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RSS订阅原创 解决 “编译需要TBBConfig.cmake，但TBB 2020及older版本不生成.cmake文件”的问题
解决编译需要TBBConfig.cmake，但TBB 2020及older版本不生成.cmake文件的问题
2022-08-25 22:34:24
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原创 四足机器人 | GEM(elevation map) + Fast_Lio(odometry) 环境部署记录
由于项目和科研需要，经常需要在不同的平台上（例如我的台式机和项目pc）部署 GEM(elevation map) + Fast_lio(odomtry) 的环境，因此记录下安装过程和过程中每次都会出现的和解决方案。
2022-05-26 23:23:34
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原创 C++ 代码规范 |命名定义
命名规范1.通用命名规则函数命名, 变量命名, 文件命名要有描述性; 少用缩写.2.文件命名文件名要全部小写3.类型命名类型名称的每个单词首字母均大写, 不包含下划线: MyExcitingClass（ 类, 结构体, 类型定义 (typedef), 枚举, 类型模板参数）// 类和结构体class UrlTable { ...class UrlTableTester { ...struct UrlTableProperties { ...// 类型定义typedef hash_
2022-03-06 19:19:14
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原创 ROS已装背景下安装PCL和VTK，解决VTK和PCL_ROS冲突问题
CMake Error at /opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package): Could not find a package configuration file provided by "grid_map_core" with any of the following names: grid_map_coreConfig.cmake grid_map_core-config.cm
2022-02-14 10:31:09
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原创 命令行 agent: proxychains配置
设置proxychains设置ProxyChainssudo apt-get install proxychainssudo gedit /etc/proxychains.conf修改端口：# defaults set to "tor"socks5 127.0.0.1 10881088为梯子端口号，从agent软件中获取然后运行sudo proxychains wget google.com结果：ProxyChains-3.1 (http://proxychains.sf
2022-01-11 16:48:15
2259
原创 fatal error: io.h: No such file or directory
报错：twilight@pc: ~/project/class/cv2021/build$ make Consolidate compiler generated dependencies of target cv_hw1[ 50%] Building CXX object CMakeFiles/cv_hw1.dir/cv_hw1.cpp.o/home/twilight/project/class/cv2021/cv_hw1.cpp:6:9: fatal error: io.h: No such f
2021-12-17 15:03:46
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原创 使用ROS-melodic自带的opencv3.2.0 (C++)
Install ROS-melodic# Setup your sources.listsudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'# Set up your keyssudo apt install curl curl -s https://raw.githubusercontent.c
2021-12-12 14:51:35
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原创 Detection AND Tracking 评价指标
期望的模型：速度快，内存小，精度高Detection 评价指标精度指标：MAP 平均准确度均值速度指标：速度评价指标必须在同一个硬件上进行。FPS ：frames per second 帧率每秒处理的图片数量或处理每张图片所需的时间（同一硬件下比较）影响因素：模型参数量 ，激活函数，损失函数FLOPS：floating point operations per second.每秒运算浮点数代表着硬件性能FLOPs：计算量，可以用来衡量算法/模型的复杂度。理解：FLOP
2021-12-04 16:26:14
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原创 目标分割学习
目标检测对于目标分割，更关注语义层面的，后者关注像素级别的目标检测算法基本流程DPM：会加额外的策略，传统算法的巅峰之作深度学习目标检测方法：One-stage(YOLO SSD)Two-stage(Faster RCNN)目前深度学习目标检测方法是主流通过学习方法获取特征，特征会更加鲁棒Proposal或者直接回归 获取目标在进行目标判定的时候，通过深度网络特征的不鲁棒，端到端，端到端的步骤比传统目标检测算法的多步骤更加方便去适应模型传统目标检测方法基本流程多分类：区分背景
2021-12-04 15:58:29
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原创 解决sudo rosdep init和rosdep update各种疑难杂症
问题描述：环境：ubuntu18+ROS molodic full-desktop在安装ROS的时候，最后两步骤sudo rosdep init和rosdep update出现各种问题，以此记录各种疑难杂症的解决方案。一、sudo rosdep initError1:ERROR: cannot download default sources list from:sudo rosdep initERROR: cannot download default sources list from:h
2021-12-04 14:47:12
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原创 Optimization Problem | 非线性求解器ceres 在ubuntu18.04的安装和测试
非线性求解器ceres 在ubuntu18.04的安装和测试Install dependencies# CMakesudo apt-get install cmake# google-glog + gflagssudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgflags-dev# BLAS & LAPACKsudo apt-get install libatlas-base-dev# Eigen3sudo apt-get install lib
2021-12-01 19:30:40
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原创 /opt/ros/melodic/lib/rosout/rosout: error while loading shared libraries: libroscpp.so: cannot open
问题：启动roscore报错/opt/ros/melodic/lib/rosout/rosout: error while loading shared libraries: libroscpp.so: cannot open shared object file: No such file or directory解决方案：code ~/.bashrcexport LD_LIBRARY_PATH=/opt/ros/melodic/lib
2021-09-27 10:13:48
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原创 使用PCL了组合滤波算法对ROSbag原始点云数据进行滤波
/***********************************************************对ROSbag原始点云数据进行滤波1.接收到ROS sensor_msgs/PointCloud2 的/lidar_center/velodyne_points数据，转化为PCL可以处理的pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr2.直通滤波：z轴范围为(-1.65, 0.5)3.直通滤波：y轴范围为(-50, 50)4.去除 outlie
2021-09-16 18:47:00
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原创 PCL | 直通滤波
/***********************************************************关于使用sensor_msgs/PointCloud2，***********************************************************/#include <ros/ros.h>#include<iostream>// PCL 的相关的头文件#include <pcl/io/pcd_io.h>#inc
2021-09-15 10:20:13
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原创 pcl点云数据和ROS点云数据的转化
ROS 机器人技术 - ROS 与 PCL 的点云类型转换 如何在ROS中使用PCL—数据格式（1）[PCL教程]基础数据结构 PointCloud &PointT在ROS中表示点云的数据结构有：sensor_msgs::PointCloudsensor_msgs::PointCloud2pcl::PointCloud1. ROS PointCloud2 转为 PCL 第一代 PointCloudsensor_msgs::PCLPointCloud2 —> pcl::Poin
2021-09-14 20:37:36
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原创 rosrun使用错误导致的迷惑行为
rosrun 使用rosrun [功能包名称] [节点名称]eg.rosrun turtlesim turtlesim_node我的一个错误行为：rosrun cpoint filter_test.cpp我让rosrun运行了cpp文件于是奇怪的事情发生了我如此运行，catkin_make编译成功了，但是再执行以上命令，会检查到注释错误，莫名的语法错误，会很奇怪，最后发现是rosrun应该运行的是节点，而不是cpp文件。报错如下：/home/twilight/project/catk
2021-09-12 17:06:56
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原创 [rosrun] Couldn‘t find executable named.....
前情提要：使用rosrun运行节点报错：(cp) twilight@pc: ~/project/catkin_ws$ rosrun cpoint filter_test.cpp[rosrun] Couldn’t find executable named filter_test.cpp below /home/twilight/project/catkin_ws/src/cpoint[rosrun] Found the following, but they’re either not files,
2021-09-12 16:01:50
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原创 建立一个ROS工程
1.建立工作空间mkdir - p ~/ catkin _ ws / src-p表示递归式创建多级目录2.初始化工作空间创建完成后，要让ROS知道这个文件夹是ROS系统的工作空间，因此要进行初始化。cd ~/catkin_ws/srccatkin_init_workspace3.编译工作空间cd ~/catkin_wscatkin_make产生devel与build文件。备注：catkin_make的更重要的功能是进行编译，但是一定要回到工作空间才能编译。且必须刷新后才能让ros
2021-09-09 15:43:47
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原创 网络修复 | 有线网已连接，但是没有数据传输
问题：插网线，网络显示已连接，有线图标正常，已经检测到网关名称，但是上网没有数据传输。解决：1.360功能大全–断网急救箱 进行网络检测2.诊断结果：发现是网络连接配置出问题，这说明应该是本机配置问题，不是网关问题。3.右键打开电脑图标，进入windows网络设置4.进入更改配适器选项。5.右键已连接的以太网，进入属性（我这里是ChinaNet-303）6.双击Internet协议版本，将获得IP和DNS都设置为自动（我上次调试，把IP设置成了固定192.1.2）7.问题解决
2021-09-05 18:38:07
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原创 jsk_recognition_msgs/BoundingBoxArray Message
jsk_recognition_msgs/BoundingBoxArray MessageFile: jsk_recognition_msgs/BoundingBoxArray.msgRaw Message DefinitionBoundingBoxArray is a list of BoundingBox.You can use jsk_rviz_plugins to visualize BoungingBoxArray on rviz.Header headerBoundingBox[]
2021-08-26 18:48:45
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原创 Open3D快捷键
[Open3D INFO] – 鼠标视图控制 –[Open3D INFO] 左键+拖动：旋转。[Open3D INFO] Ctrl + 左键 + 拖动：翻译。[Open3D INFO] 滚轮按钮 + 拖动：翻译。[Open3D INFO] Shift + 左键 + 拖动：滚动。[Open3D INFO] 滚轮：放大/缩小。[Open3D INFO] – 键盘视图控制 –[Open3D INFO] [/] : 增加/减少视野。[Open3D INFO] R：重置视点。[Open3D INFO
2021-08-25 22:38:08
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原创 W: Possible missing firmware /lib/firmware/rtl_nic/rtl8125a-3.fw for module r8169
安装ubuntu18.04 蓝牙驱动 ，安装依赖，执行sudo apt-get build-dep bluez，遇到报错如下：错误：(base) twilight@pc: ~/Downloads$ sudo apt-get build-dep bluezW: Possible missing firmware /lib/firmware/rtl_nic/rtl8125a-3.fw for module r8169W: Possible missing firmware /lib/firmware/r
2021-08-25 21:39:20
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原创 ROG14装系统+部署深度学习环境
笔记本：ROG Zephyrus G14双系统：ubuntu-18.04.5-desktop-amd64CUDA:11.0cuDNN: v8.0.51. 从windows中格式化ubuntu存储空间2. 删除ubuntu的引导win10双系统科学卸载ubuntu引导3. 用系统盘重装：ubuntu18.04镜像下载:Ubuntu 18.04.5 LTS (Bionic Beaver)http://releases.ubuntu.com/18.04/踩坑：选择了同一个镜像，用两个不同的
2021-08-24 23:11:25
760
原创 RuntimeError: Address already in use
(cp3) zhangrui@test:~/project/cp3/CenterPoint$ python -m torch.distributed.launch --nproc_per_node=4 ./tools/train.py ~/project/cp3/CenterPoint/work_dirs/voxsc_centerpoint_voxelnet_0075voxel_fix_bn_z.py*****************************************Setting OMP
2021-08-23 15:06:58
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原创 ping: socket: Operation not permitted
操作：在本地ping服务器地址：192.168.1.100ping 192.168.1.100报错：ping: socket: Operation not permitted原因：ping命令在运行中采用了ICMP协议，需要发送ICMP报文。但是只有root用户才能建立ICMP报文。而正常情况下，ping命令的权限应为 -rwsr-xr-x，即带有suid的文件，一旦该权限被修改，则普通用户无法正常使用该命令。解决：方案1：（一次性）sudo ping 192.168.1.100
2021-08-19 10:43:45
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原创 windows10下Bad owner or permissions on .ssh/config的解决办法
windows10下Bad owner or permissions on .ssh/config的解决办法1.进入如下路径C:\Users\用户名.ssh，你会看到有config这个文件2.右击config,属性→安全→高级→禁止继承→删除所有继承→确定如果系统是英文：Properties -> Security -> Advanced -> Disable Inheritance -> Remove all inherited permissions from this
2021-08-18 01:08:35
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原创 安装spconv库遇到的疑难杂症和解决方法
spconv安装步骤： $ sudo apt-get install libboost-all-dev $ git clone https://github.com/traveller59/spconv.git --recursive $ cd spconv && git checkout 7342772 $ python setup.py bdist_wheel $ cd ./dist && pip install *执行：git clone https://
2021-08-06 11:37:41
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原创 ubuntu系统安装，无法进入图形化界面：ubuntu freezing on boot with nvidia driver installed
问题：进入默认的ubuntu，无法进入图形化界面ubuntu freezing on boot with nvidia driver installed原因：通用 Canonical Ubuntu 介质（一些 OEM Dell 介质）或其他 Linux 介质无法正常启动至实时环境或安装程序，系统反而会挂起或卡住。解决方案：在引导之前通过设置“nomodeset”选项来禁用英特尔显卡功能。第一部分：实现一次性引导第二部分：永久性修改引导以解决。解决操作：第一部分：实现一次性引导在连接介
2021-08-05 22:04:50
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原创 Centerpoint 论文复现中执行bash setup.sh遇到的问题
Centerpoint 论文复现中执行bash setup.sh遇到的问题執行bash setup.sh，執行結如下：(cp2) twilight@ORG: ~/project/cp2/CenterPoint$ bash setup.sh running build_extbuilding 'deform_conv_cuda' extensionEmitting ninja build file /home/twilight/project/cp2/CenterPoint/det3d/ops/dc
2021-07-31 15:13:01
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原创 Linux | 文件目录管理
Linux文件目录管理1.Linux文件系统架构Linux是将文件系统挂载到每个目录下。Linux文件系统中没有区的概念。在建立系统时候，Linux首先需要建立一个根目录 / ，并在这个文件系统中建立一系列空目录，然后将其他硬盘分区挂载到这个目录中。Linux系统主要目录及其内容/bin：构建起最小系统所需要的命令/etc：系统软件的启动和配置文件/home： 用户的主目录/lib：C编译器的库/usr：非系统的程序和命令/dev：各种设备文件2.文件和目录处理mkdir
2021-07-26 22:27:51
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原创 Ubuntu深度学习环境部署——显卡驱动、CUDA、cuDNN、pytorch
第一步：显卡驱动原则：装最新版驱动查看显卡信息nvidia-smi第二步：CUDA原则：1.查看CUDA官方文档，安装与显卡驱动版本相符合的CUDA。https://docs.nvidia.com/cuda/cuda-toolkit-release-notes/index.html2.选择与上层库需求、编译环境相匹配的CUDA版本。CUDA下载地址：https://developer.nvidia.com/cuda-toolkit-archive查看CUDA 的版本：nvcc -V
2021-07-26 21:14:40
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原创 Numpy学习 传送门
NumPy 教程：https://www.runoob.com/numpy/numpy-tutorial.htmlNumPy 官网 http://www.numpy.org/NumPy 源代码：https://github.com/numpy/numpySciPy 官网：https://www.scipy.org/SciPy 源代码：https://github.com/scipy/scipyMatplotlib 官网：https://matplotlib.org/Matplotlib 源代码
2021-04-23 19:43:39
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原创 Clearsigned file isn‘t valid, got ‘NOSPLIT‘ (does the network require authentication?)
报错：Clearsigned file isn’t valid, got ‘NOSPLIT’ (does the network require authentication?)背景：ubuntu16.04在运行sudo apt-get update 命令后，报错如上原因：没有给外网授权。电脑连的是校园网，虚拟机时桥接网，但是校园网不允许桥接，所以虚拟机没有连接到网络。解决：在虚拟机中打开浏览器，浏览器就会自动跳出校园网的登陆界面，输入校园网的账密进行登陆。...
2021-04-19 13:25:03
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原创 在配置ROS分布式/主从机过程中遇到的报错解决和命令需求
ssh: connect to host *** port 22: Network is unreachable报错原因网断了，重启虚拟机或者手动连接如何查看linux的ssh连接ps aux | grep sshd2、使用Linux下的service命令启动SSH服务使用service命令启动SSH服务，命令执行如下。service sshd startUnit network.service not found.命令错了ROS错误：远程打开不了窗口 QXcbConnection：Cou
2021-04-13 21:37:17
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原创 ROS中搭建分布式系统 主从机模式
系统介绍：机器人端（主机）：设备：工控机sz主机名：sz-Default-string固定IP：192.168.5.101远程PC（从机）：设备：笔记本Dell主机名：ubuntu固定IP：192.168.5.20.准备工作：将系统连接在一个局域网下，为了方便不再修改Hosts文件中的绑定域名，在局域网中将机器人端（主机）和远程PC（从机）设置成固定IP。（在本项目中，机器人端是通过网线与路由器连接；远程PC端通过wifi接入机器人的路由器。 ）1.在hosts文件中配置主从机IP
2021-04-13 21:30:06
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原创 字符串替换
题目描述请实现一个函数，将一个字符串中的每个空格替换成“%20”。例如，当字符串为Good good study.则经过替换之后的字符串为Good***good***study。思路：先统计输出字符串的长度，然后从后往前填写输出串。填的方法是从后往前扫描输入串，如果扫描到一个空格，就往输出串填入02%，否则就填入原字符#include<vector>#include<iostream>#include<stdio.h>#include <stdlib
2021-04-13 10:53:25
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原创 深度学习 | 梯度下降法
梯度下降法（Gradient descent optimization)三要素：学习步长、理想的梯度下降算法要满足两点：收敛速度要快；能全局收敛重点问题：如何调整搜索的步长（也叫学习率，Learning Rate）、如何加快收敛速度、如何防止搜索时发生震荡分类：批量梯度下降法（Batch gradient descent)随机梯度下降法（Stochastic gradient descent)小批量梯度下降法(Mini-batch gradient descent)概念公式：.
2021-03-31 18:15:10
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空空如也
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