KantsWang的博客

原创 SolidWorks学习(1):基础绘图

     环境：2016版本     打开界面：          点击文件，即可出现：        先选择零部件的设计：鼠标左键前视基准面便可得到下图，再按空格键便出现向下左右前后视图，可调整视图方向，我们选择前视基准面作为画图面，如下面第二幅图。    点击草图绘制，便进入了绘制草图模式，点击方框中的矩形，单击拖拽至想要形状再单击便可确定图形，esc键便可退出...

原创 matlab：栅格地图转化为邻接矩阵

function D=G2D(G) %邻接矩阵就是每个栅格之间的距离[m,n]=size(G); %返回矩阵G的尺寸 并将行返回到m中，列返回到n中N=m*n; %元素个数 D=zeros(N,N); %生成一个n*n的0矩阵for Dx=1:N for Dy=Dx:N x1=ceil(Dx/n);%返回不小于x的最...

原创 蚁群算法及其matlab代码详解

        蚁群算法是模拟蚁群觅食行为的一种优化算法。在整个觅食过程中蚂蚁散播信息素，蚂蚁通过感知到的信息素多少，来决定所要选择的下一个栅格。       在初始阶段，由于地面上没有信息素，因此蚁群的行走路径是随机的，蚂蚁在行走的过程中会不断释放信息素，标识自己行走的路径。随着时间的推移，有若干只蚂蚁找到了食物，此时便存在若干条从洞穴到食物的路径。由于蚂蚁的行为轨迹是随机分布的，因此在...

原创 数理统计小记

如果随机变量的值都可以逐个列举，就称为离散随机变量。其概率函数称为概率函数，单个变量的概率的累加即求和称为概率分布函数，又称分布函数。如果随机变量无法逐个列举，就称为连续型变量。其概率函数称为概率密度函数，其用数学公式表示就是一个定积分。数学期望即概率函数值（因变量）与其相应变量的乘积然后求和，又称为均值。其值就等于所有变量乘以相应个数的平均值。数学上，“矩”是一组点组成的模型的特定的...

原创 概率机器人学习笔记：递归状态估计

       不再可能情况的单一“最好推测”，而用概率算法表示整个推测空间的概率分布信息。其核心为模糊性和置信度，通过在整个空间上的概率密度函数来表示机器人的瞬时置信度<机器人瞬时位置各可能点的各自概率>，机器人感知问题用概率来描述，就是一个状态估计问题。概率算法预支未来的不确定性，在本质上确实比非概率算法效率要低，因为它考虑的是整个概率密度而不是单一的推测。      由归纳法推...

转载 高斯分布

正态分布（Normal distribution）又名高斯分布（Gaussian distribution），是一个在数学、物理及工程等领域都非常重要的概率分布，在统计学的许多方面有着重大的影响力。若随机变量X服从一个数学期望为μ、标准方差为σ2的高斯分布，记为：X∼N(μ,σ2),则其概率密度函数为正态分布的期望值μ决定了其位置，其标准差σ决定了分布的幅度。因其曲线呈钟形，因...

转载 c++小记

fstream的使用方法ofstream是从内存到硬盘，ifstream是从硬盘到内存，其实所谓的流缓冲就是内存空间;  在C++中，有一个stream这个类，所有的I/O都以这个“流”类为基础的，包括我们要认识的文件I/O，stream这个类有两个重要的运算符：  1、插入器(<<)  　　向流输出数据。比如说系统有一个默认的标准输出流(cout)，一般情况下就是指的显示器，...

原创 stm32引脚速度GPIO_Speed的区别

        首先GPIO最基本、最简单的作用是我们可以通过编程的方式让它作输入或者输出，而输入/输出的形式为高低电平（通常0V为低电平，3.3V为高电平）。       要让GPIO作输入或者输出，首先就需要对IO口相关的寄存器进行配置。而寄存器是中央处理器内的组成部分，寄存器是有限存贮容量的高速存贮部件，它们可用来暂存指令、数据和地址。       因此对IO口的初始化就是向相关...

原创 Matlab简记

 1、hold和grid     hold on 启动图形保持功能，当前坐标轴和图形都将保持，并且准备接受此后将绘制的图形，多图共存。     hold off 即关闭图的显示，不将这一部分图画出。     grid on 添加网格     grid off 去掉网格2、matlab数组索引​>> a=magic(3)a = 8 ...

原创 c++基础（二）：c++封装

类的定义：类中的成员分三种，分别是：1、public 公共的  2、private私有的  3、protected 受保护的。类即为对对象的抽象，具体对象所具有的属性，当我们定义了类，然后又如何定义一个实际的对象呢？如上图，我们有了Dog这个类，接下来如何定义dog1、dog2这些具体的对象呢？在实例化对象时，我们有两种方式：1、从堆中实例化  2、从栈中实例化。从栈中实例化对象：...

原创 c++ 基础（一）：基本概念

以下主要为慕课网c++课程以及菜鸟教程的学习总结。c++应用领域：嵌入式、网络编程、游戏编程、系统编程。具有运算速度快，节省资源的特点。 c++中的数据类型：                        相较于c语言新增有bool类型数据：     应用比较:  初始化方法比较：  定义命名空间namespace：       ...

原创 树莓派串口连接

        树莓派串口连接需要修改udev文件，在/etc/udev/rules.d文件夹下建立相应串口连接的rules文件，如激光雷达ydlidar为例，串口线与树莓派主板相连，树莓派主板要识别出激光雷达，我们就需要编写rules文件，我们lsusb命令查看连接到树莓派主板上个接口的ID里以PL2303为例，如下图所示：前一段ID号表示idVendor，后一段ID表示idProduc...

原创 c++函数传参

传值调用：把参数的实际值赋值给形式参数，修改函数内形式参数的值不会对实际值产生影响指针调用：把参数的地址复制给形式参数，改变函数内形式参数的值会对实际参数产生影响引用调用：把参数的引用复制给形式参数，该引用表示在函数内要用到的实际参数的地址，修改引用参数值会影响实际参数指针：变量，独立，可变，可空，替身，无类型检查；引用：别名，依赖，不变，非空，本体，有类型检查；...

原创 关于回调函数中const std_msgs::String::ConstPtr& msg的一些解释

      当消息自动生成到C++代码时，定义了几种类型。其中一个是::Ptr，它被类型化为boost::shared_ptr，另一个是::ConstPtr，它是boost::shared_ptr。通过将const指针传递到回调，我们避免了复制。虽然这对std_msgs::String没有太大的影响，但对sensor_msgs::PointCloud2却有很大的影响。如果msg已经是一个指针，为什...

原创 c++学习（1）： string数据类型及stringstream进行数据类型的转换

1、在c++中string可以直接定义一个字符串如：string s;而在c中字符串只能用char定义，存放在char数组当中如：char s[100];2、在c++中读取一行：getline(cin, s);在c中读取一行gets(s);3、在c++中字符串长s.length()或s.size();在c中strlen(s);4、在c++中字符串的比较s=="hello";在c中str...

翻译 navigation（3）

#include <ros/ros.h>           #include <tf/transform_broadcaster.h>  //因为我们将同时发布一个从“odom”坐标系到“base_link”坐标系的转换和一个nav_msgs/里程表消息#include <nav_msgs/Odometry.h>int main(int argc, c...

翻译 navigation(2)：传感器数据

在ROS上发布传感器流。在ros上正确地从传感器上发布数据对导航堆栈的安全运行非常重要。如果导航堆栈是没有从机器人的传感器接收到信息，那么便没法完成导航的工作。有很多传感器能够用导航堆栈提供信息：激光、相机、声呐、红外、碰撞传感器等。但是，当前导航堆栈仅接收传感器/激光扫描消息类型或传感器信息/点云消息类型。 ros消息头消息类型包含TF帧和时间相关信息。seq字段对应于一个标识符...

原创 navigation(1) tf坐标变换

               navigation是一个二维导航堆栈，它接收来自里程计、传感器流和目标姿态的信息，并输出发送到移动底盘。而其中各处的坐标变换由tf树来完成。               Tf坐标变换<在robot_setup_tf_tutorial包中>     Base_link 与base_laser会产生两个坐标系 即基于移动基座和基于激光雷达，如下图1所...

转载 Linux常用基本命令

ls  显示当前目录下的文件及目录参数：  -a  显示所有的文件，包括隐藏文件（以.开头的文件）  -l  显示当前目录下的文件及目录属性  -lh 显示当前目录下的文件及目录属性，并且K,M,G为单位显示文件大小  pwd 显示当前工作目录所在的绝对路径 cd 切换工作目录  常用：   cd + 回车  切换到用户主目录   cd  + 路径名称  切换到指定路径下面   例如：cd ...

转载 移位操作方法总结

1.获得int型最大值[cpp] view plain copy1. int  getMaxInt(){  2.         return  (1<<31) - 1; //2147483647， 由于优先级关系，括号不可省略   3. }  另一种写法[cpp] view plain copy1. int  getMaxInt(){  2.     return  ~(1<&...

转载 结构体对齐规则

转载 浮点数在内存中的存储形式

浮点数在内存中的存储形式a.他是以实型的数据来存储的，即指数的形式来存储的。由于指数形式的小数点可以随便的移动，就像可以浮动似的，所以把这种形式称为浮点数。b.这里要说的规范化的指数形式：小数点前一位的数字为0，小数点后第一位的数字不为0。c.存储的形式：如下图 23 + 8 + 1 = 32为什么要有偏置量         是为了把原来的7位都填充为1，留出最高位出来。在此基础上进行相加或相减，...

原创 c语言基础

**c程序由函数组成。**