穆士凝魂-CSDN博客

原创 (图解)一步一步使用CPP实现深度学习中的卷积

(图解)一步一步使用CPP实现深度学习中的卷积导语卷积操作在深度学习中的重要性,想必大家都很清楚了.接下来将通过图解的方式,使用cpp一步一步从简单到复杂来实现卷积操作.符号约定F为输入;width为输入的宽;height为输入的高;channel为输入的通道;K为kernel;kSizeX为kernel的宽;kSizeY为kernel的高;filters为kernel的个数;O为输出;outWidth为输出的宽;outHeight为输出的高;outChannel为输出的通道

2021-01-11 09:11:27 506

原创使用c++部署Pytorch---Msnhnet(1)

Msnhnet一款轻量的用于推理pytorch模型的框架,该框架受darknet启发.windowslinuxmac oschecked√√xgpuxxx目前测试过的CPU (其它U出现BUG可以在issue提出)

2020-07-08 22:35:42 2436 7

原创深度学习标注工具(YoloV4.3.2.1，Faster RCNN，Mask RCNN…)

CASIA标注工具首先大家最关心的，地址https://github.com/msnh2012/CasiaLabeler概览[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-SO1mMhh2-1587561579806)(img/overview.png)]特点1.添加和导入标签2.矩形标注3.带角度标注4.多边形标注5.设置相关支...

2020-04-22 21:27:31 4653 23

原创 vscode开发ROS(22)-给ros添加界面(python)

给ros添加界面-python实现写在最前pyqt5学习pyqt5创建ros节点运行ROS节点写在最前ROS系统一般来说是不需要自己弄界面的, 况且ROS有非常强大的rviz工具. 不过有些时候还是需要界面更加方便. ROS添加图形界面可以使用c++也可以使用python. c++稍微复杂一点, 需要对ros库进行配置, 同时涉及到线程编程, 本此采用python编程, 比较容易一点.py...

2019-10-16 14:48:41 1138

原创 vscode开发ROS(21)-ros多线程编程

ros多线程编程写在最前多个publisher写在最前ROS系统是一个多进程的系统, 一般来说, 大部分的情况下是不需要用到多线程编程的, 因为多进程比多线程更有优势, 更灵活方便. 但在某些情况, 还是需要多线程编程的.多个publisher1, 同时在一个节点中创建两个"发布者".2, 在ros_test文件夹下新建multiTalker.cpp文件3, 在multiTalker...

2019-10-14 13:29:19 940

原创 vscode开发ROS(20)-ros与arduino串口通信(python)

ros与arduino串口通信python写在最前安装pyserial写在最前这篇文章是上一篇中, arduino与ros进行串口通信的python实现版本. 可以对照查看, vscode开发ROS(19)-ros与arduino串口通信(c++).安装pyserialpython中比较常用的串口通信的工具就是pyserial. 安装方法也比较简单:sudo pip install p...

2019-09-27 14:38:57 1187

原创 vscode开发ROS(19)-ros与arduino串口通信(c++)

ros与arduino串口通信c++写在最前安装serial库编写arduino串口通信程序编写ros节点端口号配置配置CmakeLists.txt文件编译整个ROS工程运行节点后记写在最前串口通信在嵌入式领域的重要性我也就不多说了, 这里的ros与arduino串口通信的方案, 同样适合于stm32, 51单片机等各种芯片. 这里与rosserial有区别, rosserial是基于某种类...

2019-09-27 13:10:08 1833 1

原创 vscode开发ROS(18)-vscode创建arduino第一个工程

vscode创建arduino第一个工程创建工程编写LED灯闪烁程序构建程序配置USB端口可读写权限在platformio里查看arduino设备端口烧录程序后记创建工程1, 点击New Project2, 输入工程名称Name, 这里随便命名arduino_test. Board板子选择, 我手头拿的是arduino Uno的板子, 这里就选Arduino Uno. Framework...

2019-09-25 17:53:09 730

原创 vscode开发ROS(17)-vscode配置arduino

vscode配置arduino写在最前安装platformio安装成功认识platformio后记写在最前1, 本人使用arduino也有好多年了, 开发arduino最著名的工具就是, arduino IDE. 这个开发工具我相信大部分人都用过, 挺好用的, 但是也有好多问题, 比如没有自动补全, 没有拼写错误提示, 查看函数的实现也不方便. 虽然arduino的工程一般都比较小, 而且a...

2019-09-25 17:12:42 767

原创 vscode开发ROS(16)-python实现自定义动作action

python实现自定义动作action写在最前自定义动作新建Server节点新建Client节点运行Server和Client后记写在最前此篇博客为vscode开发系列ros第9篇vscode开发ROS(9)-ROS服务通信机制(srv)的python实现版本, 请对照进行查看.自定义动作此处是直接采用第11篇中的, 自定义heatWater.action服务, 具体过程, 请查看该篇,...

2019-09-25 15:20:54 636

原创 vscode开发ROS(15)-python实现自定义服务srv

python实现自定义消息写在最前自定义消息新建Server节点新建Client节点运行Server和Client后记写在最前此篇博客为vscode开发系列ros第9篇vscode开发ROS(9)-ROS服务通信机制(srv)的python实现版本, 请对照进行查看.自定义消息此处是直接采用第9篇中的, 自定义calRectArea.srv服务, 具体过程, 请查看该篇, 此处不再赘述....

2019-09-25 15:03:32 924

原创 vscode开发ROS(14)-python实现自定义消息

python实现自定义消息写在最前自定义消息新建talker节点运行talker和listener后记写在最前此篇博客为vscode开发系列ros第7篇vscode开发ROS(7)-自定义消息的python实现版本, 请对照进行查看.自定义消息此处是直接采用第7篇中的, 自定义person.msg消息, 具体过程, 请查看该篇, 此处不再赘述.新建talker节点此处只用python...

2019-09-25 10:56:19 318

原创 vscode开发ROS(13)-python实现话题通信(msg)

python实现话题通信msg写在最前面使用python创建第一个ROS程序运行talker和listener后记写在最前面1, ros也是可以使用python进行编程的, 而且相比c++来说, ros更加简单.使用python创建第一个ROS程序1, 在ros_test目录下, 新建一个scripts文件夹.2, 修改CMakeLists.txt文件, 在find_package中...

2019-09-25 10:33:20 512

原创 vscode开发ROS(12)-launch文件解析

launch文件解析为什么需要launch文件什么是launch文件解析更多launch文件元素介绍后记为什么需要launch文件1, 不知道各位小伙伴学习到现在, 有没有发现一个问题, 就是每次执行ROS程序时, 需要启动多个终端, 每个终端去手动输入命令运行节点. 是不是很麻烦? 而且目前来说, 节点个数还不是很多, 在大工程项目里, 如果一个一个节点手动启用的话, 是不是很不靠谱. 那...

2019-09-23 13:08:35 606 1

原创 vscode开发ROS(11)-ROS动作通信机制(action)

ROS动作通信机制action服务通信的目的代码实现创建自定义动作创建Server和Client编译和运行后记服务通信的目的1, 前面我们讲了什么是消息通信和服务通信, 这两个通信机制, 其实已经可以满足大部分的使用场景需求, 那为什么要新增一个动作编程机制呢? 比如有这样一个场景, 比如加热一杯水, 我可以设置这杯水的最终加热温度, 同时, 我需要在加热过程中, 每隔一段时间, 知道现在加...

2019-09-18 13:07:15 671 1

原创 vscode开发ROS(10)-自定义消息或服务VS Code不提示补全

自定义消息或服务VS Code不提示补全问题解决方案后记问题1, 在VS Code中, 自定义的消息类型或着服务, VS Code标红, 且在coding时, 编辑器不进行补全提示.解决方案1, 在.vscode文件夹下的c_cpp_properties.json文件中,新增"/home/****/test/devel/include"路径. 标红和****部分为你自己的用户名.2...

2019-09-16 17:25:16 785 1

原创 vscode开发ROS(9)-ROS服务通信机制(srv)

ROS服务通信机制srv服务通信的目的ROS中服务通信的实现ROS中的实现代码实现服务通信的目的1, 服务通信,可以用最简单的一张图来表示:2, 用最简单的话来说,就是,你问，我答。3, 应用场景, 比如人脸识别，你给我一张脸的图片，我识别出人脸后给你反馈。ROS中服务通信的实现1, 那么,当一个复杂的系统,需要进行话题通信时,需要进行管理.就像银行的咨询处。银行的每个专员(Se...

2019-09-16 17:08:40 827 2

原创 vscode开发ROS(8)-ROS常用命令

ROS常用命令查看ROS_PACKAGE_PATH环境变量catkin 命令roscore命令rosrun命令roslaunch命令rosnode 命令rostopic 命令rosmsg 命令rossrv 命令rqt 命令rosservice 命令后记查看ROS_PACKAGE_PATH环境变量$ echo $ROS_PACKAGE_PATHcatkin 命令$ catkin_init...

2019-09-11 13:16:48 548

原创 vscode开发ROS(7)-自定义消息

自定义消息ROS消息自定义消息生成消息修改package.xml文件修改CMakeLists.txt文件创建发布者和订阅者编译和运行后记ROS消息1, 简单来说, ROS的消息就类似于C语言的结构体, 结构体包含了所有的标准数据类型, 消息与消息之间也可以嵌套. ROS自带了一系列的消息, 如std_msgs. 也可以用户自定义消息. 消息支持的数据类型如下, 以及和c++语言和python...

2019-09-11 13:04:38 1312 4

原创 vscode开发ROS(6)-ROS话题通信机制(msg)

ROS话题通信机制话题通信的目的ROS中话题通信的实现ROS中的实现代码实现话题通信的目的1, 话题通信,可以用最简单的一张图来表示:2, 用最简单的话来说,就是,一个人在一直blablabla的说,另外一个人静静的听.3, 应用场景, 比如温度数据采集, 只需要温度传感器一直把数据告诉我就可以, 我不需要对这个传感器下任何指令.ROS中话题通信的实现1, 那么,当一个复杂的系统...

2019-09-10 13:37:05 526

原创 vscode开发ROS(5)-ROS工程目录结构

ROS工程目录结构新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入新的改变我们对Markdown编辑器进行...

2019-09-08 21:27:32 938

原创 vscode开发ROS(3)-创建第一个ROS项目

创建工作空间点击"文件"–>“打开文件夹”–>”创建文件夹"，磁盘上选择一个路径A(此处A代表你的保存文件夹的路径)，输入文件夹名称，例如:test，点击确定。此时在左侧资源管理器中，会自动生成一个".vscode"文件夹，会自动生成"c_cpp_properties.json" 和”setting.json“两个文件。配置ros空间点击创建"src"文件夹点...

2019-09-05 22:13:00 6185 18

原创 vscode开发ROS(4)-调试ROS节点

配置VSCode在VSCode左侧，点击Debug按钮，点击绿色小三角，在弹出的对话框中，选择环境为“C++(GDB/LLDB)"。此时VSCode会自动生成一个"launch.json"文件。在"launch.json"文件中，修改:"program": "enter program name, for example ${workspaceFolder}/a.out",改为你需...

2019-09-05 22:12:24 4225 4

原创 vscode开发ROS(2)-安装配置vs code

VS Code安装1, 去微软官网下载ubuntu对应的vscode[deb版本]: 下载链接2, 安装vs code，傻瓜式安装，双击deb包，输入系统密码即可。VS Code配置1,如果不出意外，安装完成之后，界面应该是英文的，...

2019-09-03 13:15:54 4738

原创 vscode开发ROS(1)-安装ROS

ROS版本常见的ROS版本号及对应系统版本(不包含非长期支持版本)：ROS版本代号操作系统维护时间Indigoubuntu 14.042014~2019Kineticubuntu 16.042016~2021Melodicubuntu 18.042018~2023不建议使用Indigo版本，毕竟都9012年了。Kinetic版本和Me...

2019-09-03 10:00:55 1540

原创小白也能学，从0到部署yolov5教程，Windows Linux PC arm Jeston全平台部署-(下)

接上一篇使用yolov5训练自己的数据集。本篇将分windows和linux, pc和jetson nx平台分别给大家讲解如何使用Msnhnet部署yolov5.pytorch模型转msnhnet在yolov5文件夹下打开终端。将best.pt拷贝至weights文件夹下。执行 python yolov5ToMsnhnet.py yolov5ToMsnhnet.py文件内容:from PytorchToMsnhnet import *Msnhnet.Export = Truefrom mod

2021-09-16 10:37:47 820

原创小白也能学，从0到部署yolov5教程，Windows Linux PC arm Jeston全平台部署-(上)

准备工作1. 安装配置Cuda, Cudnn, Pytorch该部分不进行详细介绍, 具体过程请百度.此处小编使用Pytorch1.9.2. 制作自己的数据集这里小编给大家准备了一个人体检测的数据集,供大家测试使用.链接：https://pan.baidu.com/s/1lpyNNdYqdKj8R-RCQwwCWg 提取码：6agk数据集准备工作.(1) 层级关系yolov5数据集所需的文件夹结构,以小编提供的数据集为例.people文件夹下包含两个子文件夹images(用于存放图

2021-09-16 10:23:34 1196

原创复现trac_ik:使用Msnhnet实现串联机器人运动数值逆解_2.5倍于trac_ik(二）

上一篇文章对于串联机械臂逆解问题, 使用Newton Raphson法进行了简单的实现.但是其速度和准确率都存在比较大的问题.使用Msnhnet实现串联机器人运动数值逆解vs KDL(一）1.改进一首先, 对于机械臂来说, 一般都会有角度限位, 那么可以对每次迭代之后的 \Theta 进行角度限制, 缩小搜索范围, 可以提高求解效率.2. 改进二使用最大迭代次数作为求解结束的条件,那么对于最终迭代时间是无法确定的, 比如迭代7轴的臂和迭代4轴的臂,迭代次数一样的前提下, 迭代时间肯定不一样.那么,

2021-06-01 15:25:54 571

原创复现KDL:使用Msnhnet实现串联机器人运动数值逆解(一）

串联机械臂的逆解是一个求解多元非线性方程解的过程。当然，市面上的众多商业臂也都是采用符合pieper准则的构型，可以用解析法或者几何法直接推导出解析式，从而得到封闭解。而对于不符合peiper准则的臂或者运动学冗余的臂，数值解也是不错的方法。当然，速度肯定是比不上解析法了，而且每次的解只有一个，且每次求解的结果都不一样，当然，好处就是在通用平台上，可以快速搭建机器人系统。串联机器人运动学方程可写为：p=f(Θ),Θ=[θ1,θ2...θn]T p=f(\Theta), \Theta=[\theta

2021-05-29 10:14:37 949

MSNH2012的博客