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机器人运动学快速成型软件说明 1概述 运动学是研究机器人的最基本基础。对于臂式机器人的研究现在已经很成熟，但是对于不同自由度的臂式机器人的数学建模、仿真研究还是很复杂，容易出现错误，在仿真时也不容易建立三维模型进行仿真研究。本软件采用DH参数法，只要一个DH参数表（熊有伦DH法），就可以建立任何臂式机器人（3自由度到7自由度均可）的三维仿真模型，同时，自动生成机器人的正向运动学、逆向运动学、轨迹规划、仿真示教和绘图写字功能。附加还实现了轨迹规划数据的文件导入和导出功能，同时通过相应驱动接口可方便对机器人进行运动学驱动控制（根据具体情况实现）。 为了实现通用性，机器人三维模型采用示意性的模型，介绍如下： 转动关节：黄色圆柱体 伸缩关节：黄色立方体，带伸缩结构，伸缩杆蓝色 底座连杆：灰色圆柱体（三维空间底座到用户机器人坐标原点之间） a连杆：绿色圆柱体，DH参数中a的长度 d连杆：紫色圆柱体，DH参数中d的长度 夹爪：黑色U型体 注：这是一款工业机器人机器仿真软件，回的和不回的都可以玩一下很有意思的 内附使用说明

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