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RSS订阅原创 总结一下自由度的各种问题
总结一下自由度的各种问题自由度的理解：从参数角度讲，唯一确定一个对象所需要的独立参数个数等于其自由度。三维空间中：线段的自由度：6，两个端点的坐标射线的自由度：5，一个端点加一个方向向量，注意这里的向量只有两个自由度，一方面我们总是可以用一个单位向量来表示方向，因此其长度为1可以构成额外的约束；另一方面我们也可以用球坐标系来通过两个角度确定一个方向向量。直线的自由度：4，一个法向量可以确定一簇平面（2自由度），平面上的任意一条直线有2自由度，因此确定了一个法向量，过其与平面垂足做一条直线，所得
2020-10-30 20:49:26
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原创 三维空间的旋转表示方法和相互转换关系总结
文章目录前言一、各种表示方法的特点1.欧拉角2.旋转矩阵3.旋转向量4.四元数二、各种表示方法的相互转换1.欧拉角-旋转矩阵2.旋转矩阵-旋转向量3.四元数-旋转矩阵总结前言三维空间刚体的旋转主要有以下几种描述方法：欧拉角四元数旋转矩阵旋转向量各种公式用了很久，结果越用越乱，花点时间整理了一下。本文主要是对这几种描述方法的特点及其相互转换中需要注意的地方做一个总结，各种描述方法的具体定义和转换的具体公式可以参考维基百科、SLAM十四讲第三章、惯性导航（第二版）第九章。其实大部分内容在w
2020-10-12 22:21:24
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原创 为什么计算基础矩阵、本质矩阵时需要尽量均匀采点
师兄今天聊到的面试问题，分析了一下原因应该是这样的：图像中包含的径向畸变和切向畸变分布是不均匀的，比如径向畸变是从相机的中心向外扩散，不同位置畸变大小不一样，这样造成误差的分布是成块状的，如果采样点过于密集，那么这个区域的误差就区分不出来，即解算的时候会把这部分误差当做是精确值的变化，而分散采点，通过RANSAC可以平衡各部分的误差。...
2020-09-16 21:23:21
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原创 滤波和非线性优化算法的比较
这个问题在高翔博士的十四讲里有详细的阐述（P244），主要对比了EKF和非线性优化方法的差异，主要包括3个方面，这篇EKF算法与非线性优化算法的比较进行了概述其中第二点提到，从k-1时刻到k时刻，EKF只在k-1时刻做了一次线性化，与之相对的，非线性优化是一个多次线性化的过程。然而非线性优化一次迭代，以高斯牛顿法为例，也是在当前计算值处进行一次线形化，如何理解所谓的多次线性化呢？考虑SLAM系统，EKF的线性化过程是在k-1时刻状态的基础上利用观测得到了后验值，但非线性程度很高的情况下，我们并不确定这个
2020-09-01 21:19:09
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原创 解决安装g2o库后找不到动态库的问题
解决安装g2o库后找不到动态库的问题问题解决方法安装g2o的其他注意事项问题g2o使用cmake安装以后使用时提示找不到动态库(shared library)解决方法主要原因：系统默认查找的路径是lib和urs/lib,而g2o安装在usr/local/lib中解决方法：在/etc目录中找到ld.so.conf,在文件末尾添加目录usr/local/lib，执行sudo ldconfig即可其原理可参考link,说得很清楚安装g2o的其他注意事项路径不能含有中文...
2020-09-01 15:29:40
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空空如也
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