母的一一对应。ASCII：American Standard Code for Information Interchange总共收集了128个字符，占用

2021-01-25 15:55:15 1059

原创信号处理基础1：谐波、带宽、傅里叶、小波、分贝

1.谐波定义：谐波是我们在信号处理中不需要的成分，它将导致信号波形失真。6Hz和14Hz是2Hz的3倍和7倍，因此它们是2Hz的奇次谐波。方波：正弦波+奇次谐波≈方波加的越多，越像方波。因此当我们以后再看到方波时，我们就可以大体上分析出，它是正弦波+奇次谐波。也可以得出结论：突变的方波比平缓的信号，拥有更多的高频分量。谐波的例子1：一个正弦波经过一个放大器，出来后可能被削去了头部，变得更像方波了。这是因为放大器自身的原因，在放大过程中，引入了一些高频分量。2：钢琴以及以及其他乐器同一频率的声音

2021-01-21 14:07:17 11586

原创 attribute编程技巧；sizeof(struct)；函数指针；互斥锁

_ attribute _1.由来：GNU C的特色机制，主要起到控制属性的目的，一般情况下放到函数声明之后，可以对函数属性、变量属性和类型属性之后。2.例子例子1：extern int atexit (void(*__func)(void)) __THROW __nonnull((1));这里你会说了，哪有attribute呢？我们接着往下看。#define __THROW __attribute__ ((__nothrow__ __LEAF))#define __nonnull(para

2020-12-10 11:17:57 433

原创信号处理基础1——傅里叶\DFT\采样\分析（涉及各人理解，对初学者很有帮助）

导航：傅里叶级数和变换的区别什么是DFT脉冲函数以及采样奈奎斯特准则先滤波后采样DFT方程理解DFT性质（直流分量、对称性、线性、时移）为啥要去掉直流分量本文参考：《数字信号处理》莱昂斯1.傅里叶级数和变换提起傅里叶，大部分人会摸不着头脑，很正常，因为里面的参数确实有点绕。傅里叶级数：周期信号→频域（离散多个正弦波）傅里叶变换：周期无穷大信号（非周期信号）→频域（连续）傅里叶变换是傅里叶级数的特例，傅里叶级数是把周期函数化为多个不同频率的周期函数，而傅里叶变换则是把周期取极大值

2020-11-05 20:43:56 7298 4

原创树莓派4B+xubuntu18：无屏幕运行

树莓派原系统是可以无屏幕运行的，然后远程桌面显示。但是用上ubuntu后，它开机会有一个自检过程，如果检查不到屏幕，是没有办法运行的。也就是说，无屏幕树莓派没办法使用了，，，，有点难受了，于是二郎就去解决了这个问题。。。不过在这步操作前请确保你的系统已经备份，这一步是最后的操作，因为做了这一步就很难再回到以前的桌面了，只能远程ssh ubuntu@IP了。1.安装dummysudo apt-get install xserver-xorg-video-dummy2.修改配置文件（可能原来没有，可以自

2020-09-30 16:47:26 2036

原创 xubuntu+树莓派4：绕过登录界面，自动登录，直接进入系统

二郎为什么要做这个呢？因为二郎想让树莓派直接运行起来，不要再去点击登录了。做这个的时候二郎找了很多网上的教程，发现普遍存在的问题是：不注明系统，一顿乱说，跟本解决不了问题，而且容易把系统搞崩。这里二郎再声明一遍，该方法适用于树莓派4系统安装的xubuntu桌面，如果不是，请自行决定要不要试试。1）进入文件夹cd /etc/lightdm/2）找找看，应该找不到lightdm.conf的。那么我们直接新建一个sudo gedit lightdm.conf在文件中添加以下内容[Seat:*]

2020-09-17 20:24:43 1547 6

原创 Raspberry Pi 4 树莓派4 安装ubuntu和完美安装ros

我们买到树莓派后，很大一部分情况是去看卖家给的安装包，然后装系统。装出来后，发现是背景是橘黄色的，有沙子的。没错，这个就是比较标准的树莓派系统。然后二郎在这个系统上安装过各种包，发现，这个系统那是相当的难用，二郎想像自己的pc装的ubuntu18一样，自由飞翔，可是，这个原系统，把我翅膀打骨折了。好的，二郎自己装系统1.首先下载系统并安装https://ubuntu.com/download/raspberry-pi二郎的是树莓派4，内存卡16g，二郎下载的是ubuntu18的64位的。如果你

2020-09-15 00:07:07 3050

原创 ros找不到文件，更换空间的问题

在我们安装时，会有这一步操作echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc这里我们只是把ｒｏｓ的空间加入到了开机添加项，而没有将我们自己设置的工作空间添加进去．因此你在网上搜索：ｒｏｓ找不到文件，你会发现大家都在说ｓｏｕｒｃｅ．．．．．．但是你会发现，你用了，一会好一会坏，一会没有．．．．．其实是这样的：ｓｏｕｒｃｅ以后，不是关机就失效，而是关闭当前终端就会失效，所以如果采用这种方法，开

2020-09-13 21:18:15 520

原创网络基础：MAC地址和IP的关系

上图是一个非常典型的用户访问网站的寻址过程。1）首先说一下我们熟知的用户、网卡、交换机（猫），路由器（wifi）网卡：位于链路层，主要功能是将用户主机的网络层传过来的数据报加上头，转换为帧，然后发送给交换机。交换机：也就是我们俗称的猫，它可以实现A/D和D/A转换，把我们的信号转换成能够在物理层发送的信号。这里把帧转换为比特，在网线中发送。路由器：WiFi是路由器的一种，所以有的叫做WiFi路由器。路由器有很多端口，它可以将某个端口发来的比特，按照其携带的IP信息，把它转换到其他端口发出，也就相当.

2020-09-01 23:39:59 12011 1

空空如也

TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹

TA关注的人

OpenCV1.0.rar

office卸载、office2010安装教程（带钥匙）、完美解决msxml问题

matlab2014a打包错误，Test checkout of feature 'Compiler' failed

自己亲测使用的get-pip.py

解决pythonSSL问题，pip，easy_install无法联网

BP神经网络程序

空空如也