The_embedded-CSDN博客

原创移植EKF代码后，仿真硬件错误中断

STM32在移植EKF代码后，编译没有问题，仿真的时候出现硬件错误中断：void HardFault_Handler(void){ /* USER CODE BEGIN HardFault_IRQn 0 */ /* USER CODE END HardFault_IRQn 0 */ while (1) { /* USER CODE BEGIN W1_HardFault_IRQn 0 */ /* USER CODE END W1_HardFault_IRQn 0 ...

2021-04-29 12:10:19 464 1

原创 mahony算法学习感悟和总结

Mahony的原始论文[1]地理坐标系R传感器测量坐标系(机体坐标系)b传感器测量坐标系的原点为惯性传感器的中心，三个坐标轴分别与惯性传感器的三个测量轴重合。六轴mahony算法主要公式：e = cross(Accelerometer, v); （公式1）eInt = eInt + e * SamplePeriod; （公式2）Gyroscope = Gyros

2021-04-01 19:24:03 2433 1

原创四元数相乘的意义

/*对于四元数O = Q*P理解，均是纯四元数 * 每个四元数不仅代表了一个向量，还蕴含了一个旋转轴和旋转角度的信息，Q四元数蕴含了一个旋转轴r和旋转角度a，也可以代表一个存在三维空间中的向量p，间接表示了一个旋转的过程状态 * 因为一个四元数都可以化简后表示为q=[cos(θ/2),sin(θ/2)r],r是旋转轴向量，θ是旋转角度，我们将Q化成这样的形式； *每个四元数本身代表的又是(0,p)形式...

2021-03-29 17:22:17 6439

原创 2020-11-01

1.以字符串形式出现的，编译器都会为该字符串自动添加一个0作为结束符，如在代码中写 "abc",那么编译器帮你存储的是"abc\0"2."abc"是常量吗？答案是有时是，有时不是。不是常量的情况："abc"作为字符数组初始值的时候就不是，如 char str[] = "abc"; 因为定义的是一个字符数组，所以就相当于定义了一些空间来存放"abc"，而又因为字符数组就是把字符一个一个地存放的，所以编译器把这个语句解析为 char ...

2021-03-24 17:35:15 120

转载关于1.8寸SPI接口TFT液晶屏的控制

https://www.amobbs.com/forum.php?mod=viewthread&tid=4742238

2018-01-05 09:48:19 11763 1

原创 SWD下载程序出现错误cannot access memory

* JLink Info: STM32F3xxx (connect): Can not attach to CPU. Trying connect under reset.***JLink Error: STM32F3xxx (connect): Connecting failed.* JLink Info: Found Cortex-M4 r0p1, Little endian.*

2017-12-13 14:21:48 17700 2

原创 STM32接收中断服务函数打印函数会造成错误

在中断服务函数里面，千万不能用打印函数，因为打印函数的时间太长，会使中断服务函数长时间没有退出去，将会造成一些想不到的结果。例如在串口中断中：void USART2_IRQHandler(void){ unsigned char res; uint16_t uhdata; uint16_t uhMask = (&huart2)->Mask;

2017-12-06 14:19:15 1477

原创 STM32,RTC周期性唤醒（wakeup）中断

STM32L151:int main(void){ HAL_Init(); SystemClock_Config(); MX_GPIO_Init(); LED_ON(); MX_DMA_Init(); MX_SPI1_Init(); MX_SPI2_Init(); MX_TIM3_Init(); MX_USART2_UART_Ini

2017-11-22 15:01:42 18110 2

原创通信码元速率和带宽理解

数据传输速率有几种说法（比特率=传信率、符号率=码元率=调制速率、数据带宽）。波特率由基带传输中决定，比如从单片机中用SPI发送出来的数据，使用的SPI时钟频率为5MHZ，即每秒传输出来5M比特数据。那么他的比特率就是5M，从而（一个符号用几个比特表示）就可以近视得到他的波特率。波特率描述的是基带信号（01101100）在模拟载波中对应的变化快慢；比如：数据01101100是bpsk数

2017-09-23 20:42:18 32168 2