SUQIGUANG_CQU-CSDN博客

原创 ceres库使用说明

内容大部分来自ceres官网文章目录1. 非线性最小二乘1.1 介绍1.2 Hello World!1.3 衍生1.4 数值解1.5 解析解1.6 Powell’s Function1.7 曲线拟合1.8 鲁棒曲线拟合1.9 光束平差法1. 非线性最小二乘1.1 介绍Ceres可以解决形式的边界受约束的非线性最小二乘问题：min⁡x12∑iρi(∥fi(xi1,…,xik)∥2)&nb...

2020-02-09 19:28:02 1852

1.ceres是什么Ceres Solver是一个开源C++库，用于建模和解决大型复杂的优化问题。它可以用于解决具有边界约束和一般无约束优化问题的非线性最小二乘问题。它是一个成熟，功能丰富且高性能的库。Ceres Solver是谷歌2010就开始用于解决优化问题的C++库，2014年开源。在Google地图，Tango项目，以及著名的SLAM系统OKVIS和Cartographer的优化模块中均...

2020-02-09 19:15:03 3432 1

原创 BA理论解读

BA理论解读1. 基本原理1.1 BA介绍最小化重投影误差，获得最优的机器人位姿估计。bundle指的是光束，就是通过针孔相机模型获得的像素。重投影误差指的真实三维空间点在图像平面上的投影像素（真实值）和通过针孔相机模型计算得到的像素（估计值）差值。这些东西归根结底就是Gauss“发明”的least squares method（最小二乘法）。当年天文学家Piazzi整天闲得没事看星星...

2020-02-09 19:13:15 1177

原创 cmake使用示例与整理总结

cmake使用示例与整理总结

2020-05-14 23:14:43 223

原创 Ceres详解

Ceres详解（一） Problem类Ceres详解（二） CostFunctionCeres详解（三）最小二乘问题构建与求解

2020-05-14 10:19:20 628

原创 Linux常用命令——面试必备

1 查看目录与文件：lsls全称：list files#显示当前目录下所有文件的详细信息ls -la2 切换目录：cdcd全称：Change Directory#切换当前目录为/opt/testcd /usr/bin3 显示当前目录：pwdpwd全称：print work directorypwd4 创建空文件：touch#在当前目录下创建文件desc.txttouch desc.txt5 创建目录：mkdirmkdir全称：Make Directory#在当前目录下

2020-05-11 20:42:37 478

原创【C++基础】面试中常被问的基础问题汇总（未完待续）

1. C和C++的区别C是面向过程的语言，是一个结构化的语言，考虑如何通过一个过程对输入进行处理得到输出；C++是面向对象的语言，主要特征是**“封装、继承和多态”。封装隐藏了实现细节，使得代码模块化；派生类可以继承**父类的数据和方法，扩展了已经存在的模块，实现了代码重用；多态则是“一个接口，多种实现”，通过派生类重写父类的虚函数，实现了接口的重用。C和C++动态管理内存的方法不一样...

2020-05-09 00:27:17 630

原创【LeetCode】46.全排列（回溯算法）

给定一个没有重复数字的序列，返回其所有可能的全排列。示例:输入: [1,2,3]输出:[ [1,2,3], [1,3,2], [2,1,3], [2,3,1], [3,1,2], [3,2,1]]解题：回溯法：一种通过探索所有可能的候选解来找出所有的解的算法。如果候选解被确认不是一个解的话（或者至少不是最后一个解），回溯算法会通过在上一步进行一些变化抛...

2020-05-05 16:44:49 331 1

原创 ROS+STM32开发记录

1.准备1.1 串口调试参考1：ROS串口通信（1）环境搭建参考2：ROS串口通信（2）以十六进制指令读取IMU数据Ubuntu中的串口调试驱动：sudo apt-get install minicom打开软件（记得要用sudo权限）：sudo minicom -s安装串口调试助手：sudo apt-get install cutecom 打开软件（记得要用sudo权限）...

2020-01-06 20:54:43 688

转载【C++】struct之内存对齐

字节对齐主要是为了提高内存的访问效率，比如intel 32为cpu，每个总线周期都是从偶地址开始读取32位的内存数据，如果数据存放地址不是从偶数开始，则可能出现需要两个总线周期才能读取到想要的数据，因此需要在内存中存放数据时进行对齐。通常我们说字节对齐很多时候都是说struct结构体的内存对齐，比如下面的结构体:struct A{ char a; int b; shor...

2019-12-22 20:42:08 909

原创【Dataset】制作用于三维重建的RGBD数据集

1. Kinect2 + Ubuntu首先，在路径catkin_ws/src/iai_kinect2/下clone开源代码git clone https://github.com/MRwangmaomao/KinectV2_dataset_make注意把文件夹dataset_make移到了顶层删掉了它顶层的文件夹如图：按照自己的要求修改源码这是我做的修改。因为最后生成的dept...

2019-11-12 12:02:33 2748 1

原创【期刊会议】机器人领域会议名称以及时间（2019-2020）

机器人领域会议名称以及时间1. ICRA：IEEE International Conference on Robotics and Automation2. IROS：IEEE\RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems3. ICARM：IEEE International Conference on Adv...

2019-10-23 10:10:55 2676

原创【LeetCode】771. Jewels and Stones

class Solution {public: int numJewelsInStones(string J, string S) { int i; for (auto c:J) //通过基于范围的for语句访问字符串中每一个字符（C++11标准） for (auto d:S) if(c==d) ...

2018-06-07 21:17:55 313

原创【OpenCV3】外接相机视频实时获取

VideoCapture类videocapture类可以使用户从视频文件、图像序列、相机中播放视频到显示屏中，它有四种重载形式： CV_WRAP VideoCapture(); CV_WRAP VideoCapture(const String& filename); CV_WRAP VideoCapture(const String& filen...

2018-06-06 17:34:34 2712 1

原创 opencv3.4+contrib3.4+cmake+VS2017+win10

最近在网上看到一个跟踪算法的demo，想要copy下来试验一下，结果发现it doesn’t work，究其原因，发现头文件有问题，导致Track类无法识别，在网找了一下根本原因，发现是opencv _ contrib库需要自行编译包含后才能使用，下面就说一下如何编译带有opencv _ contrib的opencv3.4。1 先决条件opencv3.4源码https://github...

2018-04-01 22:18:29 3125 4

原创全局图像特征与局部图像特征区别

全局特征是指图像的整体属性，常见的全局特征包括颜色特征、纹理特征和形状特征，比如强度直方图等。由于是像素级的低层可视特征，因此，全局特征具有良好的不变性、计算简单、表示直观等特点，但特征维数高、计算量大是其致命弱点。此外，全局特征描述不适用于图像混叠和有遮挡的情况。局部特征则是从图像局部区域中抽取的特征，包括边缘、角点、线、曲线和特别属性的区域等。常见的局部特征包括角点类和区域类两大类描述方式。...

2018-03-10 09:41:41 17859 2

原创 Word文献右上角标注以及自动更新——以Word2016为例

小伙伴们是不是在码毕业设计呢，嘿嘿嘿，如果是的话别忘了点个赞哦。第一次写毕业设计，在论文排版上要求要比以前严格不少，这篇文章就来带你看看如何使用Word标注文献，并且文章顺序变化时如何自动更新序号。参考文章： https://jingyan.baidu.com/article/25648fc1a527c89191fd0016.html http://blog.csdn.net/qian...

2018-03-07 10:35:05 21789 8

原创论文总结——《基于视觉的目标识别与跟踪综述》（2）

接上一篇http://blog.csdn.net/suqiguang1/article/details/793734832 目标跟踪运动目标跟踪问题等价于在连续帧之间，构建基于目标位置、速度、形状、纹理、色彩等有关特征的对应匹配问题。其处理流程如下图所示：目标跟踪由目标状态初始化、表观建模、运动估计、目标定位四部分组成。目标状态初始化一般采用人工标定或目标检测的方法实现；表...

2018-02-26 17:32:59 2026 1

原创论文总结——《基于视觉的目标识别与跟踪综述》（1）

最近看到一篇关于目标识别与跟踪的综述论文，感觉内容写的比较丰富充实，论文对最近一二十年的目标识别与跟踪方法做了比较详尽的介绍以及优缺点比较，在此做一个总结。论文下载地址： http://download.csdn.net/download/suqiguang1/10256183（CSDN） http://kns.cnki.net/KCMS/detail/detail.aspx?dbcode...

2018-02-26 10:31:18 6661

原创 OpenCV学习之旅9——特征检测与匹配（3）

1. 寻找已知物体在FLANN特征匹配的基础上，可以通过利用Homography（单应性矩阵）映射寻找物体。具体步骤如下： ①使用findHomography函数找到匹配上的关键点之间的变换； ②使用perspectiveTransform函数来映射点。1.1 findHomography()函数此函数作用是找到并返回原图像与目标图像之间的透视变换H//! computes...

2018-02-21 16:34:04 538

原创 OpenCV学习之旅9——特征检测与匹配（2）

1. FLANN结合SURF进行关键点匹配与描述1.1 程序实例#include <opencv2/opencv.hpp>#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>#include <opencv2/nonfree/features2d.hpp>#include <opencv2/features2d/f...

2018-02-21 12:02:41 489

原创 OpenCV学习之旅9——特征检测与匹配（2）

1. SURF特征提取在OpenCV中，使用SURF进行特征点描述主要是使用drawMatches 方法和BruteForceMatcher类。1.1 drawMatches()函数drawMatches用于绘制出相匹配的两个图像的关键点，该函数有两个函数原型。void drawMatches( const Mat& img1, const vector<Ke...

2018-02-20 20:08:01 408

原创 OpenCV学习之旅9——特征检测与匹配（1）

1. 常用的特征检测常用方法FAST——FastFeatureDetectorSTAR——StarFeatureDetectorSIFT——SIFT（nonfree module）SURF——SURF（nonfree module）ORB——ORBMSER——MSERGFTT——GoodFeatureToTrackDetectorHARRIS——GoodFeatureToTra...

2018-02-19 19:25:19 383

原创 OpenCV学习之旅8——角点检测（2）

1. Shi-Tomasi角点检测Shi-Tomasi算法是Harris算法的改进，Shi-Tomasi算法最早发布于文章《Good Feature to Track》中被提出来，因此OpenCV实现此算法的函数名为goodFeatureToTrack。1.1 goodFeaturesToTrack()函数void goodFeaturesToTrack( InputArray...

2018-02-08 17:43:22 292

原创 OpenCV学习之旅8——角点检测（1）

1. Harris角点检测计算机视觉中，兴趣点（interest points）也被称作关键点（key points）、特征点（feature points），他被用于物体识别、图像识别、图像匹配、视觉跟踪、三维重建等一系列问题。我们不再观察整幅图像，而是选择某些特殊点进行观察。图像特征类型可分为三类：边缘、角点、斑点。如果某一点在任何方向的微小运动都会造成灰度的剧烈变化，那么我们称这

2018-02-06 20:39:21 352

原创 OpenCV学习之旅7——直方图与匹配（3）

1. 模板匹配模板匹配是一个在一幅图像中寻找另一幅模板图像最匹配部分的技术。注意，模板匹配不是基于直方图的，而是通过在输入图像上滑动图像块（类似于卷积的过程），对实际图像块和输入图像块进行匹配的一种匹配方法。1.1 matchTemplate()函数void matchTemplate( InputArray image, InputArray templ, OutputArray

2018-02-05 22:56:26 280

原创 OpenCV学习之旅7——直方图与匹配（2）

1. 直方图对比对于直方图我们需要借助一些标准来衡量他们的相似度。1.1compareHist()函数double compareHist( InputArray H1, InputArray H2, int method );第一、二个参数是大小相同的直方图；第三个参数：所选的距离标准，有四种方法。0. 相关；1. 卡方；2. 直方图相交；3. Bhattachar

2018-02-05 22:28:22 575

原创 OpenCV学习之旅7——直方图与匹配（1）

1. 图像直方图概述直方图是对数据进行统计的一种方法，并且将统计值组织到一系列事先定义好的bin（直条、组距）中。直方图用二维图表表示，它的两个坐标分别是统计样本和样本某个属性的强度。对于亮度分布直方图，横坐标左边为纯黑较暗的区域，右侧为较亮纯白区域。直方图中的一些术语： dims：需要统计的特征的数目； bins：每个特征空间子区段数目； range：每个特征空间的取值范围。

2018-02-04 21:03:37 375

原创 OpenCV学习之旅6——图像轮廓与图像分割修复（3）

1. 分水岭算法分水岭算法可以将图像的边缘转换为山脉，将均匀化部分转换为山谷，这样有助于分割目标。分水岭算法分为两个步骤：一是排序过程，对每个像素从低到高排序；二是淹没过程，将排序好的像素从低到高淹没。#include "opencv2/imgproc/imgproc.hpp"#include "opencv2/highgui/highgui.hpp"#include usi

2018-02-03 18:39:31 886

原创 OpenCV学习之旅6——图像轮廓与图像分割修复（2）

1. 使用多边形将轮廓包围常用的多边形轮廓函数：1.1 返回外部矩形边界Rect boundingRect( InputArray points );1.2 寻找最小包围矩形RotatedRect minAreaRect( InputArray points );1.3 寻找最小包围圆形void minEnclosingCircle( InputArra

2018-02-01 11:52:47 817

原创 OpenCV学习之旅6——图像轮廓与图像分割修复（1）

1. 查找并绘制轮廓#include "opencv2/highgui/highgui.hpp"#include "opencv2/imgproc/imgproc.hpp"#include using namespace cv;using namespace std;//-----------------------------------【宏定义部分】------------

2018-02-01 10:08:20 890

原创 OpenCV学习之旅5——图像变换（3）

1. 仿射变换仿射变换（Affine Transformation），一个向量空间经过一次线性变换再经过一次平移，变换为另一个向量空间的过程。它保持了二维图形的平直性和平行性，即直线变换后还是直线，平行线变换后还是平行线。它可以用乘以一个旋转矩阵再加上一个平移矩阵得到。#include "opencv2/highgui/highgui.hpp"#include "opencv2/

2018-01-31 21:49:40 256

原创 OpenCV学习之旅5——图像变换（2）

1. 霍夫变换通过霍夫变换可以快速的检测出直线和圆，OpenCV支持三种不同的霍夫变换，标准霍夫变换（SHT）、多尺度霍夫变换（MSHT）、累计概率霍夫变换（PPHT）。1.1 标准霍夫变换 HoughLines()#include #include using namespace cv;//-----------------------------------【main( )

2018-01-31 19:21:55 412

原创 OpenCV学习之旅5——图像变换（1）

1.基于OpenCV的边缘检测边缘检测一般步骤：滤波→增强→检测。常用的边缘检测算子和滤波器：Canny算子、Sobel算子、Laplacian算子以及Scharr滤波器。1.1 Canny()函数void Canny( InputArray image, OutputArray edges,double threshold1, double threshold2,int aper

2018-01-30 18:59:39 218

原创 OpenCV学习之旅4——图像处理（2）

1. 非线性滤波1.1中值滤波#include "opencv2/core/core.hpp" #include "opencv2/highgui/highgui.hpp" #include "opencv2/imgproc/imgproc.hpp" //-----------------------------------【命名空间声明部分】---------------

2018-01-30 17:56:32 289

原创 OpenCV学习之旅4——图像处理（1）

1.三种线性滤波1.1 方框滤波#include "opencv2/core/core.hpp" #include "opencv2/highgui/highgui.hpp" #include "opencv2/imgproc/imgproc.hpp" using namespace cv; //-----------------------------------【main( )

2018-01-30 12:53:54 228

原创 OpenCV学习之旅3——OpenCV数据结构与基本绘图

1. 基础图像容器Mat#include "opencv2/core/core.hpp"#include "opencv2/highgui/highgui.hpp"#include using namespace std;using namespace cv;//--------------------------------------【main( )函数】---------

2018-01-30 11:31:37 257

原创 OpenCV学习之旅2——HighGUI图形用户界面

1. HighGUI 简介HighGUI模块为高层GUI图形用户界面模块，包括媒体的输入输出、视频捕捉、图像和视频的编码解码、图形交互界面接口等等。这篇博客将从几个例程直观的了解这一模块的作用。2. 利用imwrite（）生成透明png图像#include #include #includeusing namespace cv;using namespace std;/

2018-01-29 19:11:44 1555

原创 OpenCV学习之旅1——OpenCV基础

1 我与OpenCV机缘巧合了解到了OpenCV，它的用处大家在各个地方了解的应该也不少了，不做赘述。由于不是计算机科班出身，在OpenCV的学习中编程对我是不小的障碍，我想通过CSDN这个不错的平台分享一下我的学习历程，一来能够加深学习的印象，二来可以通过在平台交到更多的朋友共同讨论进步。1.1参考书籍：《OpenCV3编程入门》，毛星云冷云飞等大佬编著（《OpenCV学习之旅

2018-01-28 22:09:03 259

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2018-01-28 14:29:29 112