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RSS订阅原创 WIN10 中CUDA更新后显示老版本
办法：打开我的电脑属性--高级设置--环境变量--系统PATH中，删除之前版本把11.1版本放到最上面。安装完cuda11.1后显示仍是cuda8.0。原因：路径配置问题，系统PATH中8.0最靠上。
2024-03-28 11:14:10
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原创 协方差矩阵学习心得
协方差矩阵的物理意义主要分为对角阵和非对角阵来记录。1.基础知识一维数据中：方差：描述数据的偏离程度，数值越大偏离越大标准差：描述数据的聚散程度。数值越大散度越大，除以 N-1二位数据中：协方差：描述两个随机变量之间的相关性，随着X变大Y变大则为正相关，否则为负相关。cov=0则不相关。由此可知，xy独立一定不相关，但是xy不相关，不一定独立。在高斯过程中，不相关和独立是等价的，因此高斯情况下不相关的xy独立，可以将联合分布分开乘。协方差矩阵中的每个量都是相同样本下不
2022-02-12 19:39:14
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原创 欧拉角和旋转矩阵的学习心得
1）欧拉角正负：如果是右手系，旋转轴正方向面对观察者时，逆时针方向的旋转是正、顺时针方向的旋转是负。即使用右手的大拇指指向旋转轴正方向，其他4个手指在握拳过程中的指向便是正方向。在使用时，要注意机械臂旋转过程中角度是区分正负的！（3）欧拉角的范围：假如是车体坐标系（x-前，y-左，z-上），那么roll和pitch应该定义在（-90°，+90°），yaw应该定义在（-180°，+180°）。但是，不同机械臂的角度限位需要看手册，比如史陶比尔的限位都在-180到180之间，此外还有个别
2022-02-01 21:19:39
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原创 UR5+melodic真机操作中得问题汇总
问题汇总：(该知乎为本人帐号)unable to lock directory /var/lib/apt/lists/lock这个问题的原因是：之前程序不正常中断，有程序在运行导致资源被锁不可用解决方法：sudo fuser -vki /var/lib/apt/lists/lock2.github clone 有问题的时候1) 可以把https换成git，即https://github.com/fmauch/universal_robot.gitsrc/fmauch_univ..
2021-06-15 15:43:28
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原创 ROS18.04+ Gazebo9 + robotiq85 视觉机械臂抓取仿真
本文章参考博主光头明明的博客进行实现。但是由于明明版本为 kinetic + Gazebo7，实现时存在很多问题不好解决，因此通过此文章记录解决方法。参考博主链接：https://blog.csdn.net/harrycomeon/article/details/107073020问题一：报错： Built target tf_example In file included from /home/r418/catkin_ws/src/ur5-gazebo-grasping/ur..
2021-06-02 21:25:15
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原创 电脑黑屏的问题
问题：工作站在启动虚拟机后会突然黑屏重启，有的时候偶尔用着用着会自己关机。参考解决情况：黑屏考虑以下两种情况：1.过热导致：CPU过热，水冷过热
2021-06-01 15:44:54
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原创 左值与右值
左值与右值左值右值划分表达式分类glvalueprvaluexvalue左值右值间的转化decltype引用左值右值划分C语言中：以等号操作符为基准，可以放在左边的为左值，仅可以放在右边的为右值。C++中： 左值不一定能放在等号左侧，右值也可以放在等号左侧。int const x = 4;//作为常整型不能放在左侧struct Str{};int main(){ Str() = Str();//Str()是一个右值但是可以放在左侧做初始化}表达式分类gvalue -->
2021-05-20 11:23:57
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原创 ROS 18.04 + DepthCamera D455 问题汇总
ROS 18.04 + DepthCamera D455 问题汇总sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo xenial main" -usudo apt-get
2021-05-17 23:17:12
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原创 标定入门及其程序
标定模型：眼在手外目的：确定相机在机器人基座的坐标位置，便于对后续观测点位置进行确定。搭建整体的视觉抓取平台。ROS标定方法见苏大头师兄记录#Easy Handeye配置_u012894550的博客-CSDN博客blog.csdn.netROS下通过如下图得到图片，rviz获取位姿数据棋盘格_matlab方法得到棋盘格并通过机械臂末端固定棋盘格I = checkerboard(200,10,7);I = I(1:size(I,1)/2,1:size(I,2)/2);
2021-04-27 15:31:05
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原创 安装虚拟机 Ubuntu 及UR ROS驱动
安装虚拟机 Ubuntu 及UR ROS驱动 UR(2)VMware虚拟机安装 15及以下有破解密钥 百度https://www.jb51.net/article/184222.htmUbuntu安装下载：http://releases.ubuntu.com/16.04/?_ga=2.57771242.1987596294.1558148870-699407193.1558148870安装：https://blog.csdn.net/wang_624/article/details/9034
2020-11-12 20:59:38
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原创 关节空间和操作空间两空间轨迹规划的一点理解
关于机械臂关节空间和操作空间两空间轨迹规划的一点理解到目前为止我们一直假设每个运动关节都是由某种驱动器直接驱动的，然而对于许多机器人来说并非如此，比如利用两个驱动器以差分驱动方式来驱动一个关节，或者使用四连杆机构来驱动关节，这时就需要考虑驱动器的细节，由于测量操作臂的传感器常常安装在驱动器上，因此当我们在使用驱动器时就需要把关节矢量转换到驱动器矢量，驱动器矢量组成的空间就称为驱动空间。也就是说，我们所需要的是笛卡尔空间下的轨迹路径来实现运动规划，而机械臂需要的是驱动器信息，这个时候就需要关节空间作为驱动
2020-08-08 21:33:59
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原创 通过命令行输入来进行运算
主要是为了理解main()中的指针参量/*编写一个通过命令行输入进行运算的程序*/#include<stdio.h>#include<string.h>#include<stdlib.h>int main(int argc,char ** args) /*int main(){ printf("hh");}*/{ int a = atoi(args[1]); int b = atoi(args[3]); char *s = args[2
2020-07-27 16:22:48
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原创 函数定义练习：将数字字符串转化为整型，实现atoi()函数功能
将数字字符串转化为整型，实现atoi()函数功能例如：输入：“123”输出：123 （1100+210+3*1）分析：需要 字符串长度len位数乘法 10^(len-1)字符转数字 例如：‘5’-‘0’=5//字符串长度int my_len(const char *s){ int len=0; while(s[len]){ len++; } return len;}//位数乘法int e_pow(int c){ if(c==0){ return 1;} if(c
2020-07-24 15:23:11
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原创 strtok，strcat ,strcpy ,sscanf , sprintf 的使用
C语言学习函数部分函数部分例题：将字符串“12+5=；45-2=；34*2=；56/3=”的结果计算出来，并且填写在等号后面，并将形成的带结果的新字符串重新打印出来。#include<stdio.h>#include<string.h>int main(){char a[100]="12+5=；45-2=；34*2=；56/3=";char *s;char b[100]={0};s=strtok(a,";");while(s){char c ; int i,j
2020-07-24 09:06:05
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原创 Windows环境下编译 matconvnet的坑（2）
未定义函数或变量 'export_fig'。出错 tiny_face_detector (line 197) export_fig('-dpng', '-native', '-opengl', '-transparent', output_path, '-r300');解决方案：下载export_fig包解压即可，下载地址：https://github.com/altmany...
2019-05-10 10:37:58
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原创 Windows环境下编译 matconvnet的各种坑(1)
未定义函数或变量 ‘nms_mex’出错 nms (line 43)pick = nms_mex(double(boxes), double(overlap));出错 tiny_face_detector (line 172)ridx = nms(bboxes(:,[1:4 end]), nms_thresh);解决方案：找到 nms_mex的路径，在matlab中该路径下运...
2019-05-10 10:24:30
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原创 QT发布的问题，无法定位程序输入点
问题描述： 解决办法： 将QT的变量环境提前到最前面，因为之前的环境中有包含QT库，系统会误认为这个就是所需要的QT环境，导致缺少东西。OK啦~~ ...
2018-07-27 10:43:57
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原创 关于虚表与虚函数
#include<iostream>using namespace std;class animal{protected: int age;public: virtual void print_age(void) = 0;};class dog : public animal{public: dog() {this -> age = 2;} ...
2018-05-07 14:48:04
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原创 string与vector 3.4.1
在vector<string> 中*it应该与text1形式保持一致，是string，而toupper仅用于单一字符其中，string中*it为char而vector<string>中*it为string
2018-03-19 16:32:42
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在C++ socket中为啥这条语句不通过
2018-07-29
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