YangPangPangMIAO的博客

原创 线激光视觉引导的焊缝识别与跟踪系统的研究与计算流程/线结构光平面的标定/三维重建/相机标定 2D图像到3D坐标转换 像素坐标转到世界坐标时相机坐标系中的Zc值求解

原创 最小二乘法曲线拟合(c++实现)

//直接复制到cpp文件中就可以直接使用在这里插入代码片void gauss_solve(int n, double A[], double x[], double b[]);/polyfit(n,x,y,poly_n,a)=//=拟合y=a0+a1x+a2x2+……+apoly_n*xpoly_n==//=n是数据个数 xy是数据值 poly_n是多项式的项数==//=返回a0,a1,a2,……a[poly_n]，系数比项数多一（常数项）===/void polyfit(int n, d.

原创 c++将txt文档的数据读取到数组中/将数据保存到txt文档中

//将数据从txt文档读入到内存中//将计算的焊缝特征点读入到数组中在这里插入代码片double * Result_Position = new double[3 * n]; fstream f1; f1.open("result_position.txt", ios::in); if (!f1) cout << "没有找到文件" << endl; while (!f1.eof()) { for (int i = 0; i < 3 * n;

原创 封装一个基于VS2015的C++制作的包含Opencv功能的dll，供其他VS项目使用

最近开始着手做上位机界面，开始将之前写好的c++项目打包DLL（动态链接库文件），以供其他的vs项目使用。已经经过验证，自己在打包的过程中出现了一些问题，此博客用来记录问题以及打包过程。1、打开VS2015，点击：新建—》项目—》VC+±-》win32项目–》下一步-，选择DLL，将下面的对勾画上。项目新建完成。2、完成创建项目之后，自动生成一些文件。dllmain文件相当于之前常规项目的main函数，不需要管就可以。将调试器选择成release(非常重要),X86或者X64根据自己安装的软

转载 相机标定理论相机标定实践

光博客发现一个非常详细的文章。链接如下https://www.cnblogs.com/uestc-mm/p/10527799.html

原创 焊接机器人焊缝识别焊接机器人计算

焊接机器人计算流程以及视觉引导的开发流程

原创 VS015同时配置opencv3.4.0和opencv4.1.0

之前还担心两个版本的opencv装在电脑里面会出现问题 ，昨天需要使用opencv手眼标定函数需要4.1.0以及以上的版本，进行了实验，需要两个版本的opencv的话只需要对不同的项目分别配置就可以，需要哪个版本就按照网上的各种资源配置就完全可以...

原创 最小二乘法曲线拟合的c++实现

void gauss_solve(int n, double A[], double x[], double b[]);/polyfit(n,x,y,poly_n,a)=//=拟合y=a0+a1x+a2x2+……+apoly_n*xpoly_n==//=n是数据个数 xy是数据值 poly_n是多项式的项数==//=返回a0,a1,a2,……a[poly_n]，系数比项数多一（常数项）===/void polyfit(int n, double x[], double y[], int poly_

原创 图像二值化----otsu（最大类间方差法、大津算法/最大类间方差法(ostu)图像二值化并获取阈值

在这里插入代//* 函数名称： cvOtsu2D()//* 函数参数: CvMat* pGrayMat : 灰度图形相对应的矩阵//* 返回值 : int nThreshold//* 函数说明 : 实现灰度图的二值化分割——最大类间方差法（二维Otsu算法/大津算法）//* 备注：在构建二维直方图的时候，采用灰度点的3 * 3邻域均值int cvOtsu2D(CvMat *pGrayMat){ double dHistogram[256][256]; //建立二维灰度直方图

原创 相机标定 2D图像到3D坐标转换 像素坐标转到世界坐标时相机坐标系中的Zc值求解：线结构光平面标定法

线激光平面拟合图像在单目视觉中会丢失掉焊缝的深度信息，为了后续求解焊缝的世界坐标则需要先求解出焊缝的深度信息才可以进行坐标计算。在α和β平面分别对标定板进行拍照多幅图片（我采集了13幅）进行相机标定，得到十三组标定板坐标系相对于相机的坐标系的转换向量，以平移向量的x,y,z坐标作为阿尔法平面上的点，使用最小二乘法进行拟合得到阿尔法平面方程，同理得到β平面方程。将线激光分别打到α和β平面，求出激光条纹的像素坐标，并转换到相机坐标系中，利用这些坐标拟合出线激光平面在相机坐标系下的方程。则在焊缝图片处理过.

原创 手眼标定欧拉角和旋转矩阵相互转化

手眼标定时候一般都是从机器人示教器和相机标定结果得到的都是欧拉旋转角，但是在手眼标定计算时候需要将欧拉角转化成转换矩阵去运算才可以。网上很多博客也讲了欧拉角和旋转矩阵之间的转化 但是其实都是错误的 因为c++的三角函数求解是需要角度转化为弧度制才可以计算的，代码如下 已经验证正确