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RSS订阅原创 小猫爪：嵌入式小知识18-XCP SeedNKey.dll
上一节提到了XCP会将CMD按照功能分成了四类，并且可以分别给这个四类CMD加一把锁，Master要是想发送这四类CMD，那就需要分别需要对其进行解锁，这种机制就是XCP的Seed&Key机制。解锁的流程也很简单，Master首先需要使用GET_SEED命令获取对应CMD类的seed，然后根据seed计算出对应Key，再使用UNLOCK命令发送计算出的Key1，Slave接收到Key在和本地根据Seed计算的Key2做比较，如果两边的Key相等，那么解锁成功。
2023-08-30 13:38:07
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原创 小猫爪：嵌入式小知识17-XCP on CAN简介
前面已经对XCP协议做了非常细致的介绍，接下来就来看看XCP是怎样在CAN总线上进行工作的吧。参考资料：XCP协议规范2003。
2023-08-25 16:55:42
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原创 小猫爪：嵌入式小知识16-XCP协议简介
上一节介绍了一下XCP的相关基础，为我们后续学习打下了坚实的基础，接下来就开始进行枯燥乏味的协议介绍。参考资料：XCP协议规范2003。在XCP基础简介文章中，提到了XCP协议包分为CTO和DTO，然后又细分为CMD, RES, ERR, EV, SERV, DAQ, STIM，在上篇文章中已经对XCP协议包的格式进行了简单说明，XCP依靠PID来进行区分协议包类型，具体PID划分如下：接下来来看看每一种包的形式和作用。
2023-08-24 15:24:01
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原创 小猫爪：嵌入式小知识15-XCP基础简介
好久没有更新了，这一期来说说刚刚领悟的新技能，那就是XCP，嘿嘿嘿，我是新手，有错勿喷。参考资料：XCP协议规范2003。XCP的功能有：随机读取ECU中RAM和ROM数据；测量数据采样；标定数据采样和传输；同时处理多个ECU系统；Flash编程技术。其工作模式也是非常常见的主从通信模式，XCP协议中，主节点为XCP上位机，被测量点又称“XCP从节点；主结点发送命令连接并开始，从结点在接收到后，再向主结点发送应答，可以采用一主多从的通信形式。提到主从模式，那就来到了我们所熟知的，协议命令环节。
2023-08-23 16:56:50
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原创 小猫爪：这些年遇过的Bug4-在FreeRTOS下进行浮点运行结果出错问题
芯片型号：AWR2944-R5核操作系统：FreeRTOS应用类型：浮点运算错误现象：进行浮点运算时，会出现计算结果错误，都是浮点乘除法以及一些特殊数学库计算，如三角函数。在刚遇到这个问题时，就觉得特别离谱，这么多年就没遇到过这种类型的问题，就找啊找，找啊找，最后将注意到了FreeRTOS的一个配置参数configUSE_TASK_FPU_SUPPORT，最终经过测试果然就跟这个参数有关。因为我的MCU平台为R5核，所以我的代码截取均来Source\portable\GCC\ARM_CR5F分支。首
2023-07-10 18:34:01
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原创 【小猫爪】AUTOSAR学习笔记17-AUTOSAR OS
这一节来介绍一下OS的一些小点点，这一章都是文字，估计比较枯燥乏味。对OS基础不太了解的朋友，这里推荐两篇网上好文：《AUTOSAR基础篇之OS(上)》，《AUTOSAR基础篇之OS(下)AUTOSAR OS为了适应各种各种样的芯片，所以它需要良好的可扩展性来做支撑，说得简单点就是OS的功能可被灵活裁剪，AUTOSAR则根据功能扩展分成了四种扩展类型，分别是SC1 ~ SC4，其主要区别为：下面则根据这四种，挑重点的开始说。
2023-03-28 19:39:07
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原创 【小猫爪】AUTOSAR学习笔记16-Memory Stack之Nvm模块
这一节开始来介绍一下在AUTOSAR架构中一个非常重要的部分，那就是存储系统，即AUTOSAR的Memory Stack。
2023-03-21 13:46:25
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原创 【小猫爪】AUTOSAR学习笔记15-BswM模块
上一节介绍了一个非常夸张的EcuM模块，其中多次提到了BswM模块，这两个模块通常狼狈为奸，共同策划且并操作了整个ECU的状态切换。细细研究EcuM模块后就会发现它是比较别动的，都是当一些条件满足或者事件发生时，EcuM才会控制系统进行状态切换，它更像是一个大兵，只会吭哧吭哧干活，而这一节的BswM模块则是真正的指挥。BswM 模块位于 AUTOSAR 基础软件架构中的服务层，实现对 BSW层和 SW-C的模式管理。
2023-03-21 13:29:51
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原创 【小猫爪】AUTOSAR学习笔记14-EcuM模块
这一章就来说说在BSW层中一个非常重要的模块，那就是EcuM模块。EcuM（ECU State Manager）模块它所管理的ECU状态特指ECU的上下电状态，因为在汽车电子中对ECU的上下电时序要求非常严格，AUTOSAR则特地为此整了一个EcuM模块来系列化这个过程。EcuM 模块位于 AUTOSAR 的系统服务层，透过 RTE 与用户直接交互，在基础软件中与 BswM、ComM 及驱动模块等交互。EcuM 模块主要功能如下：1. ECU 状态处理2. 管理系统启动流程。
2023-03-21 11:21:51
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原创 【小猫爪】AUTOSAR学习笔记13-功能安全之WdogM模块
这一章就来说说在功能安全中一个至关重要不可或缺的一个模块，那就是看门狗。名称描述被WdgM 监测的逻辑单元，一般可以为一个TASK，也可以是多个TASK的结合WdgM 的监测点，一个SE里面肯定会有一个或很多个CP喂狗条件，该 value 为 WdgDriver 硬件喂狗的条件， WdgDriver 每次正常喂狗，该值将减 1，当其为 0 时， WdgDriver 将停止喂狗。正常情况下， WdgM 将实时刷新该值，保证其不会为 0。Flow/Graph。
2023-03-21 11:21:10
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原创 【小猫爪】AUTOSAR学习笔记12-功能安全之E2E模块
从这一节开始，正式步入功能安全专题。这一节先来看一个与Communication Stack强相关的且与功能安全有关的模块，它就是E2E模块。E2E在AUTOSAR架构中，它被定义成是一个函数库。E2E 可以保护安全相关的数据交换，避免数据交换过程中通信链路造成的错误。E2E通信保护库实现了这些保护机制算法。为将要发送的安全相关的数据提供保护；对接收到的安全相关的数据进行校验；对接收到的安全相关的数据错误做出指示。
2023-03-21 11:20:03
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原创 【小猫爪】AUTOSAR学习笔记11-Communication Stack之StbM模块
上一章介绍了一下基于CAN总线负责时间同步的CanTsyn模块模块，那么这一节来稍微介绍一下它的老板StbM模块。
2023-03-21 11:09:52
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原创 【小猫爪】AUTOSAR学习笔记10-Communication Stack之CanTsyn模块
这一节来稍微介绍一下基于CAN总线实现时间同步的CanTsyn模块。
2023-03-21 10:51:40
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原创 【小猫爪】AUTOSAR学习笔记09-Communication Stack之Dcm模块
前面对Communication Stack的通信管理理部分介绍清楚了，接下来就来看看Communication Stack中负责诊断通信的Dcm模块以及三大总线上对应的传输层，分别是CanTp模块，DoIP模块，FlexRayTP模块。
2023-03-20 11:26:11
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原创 【小猫爪】AUTOSAR学习笔记08-Communication Stack之Com模块
这一节来学习一下Communication Stack中一个关键模块，那就是Com模块。
2023-03-20 11:20:18
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原创 【小猫爪】AUTOSAR学习笔记07-Communication Stack之PduR，IpduM模块
前面对Communication Stack的通信管理理部分介绍清楚了，接下来就来看看Communication Stack中负责通信数据的部分了，第一就不得不说一个最核心的模块，那就是负责消息分发的PduR模块。
2023-03-20 11:16:44
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原创 【小猫爪】AUTOSAR学习笔记06-Communication Stack之ComM模块
前面分别介绍了ComNm和ComSM两兄弟，这一章则来看看两兄弟的老板，那就是Communication Stack中管理层中最核心的一个模块，那就是ComM模块。
2023-03-20 11:14:41
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原创 【小猫爪】AUTOSAR学习笔记05-Communication Stack之CanSM模块
这一章来看看Communication Stack的CanSM模块（CAN State Management）。SM模块跟NM模块类似，每一种总线都有自己的SM模块。这里还是以CAN总线为例。
2023-03-20 11:00:32
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原创 【小猫爪】AUTOSAR学习笔记04-Communication Stack之CanNm模块
这一章来看看位于Communication Stack的CanNm模块（CAN Network Management）。
2023-03-20 10:59:09
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原创 【小猫爪】AUTOSAR学习笔记02-Communication Stack简介
这一章开始，就开始来看看AUTOSAR架构中BSW层的一个最最最重要的部分，那就是Communication Stack部分。
2023-03-20 10:57:27
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原创 【小猫爪】AUTOSAR学习笔记01-AUTOSAR架构简介
这一章来看看AUTOSAR的简介，来大略了解一下AUTOSAR，它究竟是一个什么东西啊。
2023-03-20 10:56:34
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原创 【小猫爪】AUTOSAR学习笔记03-Communication Stack之CanIf模块
前一章简单的对Communication Stack作了一个介绍，了解到了在AUTOSAR中通信的层级架构。这一章来看看这通信架构中的属于ECU抽象层的interface，还是以CAN为例，那对应的就是CanIf(CAN Interface)。
2023-03-20 10:56:22
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原创 【小猫爪】AUTOSAR学习笔记00-目录
因为一个偶然的机会让我接触到了AUTOSAR，所以就花一点小小的时间来记录一下学习它的坎坷大道。这其中复制粘贴了很多，也包括了我的一些个人的小小见解和废话连篇，不爱看忽略即可，这其中如果有什么错误，欢迎大家来指正哦，嘿嘿。
2023-03-20 10:54:14
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原创 小猫爪：嵌入式小知识13- CANoe的Test Module使用简介
CANoe大家应该都知道和了解，CAN界的软件标杆，有个非常偶然的机会接触到了CANoe中的Test选项卡中的Test Module功能，这个小功能可以让我们定制化测试CAN的测试项目，并且它还可以自动生成测试报告，总之非常好用，都是科技与狠活。接下来就举个例子来介绍一下这个小功能的使用流程。
2022-10-09 17:58:09
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原创 小猫爪：AWR294x学习笔记04-AWR294x之ePWM
这一章来稍微介绍一一下AWR294x的ePWM（enhanced pulse width modulator ）模块，说白就是用来生成PWM的模块，TI在它前面加一个enhanced 说明它很牛，下面一起来看看它有什么特别之处吧。下图显示了多个ePWM的结构图：可以看到不同的ePWM模块并不是相互独立的，它们之间还是有一定的联系的，至于它们之间有什么联系后面慢慢来介绍。下图显示了单独一个ePWM模块的结构和信号：名称描述EPWMxSYNCIEPWMxSYNCO。
2022-09-20 17:30:45
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原创 小猫爪：嵌入式小知识12 - ISO14229-1（UDS）简介
这一章来说说ISO14229-1(UDS服务)，在上一章介绍了ISO15765，提到了ISO15765-3中规定的UDS服务其实就是照搬的ISO14229-1，所谓UDS服务理解也是非常简单，就是两个角色进行数据交互，这两个角色分别是客户端和服务端，客户端首先向服务端发送服务请求，然后服务端根据服务类型进行回应。这里的客户端一般为诊断仪，而服务端则是车中的ECU模块了。...
2022-08-31 18:39:32
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原创 小猫爪：嵌入式小知识14 - ISO15765（UDS on CAN）详解
ISO15765，相信很多人都听说过这个协议，它还有另外一个小名叫做CAN诊断协议规范，还有个ISO14229(UDS协议规范)，这两者又是什么关系呢，其实可以简单粗暴的理解成ISO15765它规定了基于CAN的UDS协议，而ISO14229则规定了UDS协议应用层以及UDS协议在不同的车载总线(CAN, Ethernet, LIN等)上的应用和限制。《聊聊诊断协议——UDS》，《汉子之解读ISO 14229（UDS）协议》。接下来就来简单介绍一下ISO15765这个ISO协议里面主要规定了哪些东西。...
2022-08-31 18:38:17
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原创 小猫爪：AWR294x学习笔记02-AWR294x之DPM&IPC
这一章稍来微介绍一下AWR294x的核间通信，即DPM，IPC以及Mailbox。MailBox是AWR294x的一个硬件外设，它的原理也是非常的简单，其结构如下图：通信原理为：每两个核之间都有两块专属RAM，其实一块用来核A读，核B写，而另外一块则是核A写，核B读，因为AWR294x里面有三个独立运行的核，所以这样的RAM共有6块。如果一个核需要给另外一个核发送信息的时候，那么发送核只需要在两个核的专属RAM中事先准备好需要传输的数据，然后再主动发送一个可以触发接收核RECEIVER。.........
2022-08-03 14:32:24
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原创 小猫爪：嵌入式小知识11-MPU详解及其应用
小猫爪：嵌入式小知识11-MPU详解及其应用1 前言2 MPU简介3 MPU相关概念3.1 Memory Map3.2 MPU Region3.3 Region优先级3.4 Background Region3.5 Cache的读写策略3.5.1 Cache的读操作3.5.1 Cache的写操作4 MPU寄存器介绍4.1 MPU_TYPE4.2 MPU_CTRL4.3 MPU_RNR4.4 MPU_RBAR4.5 MPU_RASR4.5.1 XN4.5.2 AP4.5.3 TEX, C, B, S4.5
2022-05-11 21:00:23
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原创 小猫爪：S32K3学习笔记21-S32K3之SAF及其应用
小猫爪：S32K3学习笔记20-S32K3之SAF和SCST简介1 前言2 SCST3 SAFEND1 前言 前面提到NXP针对功能安全总共提出了SM1~SM4这4种安全机制，其中主要针对SM1和SM2这两种跟S32K3本身有关的安全机制开发了RTD, SPD, SAF, SCST，其中RTD和SPD主要实现了SM1， 而SAF和SCST主要实现了SM2，并且SAF还有一个完整的软件框架，其中涉及错误注入，错误检测，模式切换，错误恢复等等一条龙状态机切换流程。这一节就简单对这SAF和SCST进行一个简
2022-05-07 20:33:38
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原创 小猫爪：S32K3学习笔记20：S32K3之SCST及其应用
小猫爪：S32K3学习笔记20-S32K3之如何集成SCST进自己的工程1 前言2 SCST简介3 如何集成SCST3.1 移植3.2 应用3.2.1 启动测试3.2.2 使能FPU相关测试项1 前言 这篇文章来简单介绍一下NXP针对core test为S32K3设计的SCST软件，并且将描述如何将SCST集成在自己的工程中。2 SCST简介3 如何集成SCST3.1 移植先将SCST的所有文件移植到自己的工程里，如下：添加SCST的头文件，c部分如下：Assembly部分如下：
2022-04-12 17:22:27
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原创 小猫爪：S32K3学习笔记19-S32K3之如何集成SPD进自己的工程
小猫爪：S32K3学习笔记19-S32K3之如何集成SPD进自己的工程1 前言1 前言
2022-03-31 13:12:49
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原创 小猫爪：S32K3学习笔记18-S32K3之Safety外设总结
小猫爪：S32K3学习笔记18-S32K3之Safety外设总结总结END总结 在前面已经对S32K3对功能安全这一块相关的外设大致都介绍了一遍，这篇文章就来对S32K3与Safety有关的外设来个小的总结。首先把贴出前面的图，如下： 那么图中所有的安全机制都对应着K3的什么外设或者资源呢？Redundant Hardware S32K344有锁步核机制，另外还有RCCU冗余检查模块，检测到错误时，会报告错误给FCCU模块，对应FCCU的NCF[0]通道。Protection a
2022-03-30 23:44:31
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原创 小猫爪：S32K3学习笔记17-S32K3之数据完整性的保障和手段
小猫爪：S32K3学习笔记17-S32K3之PMC和MC_RGM1 前言1 前言
2022-03-30 23:44:11
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原创 小猫爪：S32K3学习笔记16-S32K3之PMC和MC_RGM
小猫爪：S32K3学习笔记16-S32K3之PMC和MC_RGM1 前言2 PMC的电压检测2.1 简介2.2 MCAL配置3 MC_RGM3.1 简介3.2 MCAL配置END1 前言 这一节来看看S32K3的PMC（Power Management Controller）和MC_RGM（Reset Generation Module）。其中PMC提供了电压检测机制，当电源输入电压高于或者低于正常工作电压，那么就会触发一个中断，如果电压再低，就触发复位。而MC_RGM是K3的复位管理器，控制着K3的
2022-03-30 23:43:42
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原创 小猫爪：S32K3学习笔记15-S32K3之SEMA42和INTM
小猫爪：S32K3学习笔记15-S32K3之SEMA42和INTM1 前言2 SEMA422.1 简介2.2 MCAL配置3 INTM1 前言 这一节来看看S32K3上面的两个小东西，有之锦上添花，那就是SEMA42（Semaphores2）和INTM（Interrupt Monitor）。这两者之间并没有什么关联，只是这两个小东西内容比较少，所以我给放到了一起。2 SEMA422.1 简介 SEMA42是建立在XRDC基础上的一个硬件信号量模块，如果要使用SEMA42，那么就一定需要使能XR
2022-03-24 13:43:39
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原创 小猫爪：S32K3学习笔记14-S32K3之REG_PORT,MPU和XRDC
小猫爪：S32K3学习笔记14-S32K3之REG_PORT,MPU和XRDC1 前言2 REG_PORT3 MPU4 XRDC1 前言 这一节就来看看S32K3的资源访问保护器，S32K3在这一方面主要有三个外设可以对其片上资源提供了强有力的保护，分别是REG_PORT（Register Protection），MPU（Memory Protection Unit）和XRDC（Extended Resource Domain Controller）。其中REG_PORT针对的是寄存器操作的保护；MP
2022-03-23 12:17:43
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原创 小猫爪：S32K3学习笔记13-S32K3之CMU
小猫爪：S32K3学习笔记13-S32K3之REG_PROT1 前言MCAL配置1 前言 MCAL配置CMU的MCAL配置被集成到了Mcu模块中，首先第一步使能CMU的时钟：接下来先完成CMU_FC的配置，先在McuClockSettingConfi->McuCLKMonitor中添加CMU_FC通道，之前说过，CMU最大支持4个FC通道，如下：随后对每个通道进行配置，我以一条为例，如下：‘随后还需要在Mcu->Generate中配置一些关于CMU的选项：这样关于CM
2022-03-18 19:47:03
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Arm Cortex-M7 Processor Technical Reference Manual
2024-01-17
Arm Cortex-M4 Processor Technical Reference Manual
2024-01-17
Arm Cortex-M0 Processor Technical Reference Manual
2024-01-17
S32K3_RTD1.0.0_MCAL4.4_FlexCAN_Example.7z
2021-12-02
RT1170_CAN_Demo.7z
2021-09-23
iled_MCUBootUtility.zip
2021-07-14
在MCU上运行的简单控制台shell
2021-01-20
空空如也
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